Note

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まだ殺風景ですが、調べたことやキーワードのメモ書きページです。長くなってきたらまとめます。まずはてろてろと…。
調べ中のメモなので、内容は100%、信用しないでくださいね。m(_ _)m

PSoC

情報ソース
- CYPRESS
  なんか、日が経つにつれ、日本語表示が増えている気がする。
- サイプレスジャパン
  日本語Data Sheetのダウンロードができる。（トップページの「日本語資料」より）
  サーバが統合されたみたいで、現在、どこにあるかわからない…(2005/10/14)
- パステルマジック
  「初めてのPSoC」の著者さま。初心者向けチュートリアルや簡単な作例、BBSあり。
入手方法
- CY8C29466-24PXI (DIP28P、FLASH:32K、RAM:2K)
  Pastel Magic、 W-FIELD.COM
- CY8C27443-24PI (DIP28P、FLASH:16KB、RAM:256)
  Pastel Magic、 W-FIELD.COM、共立エレショップ
- CY8C27143-24PI (DIP8P、FLASH:16KB、RAM:256)
  W-FIELD.COM、共立エレショップ
- CY8C27443-24SI (SOP)
  W-FIELD.COM
- 開発キット（CY3210-MINIPROG1）
  USB接続で開発する環境で、CY8C27xxx、CY8C29xxxの開発ができるらしい。
  - 購入方法
    - CYPRESSより直接購入
    - 「初めてのPSoC」と$10でCYPRESSから直接購入。限定版Ｃコンパイラがついてくるらしいが、どんな限定かはまだ不明→その後の調査により、Designerのバージョン限定の線が濃厚。
    - Pastel Magic…やっぱここが一番手堅そう。
    - 共立エレショップ
  - $10キット購入メモ
    - $10キット、2005/5/30にオーダーして、2005/7/12に到着。結構、かかりました。でも、本当に$10。すごいです。
    - 「発送したよ～」というメールが来ると、数日で届く。
    - コンパイラライセンスはメールで別送（まだ来ない）。…2005/7/27に、Cypress Japanにメールで問い合わせたら、１日で取得できました。
    - うちに届いた同時期に、ネットで他の方が届いたという情報もゲット。生産計画の都合でしょうか…。
    - PSoC Designerは、V4.2、SP2が同梱されている。
    - CY3210-MINIPROG1の回路図は、CYPRESSでPDF公開されている。このページの、「Documentation」の「MINIEVAL1_SCHEM.PDF」というファイルがそう。
    - 評価ボードというだけあって、PSoCでドライブできるLEDやスイッチ、ボリュームがついている。
    - 評価ボードの大きい穴は、PSoCの各ピンや電源。クリップで引っ掛けるのに便利。
    - CY8C27443とCY8C29466が１つずつ入っている。う～ん、太っ腹！
  - CY3210-MINIPROG1のMINIEVAL1（評価ボード）に実装されている部品と接続先
```
P00      TP6
P01  VR  TP5
P03      TP4
P05      TP3
P14 SW1
P20 LED4 TP10 DNP-1
P21 LED3 TP9  DNP-2
P22 LED2 TP8  DNP-3
P23 LED1 TP7  DNP-4
P24           DNP-5
P25           DNP-6
P26           DNP-7
P27           DNP-8
```
PSoC Designer
- ソースコードサンプル
  PSoC Designerから呼び出すData Sheetに、Sampleソースコードがたくさん載っているので、それを参考にすれば書けそう。
- Data Sheetの位置
  デフォルトでインストールした場合、以下のフォルダにhtml形式である。
  C:\Program Files\Cypress MicroSystems\PSoC Designer\Data\Stdum
  PDFも一緒に入っているので印刷するにも便利。
Selection/Interconnect
- 出力の流れ
  ユーザモジュールの出力は、RO(Row Output:内部？出力）バス、GO(Global Output:グローバル出力)バス→I/Oピンという流れで外に出る。
- ロウ出力バスとグローバル出力バスの結線
  ロウ出力バスは、１６本あるグローバル出力バスのうち、決められた４本のうちの１～４本に接続することができる。
  例えば、RO0→GOE0,GOE4,GOO0,GOO4、RO1→GOE1,GOE5,GOO1,GOO5という感じ。
- I/Oピンとグローバル出力バスの結線
  いくら自由度が高いとはいえ、たぶん…１つのGOバスは、接続先としてだいたい２つI/Oピンから選択できるようである。
- Digital PSoCとAnalog PSoCの結合
  Analogフィルタのフィルタリングのために与えるPWMのようなものは、Digital PSoCから直接接続できるが、例えば、PWM出力をAnalogフィルタに入力するような結線の場合、一度、出力ピンを経由する必要がある。
- ８ピンのPSoC
  ８ピンのPSoC（CY8C27143-24PI）の場合、Device Editor画面では８ピン分しか表示されない。密かに内部ではあたかも２８ピン分使えて、その内の８ピン分外にでているといいな～と期待していたが、それは無さそう。
User Module
- I2C Hardware Block
  - I2C Hardware Blockについて
    PSoC Designerでは、「Digital Comm」内に「I2CHW」と「I2Cm」がある。「I2Cm」はマスター用、「I2CHW」は全般っぽい。
    I2Cは、Digital PSoCを消費しない。
  - I2C Hardware Blockの通信速度
    サポートしているI2C Clock Speedは、「50K」、「100K」、「400K」の３種類。CPUクロックには依存しないようである。
    H8/3664(16MHz)でマッチするもの…400K、100K
    H8/3694(20MHz)でマッチするもの…100K
    ちょっとぐらいずれてても大丈夫ならば他の値でも通信できるかも。期待値は、Slave動作ならば、クロック入力にあわせて適当に動いてくれること（シリアルEEPROMみたいに）。シリアルEEPROM等がこれ以上のスピードをサポートしていても、同じバス上に接続するならばこれに合わせる必用あり。
  - 謎の「I2Cs」
    I2CのSlaveモジュールと思われるが、なぜかPSoC Designerには選択肢として出てこない。PSoC DesignerのData Sheetにのみ、存在する。 Slave用のサンプルソースコードが「I2CHW」にあるので、こっちを使うということだろうか？
- Incremental ADC（インクリメンタル型A/Dコンバータ）
  Data Sheetを読むと、「ADCINC…46.8ksps」、「ADCINC12…from 7.8 to 480 sps」、「ADCINC14…from 2 to 120 sps」ということで、 H8等の、うんusという単位と比較すると、あまり速くはない。それにしてもこの幅はどうしたもんだろう。演算的なことはオペアンプにやってもらって、結果をAD変換するようにした方がよさそうだ。
- Delta Sigma ADC（⊿Σ型A/Dコンバータ）
  このA/Dコンバータは、８ビット、１１ビットをサポートしており、また変換速度は、11-Bitで7.8ksps、8-Bitで32kspsと、そう悪くない。しかし、⊿Σ型A/Dコンバータって、なんだろう？PSoCには何種類かA/Dコンバータがあるけど、イマイチ、特徴がわからない。探していたらＣＱ出版社のエレクトロニクス用語検索で出てきた。「ΔΣ型変調器により入力電圧云々…」ん、まあ、あまり気にしなくていいのかな？
プログラムの書き込み
- Vdd、Vss、I2CSCL、I2CSDA、XRESというピンを使って書き込みを行うようである。
- 8PINのCY8C27143には、XRES端子が無い。これはどうやて書き込みをおこなうんだろう？…開発キット（CY3210-MINIPROG1）の拡大写真を見つけたのでよく見てみたら、ジャンパピンで８、２０、２８と対応できる模様。
- 書き込みに関するPINは、8PIN、20PIN、28PINともに、チップのお尻のほう（切りかけの無い方）から見ると、同じピンにアサインされている。
PSoC Express
- 2005/06/15現在、Version 1.1がリリースされている。無料みたい。
- なにやら画面で部品をペタペタするだけで、外部回路図まで生成してくれる開発環境のようである。
- トランジスタ技術2005年7月号に、使い方紹介の記事あり。

CNC

CNCで加工するとはなんぞや？
1. CADソフトで設計
2. CAMでG-Codeを生成
3. CNCソフトで加工
というのが基本っぽい。
- 板物加工ならば…
  フリーの2D-CAD、らんゆうソフトさんのSakraCADで設計してDXF形式で保存し、それをJinSatoさんのJMM-TOOLSでG-Codeに変換、最後に、Mach2とか、TurboCNCにて、パラレルポートを経由して制御する、という感じ。
- 3D加工ならば…
  INVENTORとか、最近、フリーで配布されているAlibre Design Xpress Plus（いつまで、どういう条件かはわからないですけど）とかで設計してSTL形式で保存し、それを、DesKAMというソフトでG-Codeへ変換。そして後は一緒。
CADソフト
- SakraCAD
  ROBO-ONEにも参加されている、らんゆうソフトさんのフリー2D-CAD。LilliCADから使い続けているが、個人的には一番オススメ。 CAD音痴なSISOでも、すぐに使えた！という実績あり。
- Alibre Design Xpress
  - 3D-CADで、Alibre Design Xpressにて配布されている。フリー版のAlibre Design Xpressというのがあり、さらに使える機能を広げた、"Plus" Versionがある。使用期限はなんとなく1年っぽい。その先、どうなるかは記載無し。
  - 日本語チュートリアルが用意されていることもあり、わりとちょいちょいっと描けるようにはなる。
  - 拘束とかは、まだよくわからず。「シャフトにカラーを通す」というのをやってみたけど、未だにシャフトの端にカラーを移動できない…。
  - いかにも３Ｄな絵（チュートリアルで言うと、バイクのカウルとか）も描ける。
  - 小技
    - パーツ編集画面で、マウス両ボタン押してグリグリすると回転します。
    - パーツ編集画面で、SHIFTを押しながらマウス両ボタン押してグリグリするとパンします。
    - 図面編集画面（2D）で、マウス両ボタン押してグリグリするとパンします。
CAMソフト
- JMM-TOOLS
  - 板物切り出しに特化して使いやすくしたCAMソフト。購入は、オリジナルマインドさんのところで可能。試用時は、500行まで。試用時非営利目的ユーザならば、\10,290で購入可能。
  - DXFファイルを読み込ませると、ツールパスを自動的に作ってくれ、ツールオフセットを考慮したG-Codeを生成してくれる。
  - ポケット加工を複数行うときに、エンドミルを持ち上げないという不具合あり。G-Codeのファイルはテキストなので、エンドミルを上げる処理を追加して使うことはできる。また、ポケット加工とポケット加工の間に、普通の加工が入るような順番だと大丈夫。
- DesKAM
  - いわゆるCAMソフトで、STLファイル（三次元情報をテキストで表記した形式）からG-Codeを起こすことができる。
  - Post Processorという機能があり、変換フォーマットを指定できる。G-Codeにも何種類かあるけど、まだよくわらからず。
  - Hide-i Homepage !!さんのところで日本語化されてる。
    配布されているのは実行ファイル部分だけなので、実は、本家の方についている、POSTS.CFGというファイルが無いと、 G-CODEを出力できる設定にならない…のかな。
  - 試用は30日。気になる御代は、$250。PayPal使えるのかな…。試しに使ってみてから考えよう。大丈夫、新旧あわせればうちにはPCが４台ある…。
  - モデリング系には、こういうソフトが必須かな？
  - 立体物を削るときのツールパスは、網の目状に削って行く。
- FreeMill
  - 3DSさんが配布されれているフリーのCAMソフトである。
  - Mecsoft社のVisualMillのフリー版で、モデリング向けCAMソフトと思われる。
  - 2003/5/23バージョンが、VECTORにてダウンロード可能。
  - STLファイルを読み込んで、ツールパスを生成することが可能であるが、G-Code出力方法とかは調査中。
CNCシミュレーション
- NCVC
  - G-Codeを読み込むと、そのルートをグラフィック表示してくれる、すごいソフト。
  - 生成されたG-Codeを、まずはこれで確認してからやると、事前に、やばい動きとかを見つけれる。
  - 配布元は、NCVCのページさん。
  - 軌跡切削（CADの線どおりに切削する）ならば、DXFファイルからG-Codeを生成することができる。
CNCソフト
- Mach2
  - 実際にCNC制御ボードにG-Codeを出力するソフト。
  - おまけ？でDXFからG-Codeを作ったりする機能もある。
  - 試用中は1000行まで出力可能。値段は159US$で、PayPalで支払う。
  - ネットでMachを探すと、Mach1、Mach2、Mach3と出てくるが、Mach2が現行バージョンで、Mach3は開発中バージョンぽい。
  - TurboCNCと違い、次に実行するG-Codeを見て指示を出してくれるようである。TurboCNCは、素直に動くらしい。（10mm動け、という指令が２つ連続していたら、TurboCNCは、10mm動くを２回、Mach2は、20mm動くらしい）
  - インストールすると、「Mach2」、「Mach2Mill」、「Mach2Turn」という、３つのアイコンがデスクトップにできる。どうやら「Mach2Mill」を動かせばいい模様。
  - G-Code生成とか高級なグラフィックはいらないから、安くして～って感じ。Mach3は、グラフィック表示がもっと強化されている模様。
  - 表示画面で文字がボタンからはみ出る。Hide-i Homepage !!さんのところで、表示レイアウトを修正するファイルが配布されている（Hide-iさんって、すごい方です…）。
- TurboCNC
  - DOSで動作する、フリーのCNC制御ソフト。
  - シンプルだけど、細かい直線指示に弱いみたい。G-Codeを１ステップずつ解釈するので、こまかな直線指示が連続する場合、効率がよくないらしい。よって、モデリングには不向きとのこと。
  - 逆に言うと、シンプルならば、これでも十分。
  KCam
  - G-Codeを読み込んで、CNCを制御するソフト。
  - おまけ？でDXFからG-Codeを作ったりする機能もある。Mach2もそうだけど、CNC制御以外の機能がついているのはトレンドなんだろうか？
  - 試用中は500行まで出力可能（と思われる…自信無し）値段は95US$で、PayPalで支払い可能。
  - FreeMill用のPost Processorファイルと、DeskProto用のPost ProcessorファイルがFAQからダウンロードできる。
  - ２人の娘さんがいらっしゃるようで。
その他
- 用語とか
  - エンドミル…CNCの回転する刃。
  - ツールパス…エンドミルが材料を削ったり、別のポジションに戻るために通るルート。これの効率が悪いと時間ばっかりかかる。
  - ツールオフセット…エンドミルの太さ分。
- CNCの動きが高速になると、パソコンもそれ相応の性能が必要（どれくらいかはわかんないけど）。PRXは1000mm/min。こんなにスピード出して、エンドミルとかって折れないんでしょうか…。とりあえず、手持ちのパソコンでやってみて様子見しよう。
- CNC制御ボードとソフトの間って、どんなデータが走っているんだろう？
- プロの世界では、3Dの加工時、3mm位のエンドミルで樹脂を5000mm/min位で使っているとのこと。
- CNCソフトの制御の違い
  Zipponさんより… 「制御の違いは、TurboCNCは、地図を見て目的地に行くのを（刃物を動かす）交差点に到着したら、どちらに曲がるかを次のデーターを見て考えるといった感じです。 Mach2はカーナビの様に次の次の次位まで（実際には４ブロックぐらいだと思います、２０ブロック以上と聞いた覚えも・・）先読みして交差点をどちらに行ったらいいかを解っているという感じです。」なるほど。SISOが集めてきた話の断片がつながりました。
- 上記の話から、Mach2の方が滑らかに動くことになるが、最終的には、CNC本体の剛性や正確な制御がなければ、直角の角度のはずがちょっとRぽくだれたり、食い込んで刃物を折ったりするので、実際に動かしてみて、総合的に判断する必要がある。業務用の機械でも、機械に合わせた送り速度の設定やらが色々と大変とのこと。
- 消耗品購入先
  - Drill-Shop
    エンドミルが安い！MonotaROより安い！

デバイス

センサ
- KONDO KRG-1について
  - 設定で、入力信号無しで、ジャイロ信号だけを取り出すことができる（すばらしい！）。
  - アイドルは1500us付近で、us単位で見る限り、ぴたっと止まっている。
    時間経過によるアイドル値の変化は、最大ゲインで数分間動かして2～3us程度ある気がする。ま、補正は不要かな。
  - 個体差があり、3usぐらいの差がある。
  - ゲインのボリュームは左に回すと小、右で大。最小にすると、値が変化しない。
  - 最大で、600us程度の変化を起こす。
  - 最初の0.9秒は、信号を出力しない。
  - PG-03よりアイドルに戻る時間が、かなり速いセッティングにしてある気がする。
  - ケースは、上下分割で、接着剤で固定してある。細いマイナスドライバーでこじれば、外れる程度に固定してあり、KOさんの、メーカーとしてオフィシャルにはできない気遣いが感じられる。ありがたいです。
  - 全体の周期は…う、計測して無い…。
- KONDO KRG-3等に搭載されているデバイス
  - RAS-1…Analog DevicesのADXL311らしい。
  - KRG-3…村田製作所のジャイロスター（ENC-03R）らしい。
バッテリ
- E-Tecリポ(ET-HPV2-0700-2S)について
  - E-Tecリポに関する注意事項のページ
  - 充電電流は、最大1Cである。
  - 充電には、必ずリポ対応の充電器を使用する。
  - １セルあたり、2.5V以下には絶対に放電しない。
  - 充電電圧は、１セルあたり、4.2Vを超えない。
  - メモリ効果は無く、追加充電するだけでよい。
  - 使っているうちに各セルの電圧にばらつきがでてくる。
    大電流を使用する場合、数10サイクルに一度、各セルの電圧を確認した方がよい。
  - 「バランスが良い状態」というのは、電圧の差が0.02V以下。0.2V差があったら、ダメダメみたい。
  - バランサー端子
    5Pのコネクタがついてて、上から「1:赤、2:黒、3:無、4:無、5:黒」。それぞれ「1:＋、2:２セルの真中、3:無、4:無、5:－」となっているようである。
  - ET-HPV2-0700-2Sの実際の最大外形寸法（ケーブルによるモコモコも含む）は、65x27x12mmってところ。
- バッテリ用コネクタ
  Air Craftのホームページで、バッテリコネクタの選択に関する情報を発見。直リンクしていいのかわからなかったので進み方だけ… トップページから、「製品データ」→「Jeti/Hacker ESC （ＡＣブラシレスモーター用）」で、真ん中あたりに電流とコネクタがリストされている。
- AWG (American Wire Gauge)…電線の太さの単位
  AWGとSQの対応…AWG24(0.2), AWG22(0.3), AWG20(0.5), AWG18(0.75), AWG16(1.25), AWG14(2.0), AWG12(3.5), AWG10(5.5)
無線コントロール
- Bluetooth
  - I-BEEの PBT-001
    20x11x3mm。26,040円。通信速度等は、購入時に設定してもらう必要があるが、とにかく小さい。0.5mmピッチ。
  - エイディシーテクノロジー株式会社のZEAL
    あるば～とさんのロボット製作日誌（2006年08月26日）にて紹介されている。 35x26x4.5mmで購入個数が1～9個の場合、１個あたり15,000円。その他、ZEAL用コネクタ200円。細かいことは不明。
- ZigBEE
  - Best Technologyの ZIG-100B 19×26.5×6mm。6,300円。2.54mmピッチ。とても手軽そうだけど、まだ出始めということで情報収集中。
- その他
  - ロジクールの Cordless Compact Controller LPGC-600004,580円。

ATmega128

開発情報
開発環境
- GCC Developer Lite (Best Technology)
  日本語の統合環境でとっかかりにはすごくいい。ソースを分けられないがとにかくシンプル。
- Source Forge.net-WinAVR
  IDEタイプのGNU GCC compiler for C and C++。英語版。
- AVR Studio
  AVR用シミュレータ？Atmelのホームページよりダウンロードできる。 [PRODUCTS]→[AVR 8-Bit RISC]→[Tools & Software]と入って言ったページの下の方にある。現在の最新直リンク…AVR Studio 4.12 (build 460)

ARM7

ARM7ってなんぞや？
- ARM7ってのはCPUコアの部分の事らしい。で、英ARM社によって設計されたもので、このコアを各メーカーが周辺モジュールと合わせてCPUにして売ってるようである。その為、Philips、Analog Device、ATMELなどがそれぞれ生産、販売をしている模様。
- だいたい動作周波数が60MHz近い。メモリもRAMが32kByte、ROMが256kByteとか、かなり大きいものが載っている。しかも消費電力が少ない。そうそう、3.3V駆動。
- だいたい最大動作クロックの1/4のクリスタルがついてて、設定で４倍程度までに上昇させる。
  「だいたい」ばっかし…。
購入
- 秋月電子 AT91R40807 ARM7マイコン開発セット
- Best Technology AT91SAM7S128マイコンボード BTC090
- Best Technology AT91SAM7S32マイコンボード BTC092
- オプティマイズ EZ-ARM7、mini EZ-ARM7
- オプティマイズ RCサーボコントローラ（EZ-SERVO)
- VSTONE ロボット用小型CPUボード「VS-RC003」
  （再プログラム可能らしいので…）

その他（未整理）

orzとは？
「がっくし」を表す、　○|￣|＿　の小さいやつらしい。ちなみに、　○|￣|＿　は、人形つかいさんのところで見たのが初めて。
H8/3664とH8/3694の違い
- RES端子の処理
  H8/3664ではRES端子は単なる入力端子だが、H8/3694では、プルアップ抵抗（typ. 150kΩ）を内臓しており、外部にプルアップ抵抗を入れる必要が無い。
- I2Cの通信速度
  CPU Clockに左右されるので、16MHz動作のH8/3664と20MHz動作のH8/3694では、通信速度が異なる。
I2Cについて
- シリアルEEPROMがI2Cの全てではない
  てっきりシリアルEEPROMの通信仕様がすべてかと思っていたら、そういうわけではない。デバイスアドレスとデータのやりとりが決まっており、データの一部をデバイス内のアドレスとしても使用するのがEEPROMアクセスのお約束事らしい。
- I2Cバスフォーマット
  ｢スタート(1)」－「デバイスアドレス(7)」－「R/~W(1)」－「ACK(1)」－「データ(8)」－（「ACK(1)」）－「ストップ(1)」みたいな感じで構成されており、「書き込み」指定した時に次の２バイト分のデータをアドレスとするのがシリアルEEPROMの決め事らしい。だから、読み出しアドレスを設定するのに、一度、書き込み操作をするのは、実用上、問題無いよう取り決められた（苦し紛れな）やり方？
- CONTROL CODE
  シリアルEEPROMの「CONTROL CODE」（Microchip Technorogy Inc.の用語かも）が、MSB側から「1010」で始まるのも、EEPROM特有の取り決めなのかな？この最初の４ビットは、少々特殊で、「0000」と「1111」は用途が決まっているとのこと。
- 1M BitのシリアルEEPROMの内部アドレス
  1M Bitの場合、128kByteになるので、アドレスが２バイトでは足らなくなるせいか、デバイスアドレスの最終ビット（７ビット目）をアドレスの一部として使用している。これで内部アドレスが１７ビットで指定できるようになるので、128kByteアクセスができる。
- フィリップス社（特許は2004年8月で失効）のI2Cバス仕様
  読んだら何かわかるかな？？？（＠＿＠）
振り子の周期
θが小さい場合（大きいとそうではないらしい）…T=2*PAI*SQRT(L/G) # T:周期、G:重力加速度、L:長さ
例えばL=0.2mの場合、2*3.14*SQRT(0.2/9.8) = 0.897sとなる。
秋月キットの「キット取扱説明書」
秋月電子通商秋葉原店のホームページ内・「秋月電子通商キット取扱説明書回路図集」に、全部では無いが、けっこういろいろなキットの取扱説明書（回路図もあり）が置いてある。
計算用語とか
- 3D座標系。横Ｘ、縦Ｙ、奥行きＺとのこと。右手座標系と左手座標系がある。 HSP開発wikiとかマルチメディア／インターネット辞典とか。
- 逆運動学…英語で言うと、「inverse kinematics」