動かしちゃったよ…PSoC

PSoCチュートリアル
「触るな、触るな…」と思いつつ、ついに触ってしまいました。ははは。 気分転換にちょっとだけね、ちょっとだけ。

PastelMagicさんのホームページのTIPSにて、 「PSoCチュートリアル」が紹介されています。これは、「Invention Board」とPSoC Designer V4.0を使用して、 LEDをPWMでチカチカさせるプログラムです。これを、$10で入手したCY3210-MINIPROG1にてやってみました。 チップは、CY8C27443を使い、PSoC Designerは、V4.2 SP2です。また、Ｃコンパイラのライセンスキーも入力済み♪です。

まずは、このようなサンプルをアップしてくださっている桑野さんに感謝しながら、チュートリアルどおりに入力。 さて、LEDの回路でも作ろうかな、と思ったんですが、考えてみたらこのMINIEVAL1（CY3210-MINIPROG1に同梱されているPSoCを載せるボードの方）って、 LEDが実装されているからそれを点滅させればいいということに気づきました。

チュートリアルでは、PWM出力が「Port0_0」と「Port0_1」に接続されています。 MINIEVAL1では、「Port2_0」〜「Port2_3」にLEDが接続されていますので、これに変更してみました。

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まずは、「Port0_0」、「Port0_1」に接続されているGlobal Outputバスを外します。 これには、Gloval Outputバスを選択してクリックし、「Pin」を「None」にします。

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はい、これで接続が外れました。

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それから、「Port2_0」と「Port2_1」に配線し直します。 なんか、配線を外さずにやったら両方接続されてしまったので、こうやってます。

後は、GenerateしてBulidすればOKです。

既にmain.cにソースコードが書いてあったんですが、それが消えることは無かったです。 ん？なんか「warning」が出てます…。また時間ができたら細かい話もアップします。 とりあえず気にせずに「PSoC Programmer」を起動して（PSoC Designerから呼び出せます）書き込んでみました。 「PSoC Programmer」には、「Mini Prog」から「CY3210-MiniEval1」へ電源供給する機能がありますから、それをチェックオン（なんか表示がバグっている気がしますが、ボードのLEDが点灯するのでわかります）すると、無事、実行できました。

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今日のNOTE

• 開発キット（CY3210-MINIPROG1）
  
  • CY3210-MINIPROG1のMINIEVAL1（評価ボード）に実装されている部品と接続先

    P00      TP6
    P01  VR  TP5
    P03      TP4
    P05      TP3
    P14 SW1
    P20 LED4 TP10 DNP-1
    P21 LED3 TP9  DNP-2
    P22 LED2 TP8  DNP-3
    P23 LED1 TP7  DNP-4
    P24           DNP-5
    P25           DNP-6
    P26           DNP-7
    P27           DNP-8
    

   

エントリー��

貼ってみました。
見えるかな？

目標をセンターに入れて…

ハンマー

「目標をセンターに入れてスイッチ…。」
「目標をセンターに入れてスイッチ…。」
「目標をセンターに入れてスイッチ…。」
「…」

２ヶ月ほど前に、いしかわさんの思い立ったが吉日にて目にした文章。 まさしく今、その状況。「目標をセンターにいれてハンマー」　「目標をセンターにいれてハンマー」　「目標をセンターにいれてハンマー」　 「目標をセンターにいれてハンマー」　「目標をセンターにいれてハンマー」　「目標をセンターにいれてハンマー」　 「目標をセンターにいれてハンマー」　「目標をセンターにいれて…」

オプティカルセンターポンチで打ちまくってると、そんな気になりませんか？は〜、あと何百個？ ARUMO-SiRの方も進めておかないと、というわけで、ぼちぼちっとやってます。 さてっと、今度はG-Tuneの整備、整備。

兎姉さん、ONOさん、「のっぽさん」みたいって言われるのは、とてもうれしいです。 幼少の頃から憧れのまなざしで観てました。思えば、あの頃、既にモノ作り欲が芽生えていました。 自分にとっては、生まれて初めて観たパントマイマー（当時、そんな言葉は知りませんでしたが）。 なんかすごくい〜感じのおにーさん（当時はおにーさん）が、言葉を使わずにマジックでもするような鮮やかな仕草で、 かつシンプルにモノを手際よく作り上げていくのが大好きでした。 ゴン太くんとの掛け合いも、やっぱり言葉は無くて、オネーサンのナレーションもそれほどうるさくなく。 あの「子供でも覚えられるシンプルさ」ってのは、きっと「感覚でモノを伝える」ってことなのかな〜。 料理でもそうなんですが、「タレ」を作る時に、「醤油１カップ、みりん１カップ」って覚えるよりも、 「醤油とみりんをおんなじだけ。あ、沢山作り過ぎないようにね〜」って考えた方が覚えやすい。 なんとなく、これと共通点があるような気がします。 っと、語りすぎ… (^_^)ゞ

RB50の寸法

ざざっと採寸してみました。
ARUMO-SiRの設計に載せるため、RB50を採寸してみました。採寸には自信がないので、ご参考程度に、でお願いします。 デジタルノギスになってから、0.01mmまで測れるようになったんですが、こういうものを測ると0.01mmなんて、 力の入れ具合で変わってしまいます。そんなわけで、0.1mmに、適当に丸めています。 0.01mmまで図面に書き込んでも、そんなすごい加工はできないですし（0.2mmも怪しい…とほほ）。

採寸してて気づいたのが、「お尻が大きい」ことです。俵状になっているものは見たことがありますし、 だいたいのものは少しだけ俵状になっているもんなんですが、この形状は初めてです。

 
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追記：兎姉さんのとこをみてたら、 ROBO-PROのホームページで、 キャラロボ２００５イベントレポートがあることを発見。さっそくチェック。いや〜、お恥ずかしい。 でも、子供たちが神妙にしながらも「おもしろかった〜」と言ってくれるのは、とてもうれしかったです。

RB50、7.2Vに耐えられるのか？

えいやっと、7.2V
というわけで、問題のRB50の耐圧ですが、ネットで見ても見つからなかったのでいきなり接続してみました。 実は、G-TuneのSIPHA CORE、20個までサーボ制御できるので、２ポート余っており、そこにひょいっと接続。 6Vは問題無いです。ではいよいよ7.2V。お、あっさり動いています。すぐに燃えるとか、発振するとかはなさそうです。 「使える」とは言い切れませんが、いきなり燃えることは無いです。とはいえ、もし試される場合は、覚悟してやってくださいね。

可動範囲は±70度ぐらいです。だいぶサーボホーンがやわい感じですが、大丈夫かな〜。ん、でもこれで可動する頭ができそうです （萌え軸ではありません）。頭には、シャープの距離センサを搭載する予定です。 んで、首を振るだけで対象物までの距離が測れるってわけで。載せ方は一工夫いれて、「小顔でも距離センサつき」にしますので、お楽しみに！

PSoC Designer Ｃコンパイラライセンス取得完了
コンパイラライセンスキーが来ないので、教えてもらったとおり（平野さん、ありがとうございます）Cypress Japanに催促メールを出しました。 そしたら、すぐに謝罪とライセンスキーのメール返信をいただけました。いや〜、早い。 PSoC Designerにライセンスキーを入れようとすると、やはり教えてもらったとおり「Agree」のチェックボックスがオンできません。 そんなわけで、Pastel MagicさんのTIPSで紹介されている「コンパイラのライセンスキーが入れられない？」を見ながら入力。 結局、「Agree」のチェックボックスは見えなかったので、TABキーとスペースキーでチェックオンにし、無事、Ｃコンパイラも使えるようになりました。
とりあえず、今は現在やっている作業がノリノリなのですぐには触りませんが、気分転換のときにでもちょっと触ってみようと思います。まずはLED点滅からかな。 というわけで、Note追加。

RB50

ネジの無いサーボ…
リフレッシュ＆チャージ完了でARUMO-SiRの設計とJ-Class準備作業してますが、前から気になっていた千石電商で売っている 「ミニスタジオ MiniS RB50」というサーボを買ってみました。 1,300円也。今度はヒューマノイド型ですので、「可動する頭をつけてみよう」と思いまして。 さて、このサーボ、中国製とのことですが、すごい小さいです。きっと何かのコピー品なのかな〜。 通販ページには「色は選べません」とありましたが、「青色」がきました。よかったよかった。 メーカー（商社？）リンクはここです。

サイズ...20.9X11.4X22mm 速度...0.1s/60度(4.8V) 重量...5g

コネクタは標準的なサイズです。ケーブルはだいぶ固め。よしよし。バラしてみようと思ったんですが、なんと、

ネジが無い…

です。はめ込み式になっているようで、ネジが見当たりません。 というわけで、バラしは時間のある時にゆっくりやることにして、とりあえず止めておくことにします。 J-Classが終ったぐらいに、可動範囲とかのチェックをちゃんとやってみようと思います。

7.2Vでも大丈夫かな…。明日にでも試してみようと思います。もし、やばかったら、ダイオードで降圧しよう…って、接続してみないとわかんないですね。ははは。

今週末はまったりと

小旅行
ここしばらく家の中がばたばたしていてちょっと大変だったんですが、落ち着いてしまったので、週末は近場の温泉へ息抜き旅行。 いや〜、部屋食は落ち着く〜。たまには近場というのもいいもんだ〜。移動も楽だし、ひたすらのんびりできるし。 そんなわけで、ロボット進捗完全ゼロ。ははは。

AE-36XX

AKI-H8/3694のシルク印刷
実は、ロボカップ＆キャラロボに行ったとき、ホテルで、いちおう予備のマイコンを組んでいたんですが、はたと気がついたことが。

ほら、この写真をよく見ると、以前のものと違います。なんと「AE-36XX」と書いてあります。 う〜む、確かに「36XX」だったら、「3664」でも「3694」でもウソはないけど…。

ROBO-ONE J-Class 72台！

楽しみ！
いや〜、いっぱいエントリされてますね〜。うれし〜。いろいろ気になるロボットもいっぱい。やっぱKHR-1ベースが多い感じです。 今回、重量制限が変わっているので、パワーのあるサーボを搭載しているKHR-1が多そうですね。 他にもPirkus-Rに、オリジナルのロボットも多数。ロボファイトで知り合った方々もエントリーされてます。

できれば「SISOの気になるロボットコーナー」なんて作って、コメントとかいろいろ書きたいんですが、 それもなかなか大変なので、１つだけ。ロボファイトを拝見（ちょっと参加）させていただきましたが、すごかったです。 短期間で、既に格闘コンセプトができあがっているロボットが多数です。あとGUARDIANはでないのかな〜。

それでは、「エントリー�ｂ�貼ろう運動」の方も、よろしくお願いいたします〜。 あ、あと懇親会も出ますので、いろいろお話聞かせてくださいね！

ロボカップ２００５＆キャラロボ

ロボカップ２００５
というわけで、ロボカップ２００５＆キャラロボ、行ってきました。ROBO-ONE関係の方に会ったり、 それ以外にも、２足歩行ロボットをやってらっしゃる、という方ともお会いすることができました。

会場です。建物が別れているので、土曜日（１日目）は迷いまくりでした。

ロボカップ・ヒューマノイドＰＫ。左の写真は、たぶん休憩中です。ヒューマノイドとかだと、こういう光景が似合いますよね。右は、我らがViSIONです。圧倒的でした。 結構、いろいろ不安定なロボットが多かったです。歩くのもままならないとか。意外でした。

おなかがすいたので、「ロボパン」を買いました。ロボパン、おいしかったです。イクシスさんのブースも発見。KHRが浴衣着て踊ってました。

前から、一度見たかったレスキューロボ。ガシガシと走行しているところはすごくかっこよかったです…が、この手はちょっと…。日曜日には無くなってましたが。

というわけで、走り回るロボットのロボカップ。こっちは動きが速いです。思ったんですが、こういうジャンルって、共同開発とかしないんでしょうか？ メカとかアクションが得意なところとが作ったヒューマノイドロボットに、こっちのロボットのセンサとか処理エンジンとか載せられないのかな〜と。 もちろん、センサの大きさとか、そのままでは違いすぎますが、小型のものもあるのではないかと思います。 処理で考えると、結局は「右に何センチ行け〜」とかやっているような気がしますので、 それをヒューマノイドロボットのマイコンに入力したら、いいような気がします。
となりはお気に入りのポスター。クロイノ、可愛く映っています。

さて、ここはRooBoのブースです。左はPLENというロボットです。身長20cmそこそこで小さくてかわいいです。 日曜日、製作された方にお話を伺うことができました。非常によくまとまっています。 土曜日に見つけた時から「う〜ん、なんとなくプロ仕事」なんて思っていたんですが、やっぱりデザイナーの方でした。 まだ、ここまでできたばかりで、今後、外装がもっと増えていくとのことで、楽しみにしています。 このブースでは、他にもロボット製作の方ともお話できて、人が多いにも関わらず、結構、長居してしまいました。 すいませんです。
そしてその隣は、GUARDIAN。お〜、これがGUARDIANか〜。ネットで見たときからお気にだったんですが、本物はもっといいですね〜。 実はこれ、土曜日に撮ったもので、日曜日のGUARDIANは、靴を履いて、あと服の色が少し違っていた気がします。

キャラロボ
というわけで、こんどはキャラロボの方です。建物が違うだけで、同じ場所です。

さてと、こっちはまずはロボフィー。 どうどうたる動きもさることながら、各パーツ（ホーンとかブラケット）とかのデキもすばらしいです。 しかも、この部品たちを単独販売する予定があるとのことです。超朗報！サーボホーンなんて、スーパーもスーパーにローハイトです。 なんとなく、ブラケットパーツを流用しまくると、かなりスマートなロボットが作れる気がします。

さらに近くではロボファイトやってました。日曜日はかなりの人だかりで、盛り上がってました。

そして、優勝された（２日間とも優勝されたとのこと。すごい！）KAZZさんのKZR-2と記念撮影させていただきました。 実は、ROBOT FORCEの岩気さんの粋なはからいで、ロボファイトの最後に、KAZZさんとお手合わせさせていただいたのです。 残念ながら、G-Tune、3-2で負けました。いや〜KAZZさん、強いです。今度、J-Classにも出られるとのことで、楽しみです。 こっちも再びリングで戦えるようがんばりま〜す。

そして、最後に、たけコプターで空を飛ぶラジコンドラえもん。すごい世の中になったもんだ…。

ROBO-ONE J-Class準備

宿予約
今回は、「ホテル　サン・ロイヤル川崎」というところを予約しました。とりあえず８月５日のみ。 実は、第４回ROBO-ONEに初めてエントリした時に使った宿。ホームページによれば、全室インタネットに接続できるみたいです。 場所は、川崎市産業振興会館から見て線路をはさんで反対側で、なんか、うまいこと狭い道を行くと、結構、近かったような気がします。

動作データ作りこみ
というわけで、ARUMO-SiR設計の傍ら、J-Class用の動作データをぼちぼちっと作りこんでいます。 しゃがみ歩行禁止ということで、がらっと作り変えています。 G-Tuneの格闘法といえば、横に構えたしゃがみ姿勢が基本だったわけですが…あら？…いやいや、そんなこと。 正面向いて立っているのは、なんとなく格闘技っぽくないので、今回もやっぱり横に構えようと思います。 そうなると、開脚した状態で待機状態になるので、どうやって歩かせよう〜ということになるわけですが、 空手の動きを参考にして作りこんでみたら、なかなかいい動きになってきました。 うちの非力アナログサーボごときでできるんかな〜と心配だったんですが、やってみたらなかなかどうして、面白いです。 G-Tune、跳ねまくってご機嫌です。ははは。こんな動きできたんだ〜。

いざ、ロボカップへ
というわけで、明日からロボカップを観戦に行ってきます。いや〜、楽しみです。ヒューマノイド PK 準々決勝・準決勝は間に合いそうです。 あと、日曜日はキャラロボ内でデモしますので、会場にお立ちよりの際には、覗いてってくださいね〜。 １１：４５と１４：４５の２回とのことです。G-Tuneの操作体験もやります。たぶん、VSTONEさんのMSもあります（きっと）。 もし、ROBO-ONE絡みの方がG-Tune操作体験される場合は、ご要望であれば「デモモード」ではなく「フルモード」で操作体験もＯＫです。 遠慮なく言ってくださいね。ProBoのおかげで、スイッチをポチっと変えるだけでチェンジできますんで、手間はありません。 それでは、会場でお会いした時には、よろしくお願いいたします。

ぐいっと気分転換

ヒューマノイド
う〜ん、苦しいです。新型G-Tuneの設計。だいぶ図面の方、進んではいるんですが、ツメが甘かったり、 納得できていないところがまだ多くて…。 新ルールでも勝てる可能性を持たせようと、いろいろ盛り込もうとしているんですが、なかなか難しいです。 このままだと次の大会に間に合わなくなるか…。なんだか楽しくなくなってきました。うぅぅ。 ひょっとしてスランプってやつか？いやいや、スランプっていうのは達人が使う言葉であって、 おいらごときが使う言葉じゃな〜い。

というわけで、気分転換します。

今回は前から一度やってみたかった、ヒューマノイド型を作ってみることにしました。 変形なしで可動範囲も、それほどこだわらないようにして。以前、ラフスケッチだけは書いたことがあるので、 それを引っ張り出してきて、図面を書き始めてみたんですが、いや〜、なんだか楽しい！ 自分のコンセプトからは、勝ち狙い路線から離れていってる気がしますが、やっぱ楽しくないとね！

どんなデザインかと言うと、すっごくよくあるロボットです。名前も決めました。というか、前から決めていました。 いつか時間ができたらヒューマノイドタイプを作ろうと思ってて、ラフスケッチと名前だけは付けてありました。 「ARUMO-SiR（あるも・えすあいあーる）」です（「R」は最近追加しました）。 日本語読みで一文字変えると、「アシモ」になっちゃいますが記にしない気にしない。メカ的な特徴はありません。 例によってABSフレームであることぐらいです。特徴は「ソフト」で出してみようと思います。

で、こっちを設計し始めて思ったんですが、G-Tuneって、設計、やっぱり難しいです…。 自分がメカ設計苦手だからと思ってたんですが、それだけでもないみたい。なんか、ARUMO-SiRの設計、 G-Tuneの1/15ぐらいの時間で設計終りそうです。部品点数も1/4ぐらいかも…。

あ、もちろんG-Tuneシリーズは継続します。ただ、今回は、ちょっと休憩で、 勝ち狙いではなく少しイージーに楽しんでみようかな〜って思ってます。 次期G-Tuneを楽しみにされていた方には申し訳ないです。

PSoCネタ・$10キットの回路図

どんな部品がついているんだろう？
「さわるな、さわるな…」と思いつつ、ついつい触ってしまいます。ああ、火を入れるのもすぐっぽい。 というわけで、CYPRESSのホームページを見ていたら、回路図を見つけました。スイッチが１つ、LEDが４つ、可変抵抗が１つ。 へ〜、さすが評価ボードというだけあって、ちょっとした動作確認ぐらいはできそうです。

今日のNOTE

• 開発キット（CY3210-MINIPROG1）
  
  • 購入方法
    • 「初めてのPSoC」と$10でCYPRESSから直接購入。 限定版Ｃコンパイラがついてくるらしいが、どんな限定かはまだ不明→その後の調査により、Designerのバージョン限定の線が濃厚。
  • $10キット購入メモ
    • $10キット、2005/5/30にオーダーして、2005/7/12に到着。結構、かかりました。でも、本当に$10。すごいです。
    • 「発送したよ〜」というメールが来ると、数日で届く。
    • コンパイラライセンスはメールで別送（まだ来ない）。
    • うちに届いた同時期に、ネットで他の方が届いたという情報もゲット。生産計画の都合でしょうか…。
    • PSoC Designerは、V4.2、SP2が同梱されている。
    • CY3210-MINIPROG1の回路図は、CYPRESSでPDF公開されている。 このページの、 「Documentation」の「MINIEVAL1_SCHEM.PDF」というファイルがそう。
    • 評価ボードというだけあって、PSoCでドライブできるLEDやスイッチ、ボリュームがついている。
    • 評価ボードの大きい穴は、PSoCの各ピンや電源。クリップで引っ掛けるのに便利。
    • CY8C27443とCY8C29466が１つずつ入っている。う〜ん、太っ腹！

PSoCネタ・$10キット、到着！

PSoC $10キット
うへへ。来ました。住所が微妙に違っているのに、よく届いたもんです。ちなみに、確認メールやPack Listのあて先は正しいです。不思議だ。 どこからこの住所が出てきたんだろう？？？とりあえず写真と中身チェック。おお、なんとCY8C27443とCY8C29466が１つずつ入っています。 う〜ん、太っ腹。これだけで$10な感じです。

以前から、CY3210-MiniEvalボードには何がついているんだろう（あの大きい穴は？とか）って思ってたんですが、飾りじゃなくて、 プログラムを走らせたときのテスト用に、クリップがつけやすいようにしてあったり、PSoCの端子に可変抵抗とプッシュボタンがつなげてあるんですね。 学習用にばっちりって感じです。評価ボードそのものは単純なので、自分で作ったテスト基板に、そのままMiniProgを差し込んでってのもできそうです。 そういえば、コンパイラのライセンスが別途メールで配信されるとあったんですが、どうしたらいいんだろう？？？とりあえず、まだ来ていません。

あ〜、いじってみたい。でも、新型設計の方が遅れているので我慢我慢･･･。 来週あたり、動作確認だけしてみようと思います。詳細レポートはその後にします。 さっき、CYPRESSのホームページチェックしてみたら、まだキャンペーン終わってないみたいです。

携帯電話・その後
パソコン−FOMA端末−moperaという感じでネットに接続してみました。さくっとはいかなかったんですが（なんでだろ？）、 何度かやっているうちに動くようになってしまいました。ユーザ名とかが要らないのはちょっとビックリ。 速い〜！（体感速度）。でも１パケット（128バイト）0.2円。100kByteで…約160円。 う〜ん、メールを一気に落とすだけならば、64k接続の方が安い感じですね。 こっちもmoperaでサービスがあるので試しに接続。う〜む、なるほど。それでも9.6kbpsとは比較になりません。 さすが64k（パソコン上にはもっとすごい数値が表示されていますが。パソコンと携帯の間かな？）。たまにならいいかな。

楽な歩き方？

楽な歩き方
歩行スクリプトを、振り子運動に着目して見直していたんですが、なんかすごくいい！です。 今までは、腰を落として「よいしょ、よいしょ」と歩いていたんですが、なんかちがうよな〜と思ってちょっと修正していたら、 大して腰も落とさずに「パタパタパタ」と歩くようになりました。秒速はだいたい７cmなので、従来と同じぐらいのスピードです。 でも、腰を落としている量やロール量が少なくなっているので、サーボの発熱もだいぶ押さえられています。

しかも、ご存知の通り、GWSのサーボは使っているとだんだんポジションがずれてくるんですが、多少ずれても安定して歩くようになりました。 これは大きい！それにしても、背が低いだけあって、周期も短いです。 サーボにもよるんでしょうが、G-Tuneの場合、これぐらいの方が安定している感じがあります。

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もう少し調整したら、もう一声いけそうですが、妙に満足してしまったので、とりあえずこれぐらいにしておきます。 みなさんと比べると、まだまだ遅いと思いますが、ま、今後の課題ということで。

人間の歩行を考えた場合、必ずしも振り子周期で歩いているわけではないんですが、 自分で歩いて試した限り「楽な歩き方」がこのタイミングなのかな〜って思います。

G-Tune2004FIの時は、ちょうどこれぐらいの周期だったのですが、運動についてあまり意識しなかったので、なんだかもったいないことしてました （2004FIIは、「大股でややゆっくり歩きます」）。でも、他の方のロボット見ていると、もっと周期が早い気もするし。 まだまだ、いろいろ研究、勉強が必要みたいです。

久々のPSoCネタ・発送メール

PSoCキット、ようやく届きそう
また出張行ってました…。土曜日移動で帰る（休みにかかる）のって、少々気が重いな〜。うぅ、進みが悪いっす。 気を取り直して、今日も楽しく不定期TOPIC♪です。

さっそく、久々のPSoCネタです。Cypressから$10キット発送のメールが来ました。わ〜い♪。いや〜、待ってました。 ほんと、だいぶ待ったな〜。１ヶ月と１週間。DHLで来るとのことで、ネット配送状況を見てみると、既に、サンフランシスコから ロサンジェルスを経て、既に大阪まで来ている模様。おお〜、早く来い来い、PSoC Mini Programming Kit！

携帯電話

携帯電話をFOMAにしてみました。薄くて軽くてよかったので、P700iです。なかなかおもしろいですね。 実は、ちょい前まで使っていた携帯というのが、P209iSでしてかれこれ４年以上も前の機種。 携帯屋のおねーさんに、「見たこと無い…」と言われました。バッテリが少々持ちが悪くなったのと、 充電コネクタの接触が悪くなってきて、充電する時にちょっとコツがいること以外は、まったく問題無しだったんですが、 この「充電する時のコツ」の難易度がだんだんあがってきまして、ついに変えることにしました。 またPanasonicにしたのは特に理由が無く、「軽くて薄くてFOMAないまどき風」という感じで選びました。

そんなわけで、今までカメラもminiSDも何にもついていなかったのが、急にリッチになった気分です。 せっかくなので、miniSDとUSBケーブルも購入しました。

おもしろいな〜って思ったのが、携帯電話でUSBモード設定を切り替えると、USBのメモリとしてアクセスできるところです。 ふ〜ん、なるほど。また、編集ソフトが無償でダウンロードできるのもいいですね〜。 お、電話帳も１人にたくさん電話番号を設定できるようになってます。あ〜、こういう機能、欲しかったんです。 住所も入力できますね！

え？…今じゃあたりまえですか？？？いや〜、４年半も前の携帯使ってましたから。とってもエコ。

後は、パソコンからネットにアクセスするのにも使えるようですね。パケット代がかなり高くつきそうですが、 どうしてもって時にメールやりとりするぐらいには使えるかな。メールを取る場合、64kで接続するのとどっちが安いんだろう。

あ、友人のみなさんへ＞番号は変わっていません。

新サーボ制御ソフト・動作確認完了

良好良好
新サーボ制御ソフトのG-Tune 2004FIIへの移植と一通りの動作確認完了しました。結果は良好。 心配していたのは、今までサーボ制御信号を４本単位で制御していたのを３本単位にしたので、タイミングずれてなにか問題がでるかな〜と思っていたんですが、全然、関係なかったようです。 前のソフトだと、場所によってはMICRO-MGの場合、少しひくつくところがあった（S03Tでは問題無いけど）んで、場合によっては少しずらしたりとかしてたんですが、 今度のはまったくそんな心配なし。しかも、アイドル時間が増えているのでサーボ軌道計算も楽々（前のは、プロポ信号取り込みのために、実は全体の１／３程度の時間しか計算に使えなかった）。

組み込み中、いろいろ細かなバグはありましたが、無事、完了です。J-ClassはAKI-H8/3694で行きます。計算時間が増えたので、もう少し難しい計算させてみようかな。

J004

ROBO-ONE J-Class エントリ
「J004」と見てぴんと来た人はJ-Classエントリ経験者ですね〜！J-Class、どうしようかと悩んでいたんですが、今回もエントリーしました。 いろいろ思うこともあって相談したりもしたんですが、まずは盛り上げよう！ということで、参加することにしました。 軽量級があると一番うれしいのですが、そのためにはこのクラスが盛り上がって台数が増えないとというわけで、 まずは自分が参加です。

マシーンは、ウケがいいかな〜ということで、今回は前大会と同じG-Tuneをちょこっと改良して出ます （新型は、ぎりぎり間に合うかどうかぐらいかな〜というのもありますけど）。 そんなわけで、重量も、新ルール余裕でクリアの1.2kgのまんまです。CPUはH8/3694に変更し、リモート制御はProBoでやります。

重量変更ですが、1.2kgって、机の上で動きまわれるロボットサイズとしては結構いいサイズだと思っていたので、 ちょっと残念です。1.5kgということで、いろいろな改造ロボットが出てくるんだろうな〜。ますます性能差が拡がりそうです。

今回のテーマは「夢と感動、そして飛躍」。う〜ん、どうしたらテーマに沿えるのかな〜。 予選はデモということで、「変形」ができるのでうれしいです。 予選規定演技は「足を上げて歩く」改めて言われると奥深い演技です。 普通に歩けば足は上がるわけで、これで何かをアピールするとなると、何か一工夫欲しいですよね。どんなふうに脚を上げて歩こう…。 嗚呼、頭の中がネタ系に行ってしまいます。ちなみに本戦の「とにかく走る」の方も、既に頭の中がネタ系へ…。

そうそう、今回、J-Classの決勝の後に親睦会があるとのことです。どうしようかな〜。電車で行って、飲んで帰ってくるのもいいかな〜。

エントリー�ｂ�貼ろう運動
以前、大会で森山さんとお話させていただいた時だったと思うのですが、「ロボットにエントリー�ｂｪ貼ってあるとうれしい」とのお話がありました。 写真の整理がしやすいとのこと。個人的にはレースマシンっぽくて好きだったりするわけで、第５回大会の時は、G-Tuneの左腕に「２６」というのを貼って出てました。 んで、過去２回、貼るのをなんとなく忘れていたんですが、今回は、背中か脚あたりに張ろうかな〜と思っています。みなさんもいかがですか？

新サーボドライバのデキ

かなりいい感じ！
現在、大方の移植作業が終わり、動作チェックをしています。移植一発目、「シリアル通信しない〜！？」ということがありました。 よく考えてみたら、SCI3.BRRにセットする値が、CPUクロックによって違うのね。とほほ。 57600BPSで通信しようと思ったら、16MHzならば8、20MHzならば10としないといけない。うんうん。なるほど。 そんなわけで、今のところ、細かいバグを修正しながら進めていますが、新サーボドライバ、なかなかいい感じです。 というわけで、今日は動画アップです。この動画にある３つのサーボは、同一グループ（要は、お互い影響度バリバリの組み合わせ）の３つですが、 少なくとも目で見ているレベルでは、デジタルサーボでもピクリとも動きません。 サーボを握りしめてみると、わずかに動作振動があるので、まだあまいところがあるようですが、前回のものより、ぐぐっとレベルアップしました。 ProBo信号の取り込みなども平行してやっていてこの動き。う〜ん、上デキ！後はバグらないことを祈る…。

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小さな幸せ
最近、写真が少なかったので、我が家の小さな幸せを…。

我が家にMEIJIから１通の封筒が届きました（こんなステッカーあるんですね〜。初めてみました）。

あけると「ちょっこれいと、ちょっこれいと」のおなじみのメロディーとともに、３枚のポストカードが…。

お、何やらめくれるようになっていますね〜。

めくると、なんとそこにはCD券3000円分！おお〜、すごい〜。クジ運の悪い我が家では、大騒ぎです。 いや〜、なんだかラッキー☆

SIPHA CORE移植中

うぅ〜、けっこう大変
というわけで、現在、せこせことG-Tune 2004FIIのSIPHA COREに、新サーボドライバ＋ProBo解析＋センサ処理プログラムを換装してます。 だいぶできてきたんですが、なんか、ROMの使用量が2Kバイトほど減りました。むむむ。タイマーモジュールも節約して、しかもROMも節約。 う〜ん、すばらしいです。これならまだまだいろいろ実装できそうです。（…って動いてからね。…はい。） ちなみに今は"-O2"オプションで26KByteぐらいです。換装が終わったら、新型用のSIPHA COREの製作にかかりますが、予定通り、 ジャイロと方位センサの追加もできそうです。

今日のNOTE

• 振り子の周期
  θが小さい場合（大きいとそうではないらしい）…T=2*PAI*SQRT(L/G) # T:周期、G:重力加速度、L:長さ
  例えばL=0.2mの場合、2*3.14*SQRT(0.2/9.8) = 0.897sとなる。