整線・なかなか難しいです。 |
バックパックカバー作り直し
なんとか整線、それっぽくなりました。最初は、一枚物の板で作っていたんですが、
線が収まらないので二段構成に…。写真の、一番外側の板が最初の物で、最終的には、
背中との中間にフレーム風のものを追加して二段構成にしてあります。
あとは、これで線を固定していこうと思います。
ま、メンテナンス性はぐっとあがったので、よしとします
（長ビス＋スペーサで板を固定するのは、取り付けが結構大変）。
バックパックが予定より大きくなってちょっとしょんぼり
伝言板コーナー
人形つかいさん、PRS-3401は、だいたい±600usで±90度動きますよ。コメントの書き方を忘れてしまったので、こっちに書きました。
０点調整完了。ARUMO-SiR立つ！（歩行はまだ…） |
PRS-3401、いいっす。
「０点調整」…SIPHA COREの場合、角度で扱うので、０度位置を設定する必要があります。
ホームポジション出しと同じ意味だと思います…ようやく完了です。この作業はとにかく気を使います。
これをしっかりやっておかないと、サーボに変な負荷がかかって痛めたりすることがありますので、慎重にやってます。
MICRO-MGだと、すでに勝手知ったるサーボなので、やばい時ってすぐわかるのですが、PRS-3401は初めてなので、慎重に慎重に。
それにしても、PRS-3401ってすごい！（デジタルサーボがすごいのかもしれませんが）MICRO-MGだと、動作範囲とかにばらつきがあるので、 SIPHA COREの方で個別調整できるようにしているのですが、その必要なし。0.2度ぐらいで指示出しても反応するし。 しかも、すごいかっちり感。これは楽そうだ…でも０点調整をしっかりやらないと焼きそう。 みんなはこんなすごいサーボを使っていたのか～。それはそうと、一回、ミスってすごい負荷をかけたら、 フニャっていった感じがありましたが、そんなもんなのかな。焼けなくてよかったですけど。
というわけで、自分の力で立つ、「ARUMO-SiR」です。
前から見ると配線きれいですが、背中はまだです。これからやる予定です。
一度歩かせようとおもいましたが、思いのほか整線に手間取ってしまったので、今からは整線の続きと足裏作りとかしようと思います。
追記：「明日には歩くぞ～」と書いておいて歩かせないのもさみしいので、横歩きだけやってみました。良好良好。 動画は…実はデジカメが今無いので、アップ無しです。すいません。来週にはデジカメが帰ってくるので、そしたらアップします。 最近の写真は、全部、携帯電話のカメラで撮ってます。たいしたもんです。
ハンダ付け完了 |
ARUMO-SiR用 SIPHA CORE完成
ふう、ようやく完成。とりあえず、結線チェック完了です。どうもハンダ付けばっかりやってると疲れるので、
メカ改良とかしながらやってたら、結構かかっちゃいました。今回もなかなかコンパクトにまとまりました。
ほんとはあと、2.54mm（穴一個分）つめれたんですが、気づくのが遅かった。今回は電源LEDをつけました。
おお、点灯するときれいですね。よしよし。
CPUは、相変わらずのH8/3694、サーボ制御数は２１個、ジャイロ入力端子２個、アナログ入力端子２個、
デジタル入力端子１個、ProBo入力端子１個、そして加速度センサ、電源電圧センサ内臓ってところです。
現在プログラムをあわせこみ中。半田付けが苦手なので、いつも、基板実装を楽なようにI/O配置を考えて、 プログラムをちょっと変更してます。明日には歩くぞ～。
３軸加速度センサACB302を低く取り付ける |
SIPHA CORE製作中…もうちょい
ようやく全部の信号線を半田付けし、残すは電源回りとなりました。後少し。
後は少しプログラムを調整（I/O割付変更）をして載せればＯＫ…のはず。
３軸加速度センサACB302を低く取り付ける
今回、加速度センサには「ACB302」を使います。
このセンサは、３軸の静的加速度＋動的加速度を電圧で出力してくれます。
そのため、取り付け方向が縦でも横でも加速度を検知することができます。
Ｚ軸だけ出力が少し低いので、取り込んだ後にプログラムで補正する必要がありますが、
取り付け方向を問わないのは非常にありがたいです。
さてさて、このACB302、これまたなかなか背が高く、しかも、脚のピッチが2.54mmじゃないために 2.54mmのユニバーサル基板には直接取り付けることができません。前につけたときは、 ハーフピッチの基板に半田付けし、それをコネクタで取り付けていたのですが、これまた場所食い虫で、 H8/3664(3694)の下に入れようとすると結構気を使いました。 そこで、新しい取り付け方法を思いついたので紹介します。
まずは、どんなものか見て見ましょう。これがACB302です。9x9x7mmと、非常に小型なのですが、 さらにハーフピッチ基板をつけてマイコンの下にレイアウトしようとすると、結構、大変です。
そこで、基板に穴を開けます。縦横穴４個分を、2mmドリルで広げておいて、 ニッパでブチブチと切り取り、軽くヤスリで整形しました。
そして、ACB302を、かぽっと頭の方から差し込みます。実はACB302、お尻の方（ピンがついている方）が ちょっとだけ太いようで、頭がするっと通るぐらいの穴にしておくと、いい感じではまります。
そして、ピンを倒して周りのランドに半田付けしてしまいます。 接着剤で固定しようかな～と思いましたが、半田付けしたらしっかり固定されているようなので、 これで良しとしました。
これで後は、普通に配線していけばＯＫです。まだ電気を通してないので、 問題があるかどうかわからないのですが、もし問題があったらまたアップします。
ジャイロ到着 |
ジャイロ到着
わ～い、きたきた。ジャイロジャイロ。思えば、ARUMO-SiRには、既にKOのパーツが入っていたりしますが…。イカさん、気づきました？
SIPHA CORE製作中
ARUMO-SiR用のSIPHA COREを作ってます。う～、半田付け苦手。なかなか進みません。
日曜日に基板レイアウトを考えて、既に今日は水曜日。ようやく全部の信号線を半田付けし、
残すは電源回りとなりました。後少し。
ここ数日、どうもロボット関係のことを考えると、血の気が引く感じがして、なかなか進みがよろしくなかったです。
J-Class前の「ぱくぱく」とは違います。あれは、緊張とプレッシャーから来るものと思います。
しかしこれは…今日、ようやくわかりました。急に心に余裕ができました。時間に余裕が無いのは相変わらずですけど。
超私信ですが…隊長、おめでとうございます。うちもがんばります。ほほほ。
RENESASのサンプル |
RENESASのサンプルソースコード
現在、新SIPHA CORE製作の傍ら、IICアクセスルーチンを作っています。というのも、前回のSIPHA COREでは、
普通のI/Oポートを使って自力アクセスをやってまして（H8/3664のIICモジュールバグ？回避のため）、んで、
今度は、H8/3694ということで、IICモジュールをちゃんと使ってみようと。
そこで、ちょっとRENESASにアップされているコードを見ているんですが、ふ～ん、なるほど。
今、見ているのは、「シリアルEEPROM（I2C EEPROM）のリード・ライト応用例 (rjj06b0196_apn.pdf)」ってやつです。
前回アクセスで異常状態に陥ってしまった場合はこうすればいいのか～みたいなコードもあったりで参考になります。
ん？しかしこれ、原理はわかりやすいけど、1024kBitのEEPROMにアクセスするためには、まだまだいろいろ書かないといけない感じ。
それにしても、このサンプルソースコードのインデントのつけ方は絶対見づらいと思う…
おいらだけですか？
しかも英語のスペル間違っているし、こんな変数アクセスっていいのかな～とか、いろいろ…
ARUMO-SiRを見た人の感想
顔まで完成したということで、人に見せた時の一言リスト。
- COOLでかっこいい！（ふむふむ、そのへんこだわりましたよ～）
- G-Tuneのお兄さんみたい。（なるほど。やっぱ共通点があるのかな）
- スマートでいいよ。（いや～、そういってもらえると、PRS-3401が喜びますね～）
- バルキリーみたい。（うれしいね～。でも、変形しないの。ごめんね）
- ひょろひょろして弱そう。（ぐさっ。自分でも不安なんだから言わないでよ～）
- これちゃんと歩くの？（どきどき。あひあひあひ）
おみくじ
兎姉さんのところで、
のむむさんという方が作られた、
AMATERAS（ROBO-ONE 8thにもエントリされています）の動画が掲載されています。
キューティーバニーをワーレコで観た時、「うわ～、かわいい、作ってみたい～」と思ったのですが、 また、同じような衝撃が頭の中を走っています。うぅぅぅ、ああいうのは設計が難しいんだから、我慢我慢ですよ。 いや、でもラフスケッチぐらい…ダメダメ。 高山では「神楽鈴」か「お祓い串」も振ってくださることに期待しています。しかし、なぜに目隠し？？？
ARUMO-SiRの顔らしきもの |
頭部完成
昨日今日と、設計ミス部品とかを作り直していたんですが、だいたい完了しました。
他にもいろいろとやっておいた方がいいかな～というところもあるんですが、動かしてから再検討することにしました。
「人型」ということで、「顔らしきもの」をつけてみました。ABS板をちょいちょいとくっつけただけの割には、
いい感じにできたんじゃないかな～なんて思います。
今回のポイントは、PRS-3401を固定するのに、M2ビスを使っていることです。普通、サーボのミミ固定というと、 M3で固定することが多いのですが、M2用のΦ4mmスペーサと、Φ5.5mmワッシャを使って固定しています。 このサーボのミミの形状、サーボメーカさんにはぜひ検討して欲しいな～。
というわけで、現在、SIPHA CORE作成中です。
ロボコンマガジンとROBO-ONE公式ガイド |
両方、一緒に買うと送料タダ
いつものAmazon.co.jpでようやく買いました（250円分のギフト券あったし）。おお、G-Tuneの変形写真が載ってる～。やっぱりこの頃のG-Tuneの方がまとまりがあっていいな～。
んで、今、すごく気になっているのが、「キューティーバニー」の内部写真。ふ～む、なるほど、こうなっていたのか～。 脚構造にちょっとびっくり。あれを動かす中村さんってすごい。お願いしたら、ほんものも見せてもらえるかな…。
ついつい特価と聞くと… |
王国５周年、おめでとうございます。
ロボット王国がオープン５周年とのことで、おめでとうございます。
んで、覗きに行くとなにやら「５周年記念限定特価セール」をやっているぞ。思わず、プチっと押してしまいました。
というわけで、家にあるPG-03、２個、あまり物になってしまいましたとさ。御入用の方、メールください。半額ぐらいで…ムグムグ…締め切りました（2005/08/20追記）。
0044 |
ROBO-ONEエントリしました。
エントリー№は「0044」です。おお、なんか「ふぉーちーふぉーまぐなむぅ」って感じで強そうです。
J-Classから「４」が続いてます。今回はダブルです。これも何かの縁なんでしょうか。今回もJ-Classに引き続き、
エントリー№貼りますので、よろしくお願いいたします。今度は背中と腕かな。あと名札も作っていこう。
ネジの締めすぎでマメできました。
というわけで、特急で…全体スケジュールでいけば、そうせざるを得ないんですが、
指先は部品整形の時の振動（電気ドリルをサンダー状態にして使っているので）でぴりぴりしているし、
右手にはネジの締めすぎで大きなマメが３つもできてしまいました。
そういえば加工中にびっくりしたのが、いきなり雨が！ここは部屋の中なのにどうして？と思ったら、
右手のマメがつぶれて水が飛び出したのでした。いや～、何か通電している時じゃなくてよかったです。
マメから飛び出した水で何か壊したら、泣き面にハチって感じですよね。
なんとか形はできましたが、いつもよりは少ないとはいえ、設計ミス等、いくつか問題点があります。 次の目標は、週末までに、メカ修正と制御ボード完成するところまでにしようと思います。 あと、サーボホーン、両持ちのところは標準のもの、片持ちのところはスーパーサーボホーンを使っていますが、 いざ組み上げてみると、「う～ん、標準のほう、大丈夫かな～」なんて不安になったり。 標準の方が、やっぱ小さく組めるのでついつい使ってしまいましたが、 やっぱり奮発して浅草ギ研さんのアルミホーンとか使ったほうがよかったかな～。 ま、なにはともあれ、動かしてみないとわからないということで、そのあたりの耐久性チェックは来週からってところです。 もし、ダメだったら…作り直す時間は無いので、別の手を考えます（上からフタをして補強するとか）。
それにしても、いざ組み上げてみると、思ってたより大きいな～。ま、なんとかなるでしょう。 ちなみに重さは、フルに実装した場合で、1.2kgぐらいになりそうです。実は結構軽いです。っと、ちなみに身長は32cmです。
ネジ穴がバカになる仕組み
基本的に、ABSに直接ネジを切っているんですが、なんとなく、なんでバカになるかわかってきました。
もちろん、何度も取り外したりしていればだんだんバカになるんですが、作っている最中になることがあります。
どうも、一気にぐいぐいねじ込むと、摩擦で温度がぐぐっとあがって「ボコ」っといっちゃうみたいです。
途中で気がついて（もっと早く気づけよって感じですが）、ゆっくりしめるようにしたらいい感じになってきました。
そんなわけで、同じやり方でやる場合、あまり温度が上がらないように気をつけながらやるといいですよ。
ヒューマノイド型を組み上げてわかったこと
G-Tuneと比較してですが、すごく大きく感じます。ちゃんと動かせるかどうか、少しびびってます。
しかしながら、スペースも多く、センサ搭載とかしやすそうだな～って思っています。
設計にあまり時間をかけなかったこともあるんですが、ほんとはもっと小さいのを作りたかったんです。
でも、どうも部品が収まりませんでした。
組みあがったことで、お人形さん遊びのごとくグニグニと動かしているのですが、 思っていたアクションができなさそうなことが発覚したり、 逆に思ってもなかった動きができそうなんてのもあったりです。 また、なんか、すごくスマートで、自分で言うのもなんですがかっちょいいので（親バカ？）、 あまり変なポーズは取らせたくないな～なんて思い始めてまして、操作コマンド体系も考え直し中です。
コンセプトなんですが、J-Class 5thでG-Tuneの動きを見ていただいた方には、 一発で「あ、SISO製だ」と思われるような動きを目指しています。今度はダイナミックな格闘演舞デモとかやろうかな～。 なんといってもヒューマノイド型ですから、G-Tuneと違って「格闘演舞です！」と言ったときに説得力があるのではないかと思います。 また、バランス等いろいろ違っているので、新しい発見が今後、どんどん出てくるのではないかと、 すごく楽しみです。いや、苦労もいっぱい出てきそうですけど。ははは。そして得た情報を元に、 また次の路線を考えると。楽しみ楽しみ。早く動かしたい～。
仮組み完了 |
眠い～
午前中は雑用とかでほとんど触れず。午後から作業開始。うぅ、なんとか仮組み完了…って、ほとんど朝になってしまいました（１７日）。
あれ？こんなに大きかったっけ？？？とりあえず、これでエントリーシート書こう。
部品切り出し完了 |
切り出し便利グッズ
というわけで、日曜日は弟夫婦とバーベキューでドンチャン騒ぎし終わったところで、作業再開。穴あけは完了していたので、ひたすらパーツの切り離しと整形作業。
以前、きららＲさんから「糸ノコの細いのがいいよ～」という情報をゲットしていたので、それらしきものを購入してみました。
これ、どっちの方向へも切れるという全方位カメラならぬ全方位ノコ。よって、思わぬ方向へ行くこともしばしば。
ちょっと慣れれば写真のようにグニョグニョに切ることも可能です。対ＡＢＳだと、ごりごり切れます。
きっとホビー用ＣＮＣより速い…
というわけで、一日で一気に整形してしまいました。きっと、精度と仕上げの良さを除けば、ホビー用ＣＮＣより速い作業だったのではないかと思います。
せっかくなので、恒例の部品を広げての撮影。美しい…。バックパックカバーを除いて、全部のＡＢＳ部品です。
お盆休み |
進捗なんぞ
う～、暑いですね～、みなさん、いかがおすごしでしょうか？うちは、8/11からお盆休みスタートでした。というわけで、本日までのTOPICなんぞ。
- 8/11（木）
愛知万博へ行く。１４万人だったらしい。マレーシアのところの「ロティーチャナイ」（だったか） を作っているところがすごく楽しそうで、食べてみたら、なかなかおいしかった。８００円。 シンガポールのショーが面白かった。やっぱ、ステージはああでなくっちゃ。やってる方も楽しそう。後は日本館を観たぐらいです。 割とのんびり楽しんでました。いろいろあっておもしろいところでした。 - 8/12（金）
お仕事の宿題をえっちらおっちら。その後、友人を招待して晩御飯を一緒に。後は友人の子供たちと遊ぶ。夜は、高校の友人たちとだべる。 - 8/13（土）
午前中はだらだらと。午後から会社の宿題をやろうと思ったら、会社用ノートＰＣが起動しなくなる。 しょうがないので、宿題は仲間にヘルプ。データはまあだいたい会社サーバにあるし、 なぜか休み明けにＰＣ入れ替えスケジュールがあったりするので、まあ良しとする。 あきらめて？本格的に穴あけ開始。１つ、穴あけをとちるが、今のところ快調。 穴あけをし始めて、「ああ、こうしたらもっとよかった」と気づくが、まあ、次回反映とする。
相変わらず穴あけ… |
穴あけ、穴あけ、穴あけ…
…と、穴あけばっかしているとつまらないので、ちょっとネット徘徊。おお、J-ClassとSPの記事を発見。
日経ＢＰさんより
ロボットファンが燃えた3日間 2足歩行ロボット格闘大会「ROBO-ONE」～その1～
ロボットファンが燃えた3日間 2足歩行ロボット格闘大会「ROBO-ONE」～その2～
ONOさんより先に見つけた～と思ったら、もう掲載されていました…さすが。
でも、せっかくなので穴あけについて語ってみたりする。穴あけは、まずはオプティカルセンターポンチで、目標をセンター入れて、 ハンマーでコツン。その後、センタードリルで予備穴加工。そして、必要なサイズのドリルで穴あけ。 大き目のドリル刃を使う場合は、段階的に大きい穴をあけます。ABS加工に、そこまで必要か？という気もしますが、 こうやっていると、割とボーっとしていてもちゃんとしたところに穴があけれるので、いつもこうやっています。 さらに、でっかい穴はリーマで加工。もっとでっかい穴は、ホールソーがあればそれで、 なければくりぬいて、電気ドリルに回転ヤスリをつけて整形。 時間ができたら、こうやって加工しているんですよ～っていうのをアップしたいな～。
目標をセンターに入れて… |
穴あけ
「目標をセンターに入れて穴あけ…。」
「目標をセンターに入れて穴あけ…。」
「目標をセンターに入れて穴あけ…。」
「…」
というわけで、「ARUMO-SiR」製作の遅れを取り戻すべく
「目標をセンターに入れて穴あけ…。」
「目標をセンターに入れて穴あけ…。」
「目標をセンターに入れて穴あけ…。」
「…」
懇親会
J-Class後の懇親会もすごく楽しかったです。いつもはパーティ会場みたいな感じだったと思うのですが、
今回は座敷でした。また、いつもは予選日でしたが今回は決勝日ということで、リラックスできました。
座敷ということで、あちこちで話にくいかな～と思いましたが、もう、ここで飲んでいたら友達さ！ってことで、
うろうろして、いろいろな方とお話することができました。最後、人様の席のデザートを食べていたような気がします。
後、しゃべりまくってて、食べ損ねた料理があったような気もします。
ファミリーチームのお子さんやお父さんの背中に落書きをしてしまいました。
とにかく楽しかったです。ちょっと動きにくいのが難点ですが、こういう宴会風の親睦会もよかったです。
そうそう、よくここを見てくださっている方はご存知かと思いますが、意外と知られていないようですので改めて書かせていただきます。 G-Tuneは、
手加工
で作っています。大会中、何度か聞かれたのですが、サーボジョイントパーツ以外はすべて手加工で、 地道に（CNCが派手ということもないけど）作ったマシーンです。 Ｐカッターとヤスリ、ホームセンターで買った電動ドリル＋グラインダーディスクで作っています。 「へ～、すごい～」とか言われると、とてもうれしいです。でも、３台も作ればあれぐらいの加工はできるようになりますので、 ぜひともお試しください。
J-Class・みなさん、どうもありがとうございました。 |
感激しました！
J-Class 5th、終わりました～。いや～、感激しました。何がって、会場についてみなさんのロボットを見させていただいたら、
エントリーナンバーを貼ってくださっている方の多いこと！ほんと、びっくりの感激です。ほんとうにありがとうございます。
この場を借りて、お礼を言わさせていただきます。なんか「コンペティション」って感じがして、すごくよかったです。
ほんとうにありがとうございました。
結果は準優勝
え～っと、結果の方ですが、予選は７位で、トーナメントはなんだかできすぎの準優勝！です。
なんと今回、ランブルもあったのですが、みなさんの拍手のおかげで、 Shining-Gと同点になり、その後、なんとバトル！
結果、Shining-Gのバッテリ切れで勝ってしまいました…（次はフルパワーでお手合わせ願いますね！）。
それにしてもProBo、操作性よかったですね～。信頼性もバツグン。開発してくださったSANWAさんに感謝です。
ほとんどオペレーションミス無し（誤って、数回大技コマンドを押したのはヒミツ）。アナログ操作ができないので、
この先ロボットの方がどんどん進化したらまた変わってくるんでしょうが、今のところ、ベストマッチな感じです。
特に心に残った試合は、Dynamizer Jrとの戦いです。あれはおもしろかった。
ほんとうにみなさん、ありがとうございました。そして、こんなどうしようもない夫を支えてくれる妻に感謝です。
J-Classの今後について願うこと
今回のJ-Class、予選からして「半年前の大会はなんだったの？」状態で、すさまじいレベルアップを感じました。
もう、びっくりです。前回、４４台エントリーして半分ぐらいしか歩けるロボットが無かったような気がしたんですが、
今回は、○×△□～！な感じでした。
大会の終わりに、「J-Classとは別の初心者クラスを検討したい」との話がありましたが、ぜひともお願いしたいです。 軽量級って、ROBO-ONE本戦とはまた違う面白さと手軽さ（金銭的にも）があると思います。 かといって、やっぱり全体のレベルアップも激しく、ROBO-ONE本戦と同様に敷居があがっているのかな、と。 そこで、ほぼ同じルールで「初心者クラス」と「J-Class」を分けちゃって、 「初心者クラス」で優勝したら「初心者クラス」には出れない等のルールで運用したらどうかな～って思います。
心臓パクパク（PAKUPAKU） |
あぁ、いよいよ本番
もう、心臓がパクパクで、酸素不足のおさかな状態です。さてと、進捗ですが、デモは全部ひっつけて時間調整完了しました。
ちょっと余裕見て1:50にしました。一部、やや危ない動作があるので、それを再調整中。デモ原稿準備完了。
操作プログラムの改良も完了。いい感じです。先入力っぽい動作もバッチリ（でも、予選通過しないと意味が無いですが）。
格闘系は、まだ残りがあるのですが、予選通過できたらホテルで作ることにします。
それでは、もう少ししたら移動開始しますが、みなさまも、安全、健康にはくれぐれも気をつけて、会場でお会いしましょう！
J-Class デモ |
あぁ、もうじき本番
ああ、J-Classまであとわずか…うちはもう少しで全部のデモ動作が完成して、それから全部ひっつけてテストしよっかな～ってところです。
なんとなく、少し時間オーバーな気がするので、さらに調整必要そうです。操作系プログラム改善の方もなんとかメドが立ってきた感じ。
最悪、プログラムの方は金曜日の夜にやろう。ははは。
実は昨日から…
頭の中に何か来ているんです。ここ一年間、いくら考えても、もやもや～っとしたところから形にならなかったものが見えてきています。
あ～、なんでこの忙しいときに～って感じで、急いでラフスケッチ描いてます。今のG-Tuneの形が固まったときもこんな感じでした。
頭の中で、ぐるぐる回るんです。デザイン、機能、性能等のカテゴリでつながっている輪のコースを、
ぐるぐるっと回ってだんだん昇っていくんです。「こんなデザインどうですか～」とデザインの部屋を出た設計図が、機能の部屋に行くと、
「だめじゃ、ここの可動範囲はこうだ。」、んで、性能の部屋に行くと「これが出来ないとダメ。どうするもりだね？」。
また手直しして、次の部屋へ。そうやって何部屋回った後に「ダメ、やり直し」って言われるときと、「上の階にあがっていいよ～」
っていうときがあって…なんか、昨日から今日にかけて、どんどん階段を昇っていってクリアになってきてます。
最後、落ちなければいいんですが、新生G-Tuneが形になるかも…。
頭が、や、やばいですか？ま、でも作れるのは早くて９月以降です。今のうちに忘れないようにたくさんメモしておこう。
MICRO-MGサーボホーン加工 |
メンテ、メンテ♪
さてと、今日はG-Tuneのサーボホーンをとっかえます。
MICRO-MGのサーボホーンは、そのまま使ってなくて、元々空いている穴よりもさらに内側に穴を空け、短く切って使っています。
切る場所は、元々の一番内側の穴。これ以上内側にすると、今度はフレームのABSの方が持たなくなってくる（と思う）ので、
このあたりで妥協しています。信頼性の面では、やっぱりメタルホーンだと思うのですが、今のところ、マメに取り替えることで添付品を使ってます。
写真に写っている黒い板は、ガイド用の板で、これにサーボホーンを固定して、それから穴あけをしています。
最後にニッパとヤスリで整形してできあがりです。
ARUMO-SiRの名前を嫁さんに見せたら
嫁さんに「ARUMO-SiR」完成スケッチと名前を見せたら「あるもっさー」って読むの？と聞かれました。
なんとなく微妙な感じだけど、発音はかっちょいい気がする。今度から、事前に意見を聞くことにしよう。
現在、ポンチ打ち15%から進んでいません。デモまでつくっちゃったら、またとっかかろうって…
そんなにココロに余裕がありませ～ん。
いつも本番が近づくと、ROBO-ONEの文字を見るだけで心臓がパクパクします。「BAKUBAKU」じゃなくて「PAKUPAKU」です。 こればっかしは、初めて出場したときから変わらないですね～。
う、かわいい
三月兎さんのところと、イカロスさんのところで、
かわいいロボット、「Roppo」発見。う～む、いいですね～。作ってみたいです。
この構造自体は３年ほど前、母校の先生が作っていたので特に目新しい感じはしなかったんですが、
「動き」が最高！です。
この見ているだけで音楽が流れてきそうな動き、歩き、すばらしいです。でも作るなら ASURADAさんの６軸ベースかな。腕２軸足すと「Happo」な～んて…全然、「ロボット」にかかってない…。
プリン２エル（プリンエル×２） |
作ってみました。
え～っと、昨日のことなんですが…かどさま、やりました。
２箱の800ccですが作ってみました（普通サイズで８個分）。なかなか冷めなかったので扇風機でクールダウンしました。
両親と４人で完食です。うちもうまくシロップが下に落ちませんでした。事前に普通サイズで作ってみたのですが、
その時はうまくシロップが下まで落ちましたので、サイズや容器形状に関係しているかもしれません。
気が向いたら研究を続けます。
Dynamixel AX-12リリース
Best Technologyさんから、いよいよ、AX-12リリース。
いいな～、可動範囲が300度か～、いいな～。300度動いたら、変形にいいよな～。「Endless turn可」ってなんでしょう？？？
トルクは結構なもんですが速度は遅いです。それでも動画みると、さくさく歩いてます。
個人的にはトルクおちてもいいから、オプションでハイスピードギアとかもあったらいいな～（10kg-cmぐらいで0.15sec/60degぐらい）とか、
\10,000ぐらいで「ハイグレードタイプ・トルク同じぐらい、倍速以上で動作」とか。
もしあったら、ヒザとか腰のヨー軸に使いたいです。あ、ダブルサーボで速度稼ぐという手もありますね。
重さは55g、値段は\4500也。なかなか魅力的です。
G-Tune進捗
週末は断線２箇所と短絡に悩まされたものの、オンスケジュール。せっかくなので、全体的にチェックしてみましたが、
他は大丈夫そうです（怪しいところは手で配線を軽く動かすとだいたいわかる）。後は、サーボホーンと、
やや動きの怪しいサーボを３つほど交換すればメカの方はＯＫな感じです。ソフトの方ですが、
操作系のプログラムを改良していたら、ちょっと問題が…。微妙なタイミングなんですけどね～。
コマンド先入れ式っぽくなるように改良しているんですが、ボタンを押している時間が短いと、プログラム上、
オンしっぱなしになっちゃって、別の操作を入れないとキャンセルできなくなっちゃうんです。さて、これはどうしようかな。
いつもしっかり押すようにすれば問題無いんですが、そういう手抜きをしたせいで苦労したのがJ-Class 3rd（１年前です）。
ここはこだわってなんとかします。