ロボットバトルＤＶＤ

鉄人プロジェクトよりプレゼント！
鉄人プロジェクトより荷物が届きました。なんだろう〜と思って封を開けるとＤＶＤが！ ロボットバトル in 名古屋モーターショーのＤＶＤです。鉄人プロジェクトさん、どうもありがとうございます〜。 早速、観ています。う〜む、こうやっていたのか〜。さすがLLPさん、喋りうまいです。SISOの解説イマイチ…。 次回はもっとがんばろう（って、次回も解説やるのか？）。

ロボファイト２

行ってきました、ロボファイト２
ロボファイト２、結果は…初戦敗退、敗者復活戦も敗退で、とてもガックシな結果になってしまいました。 みなさん、よく研究されており、すばらしいです。 そんなわけで、後は２Ｘ２とバトルカオスでガシガシと楽しんでいました。「負けてからも楽しめる」ように 配慮されているな〜という感じで。他には、ロボット寸劇、ラウンドガールに神社、いろいろ盛りだくさんでした。

気になる結果のほうですが、SRCは、GUARDIANのmabotanさん、ORCは、振武の中川電機さんでした。 おめでとうございます！mabotanさんの神がかった操縦のうまさには驚きました。 印象に残ったファイトは…ORCのBlack Seed対Yogoでした。豪快で観ていて楽しかったです （でも、あの中にARUMO-SiRを放り込みたいとは思いませんでしたが…）。

LLPさんで、既に動画がアップされていますね！う〜む、すばやいアップに感謝しつつ研究研究。

• オープニングとか
  ロボットを並べて、AMATERASによる安全祈願？さすが、ロボファイトならではの演出でした。 また、リング反対側には、AMATERAS神社に、たぬたぬ撮影コーナーと、なんだか華やかな雰囲気！

  

   

• SRC第一回戦
  長い引っ掛けハンドを持つEGARIMに負けました。ARUMO-SiRの動きをよく研究されています。 まだ初めて３ヶ月ぐらいだそうですが、いいとこ突いています。リングサイズ上、 ちょっと動きにくいこともあったんですが、しっかりと負けました。もう少し、ロボファイト向けの 動きを考えないといけないな〜。
  他にも始めて数ヶ月の方でトーナメントを上がっていった方が何名かいたと思いますが、 今後、よく研究してロボットを仕上げ、いきなりビンゴな方々が増えてくると思いますので、 こっちも気を引き締めてがんばらないとです。
• 敗者復活戦
  これは、数体のロボットで戦いを行い、リングアウトしたら負け、タイムアップ時に複数台残った場合は、 開始地点の対角上の一角に一番近い人が勝ちというものです。これはおもしろいな〜。
  無論、アグレッシブに行きました。が、しかし、最後30秒、ARUMO-SiRが意図せぬ動きになって、 タイムアップ。混信を申請しましたが、そのまま判定になってしまい敗退してしまいました。 運営側もタイトスケジュールでやっていて大変だったと思いますので、次回、同じようなことが起きたら、 単に状況を伝えるだけではなく、それをどう解決するかも含めてその場で提案するようにしようと思います。 今回の場合だったら、無線状況を確認してから１分延長などを提案すれば良かったのではないかな〜と。 みんなでより良いイベントを目指そうのココロです。
• ２ｘ２
  ２体で組んで、４体で戦うという競技で、合計３ダウンになったら負けです。
  あるばーとさんと組みました。１回戦目は、相手機トラブルのため、２ｘ１になりました。 ２体でガスガスいくのもなんかな〜ということで、交代しながら戦い、一戦目は勝ちました。
  ２戦目はペントとKHR-1。このKHR-1、後で写真を撮らせてもらえばよかったな〜と思ったのですが、 腰にヨー軸が加えられており、しかもサーボが下側フレームに組み込んでありました。加工もきれいで、 いい感じに仕上がっていました。うちのチームは、残念、ここで敗退しました。
  ２ｘ２、作戦を練ると、すごくおもしろそうです。例えば、今回、だいたいORC機とSRC機でペアを組んでいたと思うのですが、 ４体の中で、「SRC×SRC、ORC×ORC」とするか「SRC×ORC、ORC×SRC」とするかで、展開がまったく違います。 例えば、SRC機の脚が速ければ、SRC機が相手ORC機を翻弄している間に、見方ORC機が相手SRCを倒す等、 作戦による勝利というのもあるな〜と。これはおもしろいです。
• ロボットカオス
  ロボットを長いフィールドに並べておいて、相手陣地を目指してひたすら進みます。 これは楽しい！ARUMO-SiRは、後半でこっそりオフェンスに入れてもらって１ゴールしました。 AMATERASさんには、約束どおり手は上げませんでしたが… デジットロボを執拗に小突いてしまった気がします。うぅ、デジットさん、ごめんなさい。
• 親睦会
  「くいだおれ」（初めて行きました）にて、1/4リングを持ち込んでの宴会です。 のむむさんにARUMO-SiRの操縦体験をしてもらっていたら、人形つかいさんとmabotanさんも遊びに来てくれて、 mabotanさんに感心してもらっちゃいました。人形つかいさんからも、 「直感的で参考になる」とのお褒めの言葉を頂いてしまいました。
  後で、AMATERASの操縦もさせてもらったんですが、「アーマードコア」な操縦方法なんですね！ 教えてもらっているときは、「へ〜、なるほど〜」と聞いていたのですが、後で、 ほりさんから教えてもらいました。AMATERASを動かすのは、なんだかドキドキします。
• そのほか…
  今回も、いろいろと情報が得られました。ゆさんの旋回歩行話はとても参考になりました。 あれは実装してみたいな〜。今、自分がやろうとしている方法より、ずっとスマートです。 あと、KAZZさんのCHOBIの動きはおもしろいです。小型機は、サーボを収めるのも苦労するので、 ああいうのもありなんだな〜と。そうそう、ごーれむくん、ゆっくり一歩ずつですが歩いていました。 調整中にトラブったようで残念だったんですが、今後も楽しみかな〜と。

   

   

買うぞＣＮＣ！
オリジナルマインドさんが新型ＣＮＣの予約受付開始との事、PRXを買う事にしました。 切削範囲は15x10cmということで、現行の黒いヤツと同じなんですが、 ちょっと相談させて頂いたら剛性がいいとのこと（超多忙のところ、すいませんです）。 プロクソン本体は、ネットで探せばもっと安いところもありますが、 保守のことも考えてセットで購入することにしました。何しろ、初めての物なので、 なるべく手堅く行きたいな〜と。
あと、特筆すべき事は、オプションで3mmと4mmのエンドミルも使えるようになることです。 樹脂系は4mmのエンドミルが多いと思うので、これはありがたいです。
いつ来るかな〜、いつ来るかな〜（発送日は、12月15日より予約順とのことです）。 年末はＣＮＣで楽しめそうです。いろいろ研究して、 ジョイントパーツとか板結合用の小物とかを作りたいな〜と思っています。

６ＬＥＤライトが届きました。

さてと…また長い夜になりそうです。
出張から戻りまして、出発まであと約１０時間。さてさて、どこまでかいりょうできるかな〜っと。プロボの充電もやっておかないと。 まずは、基本動作の見直しから始めて、なんとか発射体まで行こうと思います。発射体って、腕の長さに含まれるんでしょうか？ レギュレーションを読むと、「突起物除く」とあるんですが、発射体は突起物にあたるかどうか…。う〜ん。

追記：うぅ、もう眠いです。発射体実装はあきらめます。旅疲れのせいか、集中力が…。これ以上やると、なんか大ミスしそうなので、 寝ることにします。とりあえず、今ある技のブラシアップと移動速度アップは完了しました。ふ〜。ちなみに今、３時です。

住友グレンジャーより荷物到着
あら？何もオーダーしていないのに、住友グレンジャーから荷物が届きました。なんだろう？まあ、 知っている会社名なので開けてみると…

おお、中からLEDライトが！！！（箱がでかい…）

そういえば、以前、個人ユーザー向けMonotaROを発見した時に、 オープニングキャンペーンということで「アンケートに応募してLEDライトを当てよう」みたいなのがありまして、それで応募したのが 当たったようです。おお〜。

点灯させると、人生の幸先を照らすがごとく明るい！（オーバーですが、ほんと懸賞とかって当たらない人なんですよ〜）。 住友グレンジャーさん、ありがとうございます〜。

ARUMO-SiR改良…電源電圧管理

うぅ、相変わらず忙しい…
というわけで、本日も休日出勤、金土と出張予定ありで「もう師走かいな！？」なSISOです。 まだサーボ交換までたどり着いていませんが、今日は電源電圧管理プログラムを改良しました。

最初に載せた時は、「一瞬でもしきい値より電圧が下がったらパワーオフ」にしていたんですが、 今回は、「一秒間、しきい値よりも電圧が下がり続けたらパワーオフ」にしました。というのは、 NiMHだと、起動時の全サーボパワーオンの突入電流で電圧が一瞬、５Ｖ近くまで下がってしまうのです。 しかし、その後は動かしていてもそれなりの電圧を保ちます。そんなわけで、 「一定時間監視」すればよいのかな〜と。リポの方は、そうそう電圧下がらないし。 これで「しきい値」を６Ｖぐらいに設定しても、リポ、NiMHの両方に対応できるようになります。

リポ、だいぶ管理ノウハウがわかってきて安全に扱えるようになってきたとはいえ、やはり、 最悪の事態の時には危険そうなので、まだまだ気を抜かずに扱っていこうと思います。

ロボットバトル in 名古屋モーターショー

わーい、優勝〜（でも幸運だっただけ…）
昨日は家に到着して、お風呂入ったらすぐに寝てしまってレポートできませんでした…。今日も仕事終わったの１時で… でも、興奮しているうちにということで、参戦記書いちゃいます。

ロボットバトル in 名古屋モーターショー、一日遅れですが、両大学のみなさま、ＬＬＰさま、参加者のみなさま、 ほんとにお疲れ様でした〜。ARUMO-SiRでのトーナメントは優勝することができました。勝因は「運」でしたので、 あまり大きい声では言えませんけど…。標準サイズ機がトラブったりしてまして、そんな中、 なんとなく着実に動けたのがよかったです。ほんと、複雑なだけに、トラブルは怖いです。

詳細レポート
エントリー費無料に加えて、モーターショーのチケットまで頂いてしまいました。というわけで、 まずはモーターショーの方をちょろちょろと覗きに行きました。いや〜、まぶしい〜（って何が？）。 ルールの方は、ロボファイトルールを基本として行われました。といっても、そんなに違和感は感じなくて （むしろ、ショーとしては、こっちの方がわかりやすくて面白い気がする）、楽しくやらせて頂きました。 スケジュールがタイトということで、タイム無し、計時ストップ無し（ロボファイトも計時ストップは無しだったかな） です。脚を止めて観てくださる方も多く、自分の試合しかほとんど観れなかったので、 レポート、自分がメインですいませんです。

• まずは受付
  朝、到着すると、ASURADAさんを発見し隣に荷物を広げさせてもらいました。新型「Ｘ」…脚？一本だけ見せてもらいましたが、 すごいです（「脚？」と書いたのがポイント）。オタスケジャパンのウエダッチさんも、 よくネットでお名前は拝見させて頂いていたのですが、ようやくオタスケジャパンも見る事ができました。 オタスケジャパン、目立ってました。そばを通っている人が「あ〜、あのロボット〜」と言ってました。 う〜む、すばらしいデキです。本当にソレに見えます。聞くのを忘れてしまったのですが、 オタスケジャパンはキーボード操作（押し間違えないようにボタンに細工がしてある）になってまして、 やっぱこれは、プラレススタイルのこだわりなんでしょうか。その後、メカボンＢの平野さんとも 挨拶させて頂きました。メカボンＢの頭も通行人から、なかなか好評のようです。と思って振り返ってみたら、 既にZipponさんも付き人とともにMAGIの整備をされていました。 会場の空きスペースにカーペットがあったので歩かせていましたが、すごいスピードです。酉旦那さんは、 KHR-1(HV)を持ち込まれてました。酉旦那さんは、以前、MICRO-MGでロボットを作ってJ-Classにも 参加されていた方でして、今回、デジタルサーボになったことで「調整が楽だ〜、楽だ〜」と言ってました。 その後、キラさんも合流して、３人で「楽だ〜、楽だ〜」という話をしていました。(^_^;
  あと、Old-Riderさんは、花やしきに時にエントリされていたそうです。ＢＢＲ−２のチャーリーさんは、 まだロボット作り初めて間もないとのことですが、すごくしっかりと作りこまれている（きっとよく 研究されているんだろうな〜）ロボットで、びっくりです。そうこうしているうちに、横にキラさんこと、 きららＲさん。新型機、持込です。標準サイズサーボですが、コンパクトにまとまっていていい感じです。 それでも、夜中動かすのは音が気になるとのことです。そうこうしているうちにHIDEさんとか、LLPさん、 mabotanさん到着。魔人「牙亜」チームは、渋滞で到着が遅れましたが、無事到着。原さんは、 都合がつかなくなってしまったそうで、事前に棄権とのことで、残念でした。
• ランブル予選
  ８台で開始し、残り４台になったら終わり、ということで、倒す、押す、倒す、押す。 いつもながら、何をどうやっていたのかは良く覚えていないのですが、バトル＆プッシュです。 今回、軽量級が多かったので、楽しくやりました。 考えて見れば、ARUMO-SiR、G-Tuneのような押し技が少ないので、ひたすらパンチで押し込み、 なんとなく、１台ぐらい落としたような気がします。その後、無事リング上に残り、予選通過しました。
• 第１回戦
  キラさんのリトル・トライダー２との対戦です。は、は、速い〜。さすがです。 し、しかし、すべての方向に速くない、ということに気づいてしまいました。というわけで、 横に回り込みをしてゴツンと一勝。
• 第２回戦
  酉旦那さんのWiesel(ウィーゼル)との対戦です。う〜む、２日で仕上げたとは思えぬ歩行。これまた なかなかの移動速度です。でも、やっぱりすべての方向に速くないということに気づき、 これまた回り込んでゴツンと一勝頂きました。
• 準決勝
  平野さんのメカボンＢとの対戦です。メカボンＢ、標準サイズなので、なんだか立っているだけで威圧 されてしまいます。開始直後、のっけからの「メカボンビーイングアタック（勝手に命名）」で、 １ダウン取られてしまいまいした。対抗技は用意してあったのですが、あまりのすばやさに操作の時間無し。 このあたり、まだまだ勝負の読みが甘いな〜と反省。その後、うまいことメカボンＢの腰のケーブルに手が入ったので、 ブレークがかかる前にグイグイ手を押し込んで、最後、引き倒し技で絡めて倒すことができました。 結局、マシントラブルに助けられて一勝。
• 決勝
  大同工業大学（みんなのやすさんオペレート）のRL02 Agniとの対戦です。標準サイズなので やっぱり対面するとこわ〜い。というわけで重たいパンチにもめげず、 メカボンＢ対戦で出しそこねた防御技も出しつつがんばっていたら、なんとか勝てました。わーい。 我ながら、あの防御はかっこいい！（なんて思ってますが、効果のほどは疑問です）
• ランブル決勝
  魔人「牙亜」、本領発揮！実は、無線トラブルで途中、棄権されていたのです。 同じく、HIDEさんのVinsentも無線トラブルで動かなかったので、無線は、相変わらずトラブルの１位かもです。 しかも、良くわからないことが多いですし。
  さてと本題に戻りまして…さすが魔人「牙亜」、まさしく魔人です。近づいてくるロボットを、 ブンブン弾き飛ばしていきます。ARUMO-SiRも、一発でリング中央付近からリングアウトです。 マジに飛びました。というわけで、魔人「牙亜」優勝。う〜む、すごいパワーです。魔人「牙亜」は、 「ROBO-ONEの中でも、すごくバランスが良くて強いロボット」って思っているのですが、 やっぱり強かったです。 それでも、ランブルで他のロボットが吹き飛ばされたり自分が飛ばされるのを見て、 多少なりとも情報を得ることができたので、次回のチャンスへ向けて何か練りたいな〜と思っています。
  今朝、通勤途中でパワーショベルがアームを振り回して作業しているところを見かけました。 なぜか魔人「牙亜」を思い出しました。あれに素手で勝つ方法を考えれば勝てるかも…と思いました。 それって無理ってこと？いやいや、敷居は高い方が楽しい。
• おまけ
  最後、みんなで時間がある限りランブルして遊んでいたんですが…なんか動きが変だな〜と思って、 回収したらヒザサーボから煙が！お〜、よくみると、サーボケースがぶくぶくと泡を吹いています。 グリスとかじゃなくて、ケースがです。
  
  急いで電源カットしました。思えば、決勝前に５分休憩してから、ほとんど休み無しでフルパワー稼動させていたので、 熱が蓄積して半田が溶けたかモーターが焼けたのかな〜。冷えてから触ってみたら動きが渋くなっていたので、 モーターも逝っているようです。たぶん、モータが逝かれて、その後、電流が流れ続けて…というパターンかな。
  負荷量を考慮して連続稼動させれば問題ないと思うんですが、今回、ようやくPRS-3401に対する経験値が 上がってきたように思います。ああ、ARUMO-SiR、ごめんよ〜。次からはもっと気をつけるよ〜。

今回、いろいろな経験を得ることができました。ほんと、両大学の皆様には感謝です。 また、イベントそのものも好評だった（結構、観ていてくれる方が多く、「すごい〜、すごい〜」 と質問されることも多かったです）ので、今後もこういう活動が根付いてくれるとうれしいな〜と 思います。ところで、金田博士って、どの方だったんでしょう？？？
追記（2005/11/23）：やはりお会いしていました。今後ともよろしくお願い致します〜。

というわけで、今回得た経験値

• 格闘中の急激な方向転換にもジャイロ姿勢制御有効。
• PRS-3401のケースがあわ立つとすごく臭い（お騒がせしてすいませんでした）。 負荷のかかる連続稼動には注意。
• リポの電圧監視に「一瞬でも６Ｖを下がったら制御信号OFF」という処理をいれたが、 NiMH（単３）で起動できなくなる。そんなわけで、ギリギリの「5.1V」に変更。 設定変更にパソコンがいるのはちょっとつらい。リポは、NiMHみたいに、ぐっと電圧が下がらないようなので、 「5.1V」だとちょっと怖い。そのため、設定は「6V」にしておいてキャンセル設定できるようにした方がいいのかも。 これは来週までにはなんとかしよう。
• 通信用ケーブルを挿すのに、いちいちバックパックを開けるのはつらいので、どこかから、 コネクタを出した方がよさそう。バックパックの隙間から、ちょろっとケーブルを出すことにします。
• 消費電力は１試合200mAh程度。
• リポの電圧はそうそう簡単には下がらない。放電能力恐るべし。
• リポは、試合の合間に追加充電していれば、ほぼ間に合う。結局、電池交換無し。ARUMO-SiRは、 搭載したまま充電可能。
• プロボのスイッチをモードスイッチのように使って（基本姿勢切り替え）、 格闘中は格闘中の操作しかできないようにしたんだけど、これは大正解。
• ちょっと解説をお手伝いさせて頂きましたが、楽しいです。

ロボファイト２に向けて、サーボ交換、動作一部見直し、通信ポート設置、飛び道具対応を目標にがんばろうと思います。 でも、今日は、もうお風呂入ったら寝ます〜。うへ、もうすぐ３時だ〜。

PRS-3401、初トラブル…

一個、壊れた…
本日は、無事、休みを取ることができ、急ピッチでARUMO-SiRの改良してます。

ところで、ついにやってしまいまいした。サーボが１つ、お釈迦になりました。 焼けた訳じゃなさそうですが（においとか無かったし）、派手なアクションやっていたら壊れました。 ああ、初逝きサーボ…（追記：PRS-3401を使い始めてから初めて）。最初、力が抜けて、可動範囲の半分ぐらいで力が入らなくなり、その後、 動かなくなってしまいました。というわけで、交換交換。え〜っと、どうやってやったら外れるかな？ （何しろ、交換初めてなので…）

長い夜になりそう…。

ロボットバトルへ向けて再始動

キャッチアップ開始
出張から帰還しましたので、キャッチアップ作戦開始。予定通り、メカはもう触らず、操作性向上と 一部の動作データ見直しに絞って行きます…要は、Action Scriptしか触らないということなんですが、 時々、仕様公開したりしているこのAction Script、実は操作修正などもこれで行ってまして、 プロポスティック操作や、プロボスイッチ操作をすると、決められたScriptが呼び出されるようなっています。 その中で、どれを、どういう条件で呼び出すか？という形で書いています。

例えば、SW1をＢ位置にすると直立する操作の場合、SW1-BのAction Scriptに

EXST=2                   # 動作レベルを「高」にし、新たな操作で上書きされないようにする。
VLRJ=0, 1, *EXIT, 0      # 直立姿勢ならば終了
VLOP=SET, 1, 1           #
NIAC=44                  #

EXIT=                    # @EXIT
	

という感じで書きます。各Action Scriptは、「実行レベル」を持っており、実行中に他のScriptから上書き実行してもいいかどうか、 というのを設定できるようになっています。コマンドは「EXST(EXecution level SeT)」です。 基本姿勢移行中は、変なScriptを上書き実行させてしまうと訳がわからなくなってしまいますので、 レベルを上げて実行します。ただし、「脱力」処理などは、さらに高いレベルが設定してあり、 いつでもできるようになっています。

「VLRJ(VaLue Record Jump」は、「変数によるScript内のジャンプ」です。変数値によって、 他の行（Record）にジャンプします。「0」の場合は、無視して次の行へ…という感じです。 その時々の姿勢は、変数に数値として保持しており、この場合、「現在の姿勢が直立だったら、 何もせずに終了」ということになります。ジャンプ先は、「ラベル」が使えるようになっています。

「NIAC(Non-Inspection Action script Call」は、ジャンプではなく、Scriptのコールを行います。 つまり、コールしたScriptから戻ってくることができます。このScriptの場合、戻ってきても、 あまりメリットはありませんが、例えば「何かの動作をする場合、まず直立にしたい」というケースでは、 威力を発揮します。だいたいの動作は決まった基本姿勢が必要なので、あらかじめ、 このような姿勢変更Scriptを記述しておくことで、操作ミスなので不意に呼び出してしまったときの、 致命的なミスを避けることができます。

こんな感じで操作系もScriptで作っています。

もうすぐロボットバトル

わかっちゃいるけど
う〜ん、今回の出張は忙しい〜。やっと仕事はねてホテルに戻ったところです。 ロボットバトルに向けて改良してる…なんて話を聞くと、ついついアセアセしたり、 ARUMO-SiRに触れない状況にイライラしたりしてしまいます。でもまあ、状況がそれを許さないわけで、 ここはぐっとこらえて、「土曜日一日で仕上げる」ための準備をひたすらするしかないですね〜。 というわけで、寝る時間を少々削ってちまちま、ちまちま、ちまちま、 ＺZz...おっと。

イベントに出れるだけでもありがたいんですが、やっぱり気持ちよく行きたいので、知恵絞ってがんばろうと思います。 多分、ロボファイト直前も似たような状況になる可能性大（というか、今日のミーティングで、ほぼ決定…(T_T）なので、 またまた下方修正して上半身フレームは結局触らず、になりそうです。年末に楽しく改良しよう。とほほ。

WideStudioをアップデート

あれ？SIPHA TERMが動かなくなっちゃった
というわけで出張中なわけですが、せっかくなのでSIPHA SYSTEMのバグ直しをしています。 こっそりWideStudioをインストールしたりなんかしてみてリビルドしてみたら… SIPHA TERMが動かなくなっちゃいました。なんか、起動した瞬間に終了しちゃうんですよね〜。 よくわかんないんですが、起動時に表示しているスプラッシュウィンドウを表示しないように したら動くようになりました。バージョンは一気にV3.80からV3.90-13です。

このスプラッシュウィンドウ、メインウィンドウが初期化される時に表示指示をするようにしています。 推測では、ウィンドウが実際に生成されるタイミングが、以前のバージョンと異なっており、 メインウィンドウ初期化時はまだスプラッシュウィンドウの生成が完了していないんじゃないかな〜と。 んでクラッシュしているのではないかと思います。もう少し安全そうなタイミングに移そうと思うのですが、ど こが安全かな〜。やっぱり、メインウィンドウが表示されたぐらいかな〜。

ARUMO-SiR改良…リポ脚積み改造完了

リポ脚積み改造完了

というわけで、土日、ちまちまとやって、リポ脚積み改造完了です。

こんな感じで、ちょっとカバー風にしてみました。リポをはずすのはやや面倒くさくて、片足当り、ネジ２本はずす必要があります。 でも、取り付けた状態のままで充電できますので、まあ良しとします。足首のロール軸を動かしても、ぎりぎりリポに当らないようにしました。 今回、久しぶりに接着しましたが、やっぱり接着は難しいです。つま先は、ちょっとそれっぽくしていますが、 いちおう、サッカーとかできるといいな〜と思って、多少は蹴りやすいようにこうしてみました。 なんとく、改造前より足元のデザインが良くなった気がしているのですが、親バカかな。

まだ、ソフト改良（過放電対策で、電源電圧が落ちたらサーボ信号を落とす仕組み）をやってないので、 軽く触ってみただけですが、リポってすごいです。リポがすごいんじゃなくて、放電容量に余裕があるためかもしれませんが、 負荷を掛けても、ほとんど電圧が変動しません。700mAh10Cを２個積むのは、豪勢すぎたかな…。 これから電圧監視プログラムを作ります。

ついでに、充電器の電源用ターミナルも作りました。これでちょっと安全かな。

ARUMO-SiR改良…計画下方修正

時間が足りないので…
結局、来週はほとんどARUMO-SiRに触れないので、やりきれそうなところで計画を下方修正してまとめることにしました。

やりたかった事は、「電源リポ化」、「バッテリ脚積み」、「上半身小型化」、「電源電圧監視」、 「直感的操作」、「動作パターンの追加修正」だったんですが、「上半身小型化」はあきらめる事にし、 「直感的操作」の方は、DVD研究によってわかった、自分がよくやる操作ミスの防止策を入れる程度にすることにします。

「上半身小型化」の方は、部品はもうほぼできているので、組み付けそのものは可能状態です。 しかし、サーボ間距離が少し変わることによる動作データへの影響が心配でして、 動作データの見直しに時間掛けるよりは、現状、 確実に動く状態からブラシアップした方がよいかな〜という判断です。 そんなわけで、胸のところに空洞ができてしまいますが、見つけても聞かないでくださいね〜。

あと、「直感的操作」の方ですが、狙っているところは「多彩な技、かつ直感的操作」というものです。 でも、さらに多彩にするというのはスケジュールが苦しくなる一方なので、ここはぐっと我慢して、 操作呼び出しパターンを組み替えるだけにします。
SIPHA SYSTEMでは、プロボからの入力に対して、Action Scriptが呼び出されるようになっているため、 そこにスクリプトを書いてやれば、「押したら何かする」、「押されたときの姿勢で何かする」などの処理を 記述できるようになっています。

ロボットバトル、現在１６台エントリ

お〜、増えてる増えてる
「ロボットバトル in　名古屋モーターショー」ですが、 いつのまにやら１６台もエントリしてます。「牙亜」ってなんて読むんだろ〜って思ってたら、 「魔人・牙亜」で「まじん・があ」なわけですね！なるほど。どんな顔が付くか楽しみにしてます〜。 なんか、関東、関西、いろいろなところからエントリされてます。テンションあがってきますね〜（まだ部品削ってるけど…）。 なんとか、ARUMO-SiR、まとめきって、お楽しみマシンにならないといけないですね！

来週はまた目一杯出張なので、今週末こそは休むぞ〜（実はここ２週間、休みなしです…）。 週末だけで、どこまで仕上げられるかな〜、う〜ん。改良中止するか。願うは、土日出勤無し、 出張出発が日曜日になら無いこと、風邪がぶり返さないこと…。

ロボコンマガジン42号で書かなかったこと
よくG-Tuneを見てもらった時に、光栄にも「ほんとに手加工ですか？」と聞かれるのですが、 「こうやって作っている」という動画をアップします。例によって、早朝作業していたら、 妻がのぞきに来てくれたので、ついでに携帯で撮ってもらいました。

クリックで再生します（2.5MByte）。

こんな感じで、直線を作ったり丸を作ったりしています。実際の作業時間は、これの場合ですと７分程度です。

最初はこんなにサクっとできなかったんですが、何台か作っているうちに、こんな感じで作れるようになりました。 機材は、水平に固定した電気ドリルとディスクだけです。この使い方は本来の使用法外ですので、 マネされる場合は、十分注意してやってください。ロボコンマガジン��42には書かなかった、 電気ドリルの使用方法の１つです。

MICRO-MGサーボジョイント配布再開

お待たせしました〜。
MICOR-MGサーボジョイント配布を再開しま〜す。

ARUMO-SiR改良…工作開始

工作開始

まずは、CADで印刷したシールをABSに貼って…

ポンチ打って…

後は、ドリルで加工しやすい大きさに切って…

しばし、工作に燃えますので、ホームページ更新、滞るかも。

ARUMO-SiR改良…設計完了

ようやく設計完了

ここのところ、仕事疲れや、お腹痛くなったりとか風邪ひいたりとかで進み悪かったんですが、 風邪の方がだいぶ良くなってきたので、本格的に作業再開。 設計は完了してまして、シートプラ（対象がプラスチックなのでシートメタルにちなんでこう呼んでます。変かな…） までできました。今週は出張無いので、メカ改造は今週が勝負！です。最近、 CADはSakraCadに変えました。 ちょっと使っていればLilliCadから乗り換えるのもそんなに難しくないですが… 最初は、メニューとか選択とかでいろいろつっかかりました。でも１時間ぐらいで一通り使えるようになりました。 オススメです。よくこんなすごいソフトが作れるな〜と、感心しながら感謝の気持ちで使用しています。

さて、次はポンチ打ちだ〜。

リポは少しだけ膨らむ…
「印刷してポンチ打ちだ〜」と思ってたら、mabotanさん（ひらがなで書くと「まぼたん」。 これはひょっとして、「さん」とか付けずに「まぼたぁん」とお呼びするのが正しいのでしょうか？）の 「GUARDIAN 製作日誌　05年11月2日」に書いてあった事をハタと思い出しました。

リポ、ちょっとは膨らむらしい。

というわけで手元の満充電したリポをチェックすると、確かに、0.3mm程膨らんでいることを発見。 きっとこの先も、もう少し膨らむに違いない。慌てて図面を手直しして、搭載スペースの余裕を増やしました。 途中で設計ミスに気づくとへこみますが、事前でよかったです。

充放電器の電流計測

12V5A電源で２つの充放電器は動作するか？
充放電器用の電源は、秋月で購入した12V5Aのものを使用しています。 今回、新しい充放電器を追加購入したので、電源も購入しようかどうか悩んでいたのですが、はたと思いました。

電源に要求される能力は、充電電流によって決まるんじゃないの？

ということです。今使っているバッテリは、単４の850mAh６本パック、950mAh６本パック、そして700mAhのリポです。 よく考えると当たり前っぽいんですが、これらのバッテリを１Ｃ充電したとしても、１Ａぐらいしかいかないんじゃないかな〜と考えました。 そんなわけで、時間も無いので、リポの再充電がてら試して見る事にしました。

実験は上の写真のように、電源には余裕パワーのアルインコの３０Ａ電源（以前、ROBO-ONEの賞品で頂いたものです）、 それにちょっとケーブルを作って接続してみました。

充放電器の電源口は、相変わらずみの虫クリップのままにしてありますので、適当なスペーサを組み合わせて作りました。 これ、安全性を除けば使い勝手いいです。でも、危なそうなので後でちゃんとしたターミナルクリップを作ろうと思っています。

そんなわけで仲良く２個一緒に充電開始。どちらも充電電流は１Ｃ（0.7A）にしました。リポ充電中は目を離さない方がいいというので、 よそ事しながら（目を離してる？）ですが一応、充放電器の前で待機。リポ、途中で何度か触ってみたのですが、ほとんど熱くなりませんでした。 すごいな〜、内部抵抗が低いのかな。

この後、残り２つのリポは、12V5A電源でやったのですが、電源が熱くなることも無く、さらっと完了しました。 こちらも約500mAh、１時間ってところです。リポ用充電器は、１セル当り4.2Vを超えないよう電圧を制御しますので、 後半、充電電圧が8.4V（２セル時）にほとんど固定されます。そのため充電電流が下がり、べたな計算よりも時間がかかるようです。

ところで「電流計なんてもってないぞ〜」と言う方にオススメなのが、秋月のデジタルマルチメータ ＭＡＳ−８３８です。 SISOも１つ持っているのですが、価格1400円にして、なんと10Aまで計れます。後は、ラジコン関係で結構な電流を計測できるものがあるようです。

メータとにらめっこしているのもつらいので、そのうちPSoCで「電圧電流計測できてログも取れて、 しかもサーボのセンター出しに慣らしまでできる、すっごいテスター」を作ってみようかな〜と思ってます。 そうそう、電流を計測するときは接続に注意してください。必ず直列に入れてください。 間違っても電圧計のように並列にいれないようにしてくださいね。間違えると大変な事になります （電流がすごく流れて電線が燃えたり、テスタが壊れたり、いろいろ…）。

追記：よくみたら、秋月の「デジタルマルチメータ ＭＡＳ−８３０Ｌ」（1100円）でも10A測れます。

ROBO-ONEルールについて考える

教育上良さげなルールを考えてみる
ずっと、これについてもやもやと考えていたのですが、DVDを観たり他の方の意見を聞いているうちに、 ようやく固まってきました。

現状、ROBO-ONEというのは「倒す、リングアウトさせる」ことによって勝利を獲得します。Ｋ１などの格闘技の場合、 相手にダメージを与えることで勝利を得るわけですが、現状、ロボット同士が殴りあっても気絶するわけではありせん。 なんとなく、周りの意見を聞いていると、Ｋ１とかは子供に見せたくないと言っている親御さんでも、 相撲やオリンピックはお子さんと一緒に観ているような気がします。

ここの大きな違いは、「ダメージを与えて勝利を得る」か「技を決めて勝利を得る」ところに差があると思います。

ROBO-ONEは、実際にダメージを蓄積させることを目的とした攻撃は見受けられないので、 「相撲」とよく似ていると思います。相撲というのは、とにもかくにも、足裏以外が土俵に接地したら負けで、 後は、先に押し出されたら負けなのかな〜と、素人目に理解しています。 というわけで提案してみようかな〜と思っているのは、「とにかく足裏以外が接地したらダウン」を基本にする、 というものです。また、相撲では「先にダウンさせた方が勝ち」なわけで、 投げ倒してから攻撃側が土俵外に出てしまっても負けは取り消しになりません。

これらをベースにROBO-ONEへの適用を考えると…っと。試合を派手にしてくれる「攻撃ダウン」を忘れちゃいけないです。 「攻撃ダウン」についてどう考えているかと言うと、適度の使用は、現状のロボットのレベルから考えて 、格闘そのものが派手になって良いと思っています。んで、ここはキープしたいところかな、というのもあるので、 相撲＋αみたいな感じがいいのかな〜なんて思ってます。

で、まとめると、こんな感じでどうかな〜と。

1. とにかく足裏以外がリングタッチしたらダウンとする。
2. １ダウンで終わるとなんだか寂しいので総ダウン数は５ダウンぐらいにする。
3. １０カウント以内に立ち上がれない場合は負けする。
4. リングアウトは１ダウンとする。
5. ダウン後は、ロボットを一定の距離に離し、体勢を整えたことを確認して再開（審判は両者に確認）。
6. 上記の「再開時に体勢を整える」ことから、再開時、２歩歩けば攻撃可能。相手が２歩歩いている、いないは問わない。
7. 攻撃で自分がリングタッチして相手がダウンしない場合は、攻撃側ダウン。
8. ２者同時リングタッチ（または短時間内における一連の攻撃中リングタッチ）の場合、攻撃を行った方はダウン無しで、攻撃をされた方がダウンとする。
9. 上記の２者同時リングタッチケースで、双方とも有効な攻撃無くダウンした場合は、双方ダウン無しとする（おもしろくない展開で試合が終わる事を防ぐため）。

現状判定の難しいところに、お互いが攻撃中にスリップかダウンかの判断が難しいことがあると思いますが、 上記ルールであれば、「とにかくリングタッチした方がダウン」ですので、シンプルになります。 また、相変わらず、同時攻撃判定の難しさは残ると思うのですが、現状よりはシンプルになると思いますし、 攻撃ダウンやスリップの多用による試合の中断を減らすことができそうです。 また、起き上がったところを、まだファイティングポーズを取って無いのに試合が再開して倒されてしまうという、 なんとなく「ジェントル」じゃないシーンも無くなり、より紳士的な格闘技になるのではないかと思います。

後は、「技を出した」というアピールのために、技名を叫ぶとか、気合を入れる（「うぉりゃ〜」、「あちょ〜」とか） っていうのを、必須ではなく、審判へのアピールとして正式にしたらどうかな〜と思います（技名は勘弁してください… うちのは多いので、出すときに名前そのものを迷いそうです。つっこみアッパー、かきあげアッパー、 しんくうアッパー、ひっぱりトリック、どつきパンチ、どつきアタック、まきまきトルネイド…）。 「正式」ってのは、「攻撃意思を明確にする事により、審判が攻撃があったかどうか、微妙に感じたときに参考材料となる」 ということでどうかと思います。クールな雰囲気でやりたい場合は、なるべく明解な攻撃動作を作るように心がけるとか。

後、コマンド先入れや入力ミスでダウン中攻撃等をしそうになった場合、 「すいません！」と叫ぶとイエローカードがキャンセルされるなんてもいいかもしれませんね。

というわけで、ROBO-ONE委員会にメールしてみよう。

リポの注意事項

E-Tec リチウムポリマー電池
今日もお仕事。ほんとならお休みなのに…また明日から出張だし。う、う〜ん。

さてさて、先日購入した、「ET-HPV2-0700-2S」ですが、ネットで調べていたら、 E-Tecリポに関する注意事項のページを見つけました。 よく見かける注意事項の他、E-Tecリポに関して以下の情報がありました。

• 充電電流は、最大1Cである。
• 充電には、必ずリポ対応の充電器を使用する。
• １セルあたり、2.5V以下には絶対に放電しない。
• メモリ効果は無く、追加充電するだけでよい。
• 使っているうちに各セルの電圧にばらつきがでてくる。
  大電流を使用する場合、数10サイクルに一度、各セルの電圧を確認した方がよい。

その他、リポバランサの機能を調べていたら、「バランスが良い状態」というのは、 電圧の差が0.02V以下のことを言うことがわかりました。0.2V差があったら、ダメダメみたいです。 「リポバランサ」なる製品がありますので、バランスが崩れてきたらこれで電圧をあわせてやればよいと思うのですが、 もし、電圧をあわせるだけであれば、放電器をバランサー端子につないで、 １つずつセルの電圧をあわせてもいいのかな〜と思います。 というわけで、ちょっと端子を調べてみることにします…とこれまたネットで眺めていたら、 リポバランサのマニュアルがありまして、それ見たら載ってました。 5Pのコネクタがついてて、上から、「1:赤、2:黒、3:無、4:無、5:黒」となっていまして、 ２セルの場合、「1:＋、2:２セルの真中、3:無、4:無、5:−」となっているようです。 つまり、「＋」と「−」は、出力端子と同じところにつながっているみたいですね。 ということは、「2:黒」だけあれば、バランス取りもできそうです。バランサー端子は結構大きいので、 「2:黒」だけ残して切っちゃおうかな〜。

ところでリポ、熱収縮チューブで包んであって、中を通っているケーブルとかでモコモコしています 。というわけで、実際の外形寸法（最大）を測ってみました。ET-HPV2-0700-2Sの場合は、 65x27x12mmってところです。

やっぱりそっくりな充放電器

外観比較
せっかく日本にいても、会社から帰ってくると23:30…。う〜。ま、そういう時もあるだろうということで、なんとかがんばろう。
というわけで、手持ちのスワローチャージャーアドバンスと、Hyperion EOS 5iの外観比較をしてみました。 色が違うので、大きさがなんとなく違うように見えますが…ネジの位置までそっくりです。 機能説明を読むと、3.6V対応していないことが違うぐらい（メニューもその分、少し違いますが）のようです。

後は、電源ケーブルの長さが違います。本来、車のバッテリーなどに接続するものなので、 本来の目的ならば長い方が使いやすいと思うのですが、100V→12V電源派にはちょっと長すぎですよね。 前から、コネクタに替えたいな〜と思っているのですが、なんとなく切ってつけかえるのもアレかな〜と躊躇してます。

ARUMO-SiR改良…準備中その２

さらにこんなものを買ってみたりして
リトルベランカにてオーダーした、 一万円でおつりのくる充放電器と リポが到着。 いや〜、早い、早い。便利な世の中です。実はこのリポ、在庫が一個しか無かったので「いつ入りますか？」と質問したら、 入荷してすぐにメール連絡くれまして、さっそくの購入です。とりあえず、全部、電圧チェック（このコネクタ、ピンヘッダがちょうど入ります）して 7V以上あることを確認（実は7.5Vあった）。リポは、電池切れにするとまずいとのことなので、保管時も定期的に電圧チェックをしないとですね。

リポは、mabotanさん情報のとおり、バランス用？コネクタが装着されています。どうやって使うかは、なんとな〜く想像できるので、 ぼちぼちっとチェックしてみようと思います。このリポ、放電能力が10Cということで、そんなに高性能なものでは無いのですが、 この形に惹かれまして購入しました。ARUMO-SiRに載せますが、２個、同時に載せる予定です。能力的には１つでも問題無いのですが、 ちょっとフレーム構造を変えようと思っていまして、その関係で２個載せにします。

それにしても、通販って、商品が到着した後に、「あ、あれもオーダーしておけばよかった〜」って 思うこと、よくありませんか？今回は、ターミナルクリップも買っておけばよかった〜と思いました…、はい。ま、これは自作しよう。