変形
今回は、変形後のポーズというのも考えてみました。やっぱり、キメが欲しいかな〜なんて。ほら、アニメなんかでも、なんとなくポーズとか、キメのカメラワークとかあるじゃないですか〜。変形そのものは、メカデザインによって決まっているわけなんで、後は、手を先に動かすとか、脚を先に動かすとかっていうのが「魅せ方」になるわけなんですが、今回のは、なるべく大きく、開いていくように見えるよう、気をつけて動かしています。
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前転？
この前転は、前大会で、九州大学ヒューマノイドプロジェクトさんの2235-RXの側転でうけた感激を、ぜひ「お返ししたい！」と思って作りました。慣性要素の折込具合がまだまだですので、まだ足元にも及んでいないとは思うのですが、ま〜、なんとかできてるかな〜というところで、はい。もちろん、「G-Tuneでも、なんとかできるんだぞ！」というのを言いたかったのもありますが、先駆者が引き上げたトップレベルに対して、下層もついていっているのを伝えたかったのです。
とにかく苦労したのは、「慣性」を使わないといけなかったことです。ゆっくり動かすと、足を持ち上げる時に、倒れてしまいます。よって、スピード調整や、中間に取って行くポーズに苦労しました。
あのレベルにはまだまだ追いつけないな〜。
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側転
この技は、予選デモの後半で出す予定だったのですが、本昇りでこけて次に進めず（スキップするプログラムを入れ忘れた）出せなかったものです。もともとG-Tuneは、逆立ちとか、片手逆立ちが簡単にできるように設計されているため、まずはゆっくり側転、までは割と簡単でした（どこが違うかって？ヒントは○幅です）。一発目ができてから、徐々にスピードアップしていったのですが、GWS
S03Tの速度が遅く、ちょっと苦労しました。G-Tuneの足ロール軸は、すべて遅〜いS03Tなのです。
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始めのご挨拶
少ない関節で、なるべくそれっぽく見えるようにがんばってみました。
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愛想
これのポイントは、足首のヨー軸を使って、身体全体を左右に捻っているところです。こういう動きは、「SIPHA
TERM」の動作設定機能が良くなってきたおかげで、ようやく簡単に設定できるようになってきたという感じです。G-Tune
2004F（前回）の時は、ほとんどソフトが間に合ってなくて、NCの数値入力みたいなやり方でやってましたんで…。ソフトが違えば、動きも違うってことですね！
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歩行
これは、前回の動作パターンを見直して２〜３割ほど高速化しています。単に歩幅を少し広げたのと、運びを速くして、時間配分を若干調整しているだけです。本当は、「膝曲げなし」歩行をやりたかったのですが、断念し、これを正式採用としました。まだまだ、いろいろ改善の余地ありですね〜。せっかくのグリップ足裏が役に立っていない感じです。
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横歩き
横歩きは「しっかりと脚が上がっているのがわかるように移動させる」のが意外に難しく、結局、「グリップ系足裏」を利用して、このような、制動力で最後に脚を引っ張り上げるような動きとなりました。
横歩きって、ホント、難しいです。何が難しいって、片足を曲げた状態で、もう一方の足を上げるわけですから、軟弱サーボでは相当苦しい！上げたとたんに、負荷負けして軸足が曲がり、結局しっかり上がらないというところにはまり込んでしまいます。
G-Tuneの足の長さが、サーボ不相応なところが一番大きいですが、階段を昇れる能力を保持するためでして、今のところはデザイン変更予定は無いです。
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