MICRO-MGとうまく付き合う方法

MICRO-MGとうまく付き合う方法
最近、PRS-3401ネタが続きましたが、今日はMICRO-MGネタです。
2005/03/27の不定期TOPICで、MICRO-MGの耐久性が云々という話を書きましたが、あれこれいいながらもG-Tuneでは、 MICRO-MG+S03T(HG)にて使ってきているわけでして、MICRO-MGとうまく付き合う方法についてちょっとコツを書きます。

最近、動作データ作りにも慣れてきたせいか、ほとんどサーボを焼くことが無くなったのですが、そのせいか、 MICRO-MGの調子が変わってくることが気になるようになってきました。G-Tuneで動作させた経験からの頻度と対策について、以下に書きます。

• センターずれ
  ここで言う「センターがずれてくる」という現象は、1500usの制御信号を入れている位置が変わってくる、 という意味です。MICRO-MG、使い込んでくると、なんか動きが違うな〜という現象にぶつかるのですが、 よく見ていると、決まった方向にサーボの停止位置が変化していることに気づきました。これは、S03Tでも発生するのですが、S03Tの方が傾向が小さいかんじがします。
  そんなわけで、SIPHA COREの方で、時々センター位置を再調整することで解決しています。 正確にどれくらいで再調整が必要か？というのは難しいですが、センター位置さえ調整しておけば、 今まで作った動作データというのは特に問題はありません。実際には稼働範囲も少し変わっているのですが、 大きく問題になるほどのものではありません。
  頻度ですが、大会前からの動作データ作りを含めて、大会が終わるまで、だいたい１０回ぐらい再調整しています。 普通に、毎晩、動作データを１つか２つ、という時は週に１回ぐらいで全然気にならないのですが、 徹夜でガンガン作っているときは結構、ヘヴィな感じです。
  
  そんなわけで、なんかずれてきたからといって、慌てて動作データを見直さずに、この調整をしてやれば結構、使えます。
  
  あとは、GOLDENさんのところでも報告されています（S03Tについてですが、どちらも同じ傾向があると思います）が、 時々、変な位置でサーボが停止する時があります。 GOLDENさんも書かれていますが、ポテンショの抵抗値に、へこみができているのではないかな〜と推測しています。 G-Tuneでは、メカ的にロックされる位置があるのですが、ここで起きました。 メカロックされているのにサーボは、あとほんの少し動こうとする⇒少しプルプルする⇒ポテンショのへこみができるという感じでしょうか。 多かれ少なかれ、どのサーボでも発生しそうなので、気をつけたいところです。
  
  
• サーボホーンの穴が開いてくる
  サーボホーンのぎざぎざのついた穴のことです。これは、浅草ギ研さんで予備サーボホーンを購入して交換する、またはアルミサーボホーンに変更することで解決することができます。 といっても、すぐにガタが来るというものではなく、G-Tuneだと、ROBO-ONE用に動作データを一通り作って確認した後に、 脚などの負荷のかかりやすいところを交換しているぐらいです。 大会前１ヶ月ぐらいから動作データ作りをしていましたが、その中で交換した回数は、１〜２回です。脚のピッチ軸は２回、他は１回、 場所によっては全然交換してないという感じです。でも、たまに「カキン」とか言ってズレたこともありますので、場所にもよる、という感じでしょうか。
  
  
• ギアのガタつき
  使っているうちにギアのガタがだんだん出てきます（どのサーボでも一緒だとは思うのですが、他の人の話を聞くと、早めかも）。 サーボを開けてみましたが、よくいうケースの方の軸穴が大きくなっているわけではないようです。 ギアそのものがガタが出てきている感じです。これはギア交換ということになりますが、もともとガタは大きいので、 Ｏリングを噛ましたりスペーサを噛ましてフリクションを増やす、または、いつも一定方向に加重がかかるように対策を取っていれば、 そんなには気になりません（もともとのガタと比較して）。そんなわけで、特別、ギアのみ交換したことはないです。 深刻になる前に、パワーが落ちてきます。
  
  
• その他
  サーボの稼働範囲がサーボによって異なりますので、補正ロジックを入れておくことで、交換時のインパクトを減らすことができます。 うちでは、９０度動作範囲を計測し、それで補正しています。経験的には「±９０度の動作範囲補正＋センター位置補正」で充分な感じです。
  

というわけで、ぜひ、センターを調整する機能実装とか、もし全てパルス値で動作データを作っているのであれば、 それを後で数値変換するしかけを準備されることをオススメします。

写真は、本戦デモを終えてから数回の草試合を終えたG-Tuneのホームポジションです。こんな感じでズレてきます。でも、まだセンター出し調整すれば使えます。

MICRO-MG、安くてパワーもそこそこあっていい感じですが、やっぱり値段で納得な部分もあるわけでして、上記にあげた安定度の問題とか、少々がさつな動きとか、アナログがゆえの保持力（指示値より数度ずれると力がでます）の弱さ等、 安くないサーボと比較すると、何かと気を使う部分はあります。逆にいうと、このあたり気をつけていれば、けっこう使えます。そんなわけで、この情報を、MICRO-MGを使っている方に、またこれから使おうとされている方の参考にしていただければ、と思います。

というわけで、初期投資が抑えられるMICRO-MG、いろいろ期待値大で長い目でみたら安いかもしれないPRS-3401、というところでしょうか。今、PRS-3401に制御信号いれてみてるんですが、PRS-3401、制御パルスを落とすとフリーになるみたい。ラッキー♪後日、確認が取れたらアップします。