不定期TOPIC 2003/08/27より

G-Tuneはラジコン操作
G-Tuneは、リモート操作のためにラジコンシステムを使用しています。ロボットで使えるラジコンシステムについて、とみやまさん（BROKEN's Advanced Vehicle Laboratory）がホームページにてロボットに使えるラジコン送受信機についていろいろ調査結果を公開されていましたので、BBSにて、こちらで使用している機器や方法を書き込みましたら、なんと、使用例として私の構成を載せてくださいました！（感激）　せっかくですので、どのように使っているか解説したいと思います。でも、メーカ保証外になると思いますので、もっといい機材の買える方にはお勧めしません。あくまでもご参考裏技ということで、同じことをやられる場合は、気をつけてやってください。

プロポ
フタバのSKY SPORT 4 (T4VF)を使用しています。4chのFMで、40MHzと72MHzがありますが、40MHzの方を使用しています。名前の通り、空用のものですので、デフォルトでは空用のクリスタルしかセット購入できないようです。これを選んだ理由は、「4chで一番安いプロポ」だからです。なんと単品価格\4000-です。購入先は、G-Tuneのショップリストにもありますが、フタバ産業株式会社さんです。でも、もし「6chで同じぐらい安いプロポ」があったら、そちらを買っていたと思います（笑）。
これに、フタバの地上用のクリスタル（セットで\1750-）を無造作に挿して使っています。今のところ、不具合らしきものは起きていません。

注意点としては、空用はみんなそうなのかどうかは知りませんが、右スティックの縦方向にはスプリングが入ってなくて、センターには自動復帰しません。G-Tuneでは、逆にこれを利用して「モードセレクタ」としてます。ちなみに上は「歩行」、真中は「格闘」、下は「しゃがみ移動」です。

レシーバ
さてレシーバは、やっぱ小型軽量がよかったので、GWSのGWR-4Pを使用しています。これも結構安く、\3600でした。もう少し出せば6chのものもあるようです。このレシーバは、飛行機用のようで超小型軽量です。ただし、クリスタルは専用の小型サイズのものが必要になります。フタバ用のものはやっぱ、空用しか発売されていません。そういうわけで「いいや、つけちゃえ」と、無理やりつけてしまいました。

まず、レシーバのクリスタルをつける端子から線を引き出します。メス端子ですので、何かちょうどいいものがないか探してみると、「丸ピンＩＣソケット・両端オスピン」の細いほうが比較的よさげで、これを使いました。そのままつけると長すぎるので少しカットしています。これに電線をつけます（もちろん太いほうにですよ）。いいか悪いかわからないのですがシールド線を使っています。これで、レシーバからクリスタル用の線が引き出せました。下の写真で、右手前部分が引き出しているところです。

次に、フタバのクリスタルを挿すほうですが、きっと秋葉原とかに行けば、それ用のものが手に入るのでしょうが、残念ながら、我が家の近くにはそういった場所がありません。で、目に付いたのがピンヘッダ用の3Pのコネクタです。穴の間隔がフタバのクリスタルにぴったりです。でも足が太い。そんなわけで、コネクタを作るときに、あらかじめケースに入るぎりぎりまでメス側の金具を広げておいて組みます。これを基板に接着してできあがりです。ついでにこの基板に3x4^※分のピンコネクタをつければ、レシーバユニットのできあがりです。電源の供給は、この3x4のピンから行います。その辺は、GWR-4Pのケースに書いてありますので確認してください。ちなみにピンはケース上面内側から、「サーボ信号」、「＋」、「−」となっています。電源は、「＋」、「−」に接続します。私はマイコン電源の5Vを入れてます。最後に「サーボ信号」をマイコンに接続します。
※3x4というのは、サーボコネクタが１つあたり3P、これが4ch分ということです。２列のピンコネクタを切って作りました。

そうそう、書くのを忘れましたが、なぜ、ラジコンシステムを選んだか？理由は、以下の通りです。
■たくさんのデータを送るつもりが無かった。
■受信機がとても小型で低消費電力（たぶん）。
■安いのを見つけた。
■子供のころからの憧れで多チャンネルのプロポを一度買ってみたかった。
■以前のROBO-ONEでデータ通信系の無線トラブルが多発しているようであった。
■値段の割に信頼性が高そうだった。（歴史ありますし、一応、100m以上離れていてもコントロールできることになりますから）
■他のデータ転送機器同様、マイコンに簡単に接続できる。
■サーボ購入時、サーボ動作テストができる。

ご参考までに、という感じです。