Blue Toothモジュール AKC21 |
SISOの眼はふしあな～
みすみロボット研究所さんのところで、
AKC21という安いBluetoothモジュールがある事を知りました。
３種類あって、AKC11が15mm×40mm、AKC21が15mm×27mm、AKC22が10mm×13mmと非常に小型で、しかも値段は\4,800～\6,800。
基本的にはI/O数の違いのようです。
で、さらに探して見たら、既に伝助のまついさんが、
既に伝助に搭載されているようです（2005年9月4日、2005年9月5日の伝助日記）。
さらには、イカロスさんや
なぐさんは、
もっと以前から使っていらっしゃる…。う～ん、せっかく情報アップしてくださっているのに、有効活用できて無いな～と、反省。
すぐに使おうとは思っていないんですが、やっぱ、小型に越した事は無いので、これもピックアップしておこう。
3.3V系から5V系って、どうやったら変換できるんだろう？しきい値からいけば、3.3V→5V系はそのまま読み取れそう。
5V系→3.3V系は、抵抗で分圧すればいいのかな。
ところで、なんでみなさん、一番小型の「AKC22」を購入されないんでしょう…と思ったら、「AKC22」はアンテナが別売のようです。 なるほど。う～ん、おもしろそうだな～。でも、ワイヤレスＰＳ２コントローラも面白そうだし…。あ～、どんどんやりたいことが増えていく…。
追記：TELEC認証がされていないということがわかり、使用は見合わせています。 どっか、安くて小さいのないですかねー。
ARUMO-SiRでのサーボ固定方法 |
実はM2で固定
ARUMO-SiRは、PRS-3401を使っているのですが、実は、サーボの固定に、M2のネジを使っています。
理由としては、M2のネジでも強度は大丈夫そうだったということと、軽量化できるからです。
その方法ですが、まずは用意するもの。M2用の外径4mm/長さ2mmのスペーサと、外形5.5mmのワッシャ、そしてM2のネジです。 スペーサとワッシャは、廣杉計器で購入できます。 材質はジュラコンでも、PBTでもいいんですが、ARUMO-SiRで実際に使っているのはジュラコンで、C-2002-4とCC-0255-08です。 ちなみにネジは、いつものネジのあさいさんのところで購入したものです。 ネジ頭の低さで行けば、AHN2-6かな～って思うんですが、この「ナベ０番２種小ネジ２ｘ６クロアエン」、やや丸みのあるデザインが好きで、 よく好んで使っています。でも、一番気に入っているのは「特ナベ０番小ネジ２ｘ５クロアエン」です。う～む、この味わいのある丸みがなんとも。 これに２ｘ６とか他のラインナップがあったらいいな～。おっとっと。話が脱線してしまいました。
これをM2のネジで止めると、ちょうどPRS-3401のミミにはまるブッシュ風のものになります。 かっちり固定できているのがわかると思います。ネジにM3をつかうか、M2を使うか、というのは、結構、重量に影響がでてきます。また、 サーボミミのネジって、もし２０個サーボ使えば８０本使うわけですので、差は結構なもんです。え～っと、どれくらい差があったっけ？？？ すいません、忘れてしまいました（というか、以前のディスククラッシュで、そういうデータもどこへやら…）。 実は、最近、M3の鉄ネジがうちに無いんです…。あっても樹脂ネジとアルミネジとチタンのネジが数本あるだけ…。
ROBO-ONE、ITmediaで紹介されてますね～
森山さんの「ヒトと機械の境界面」で、ROBO-ONE 8thの記事がアップされています。
ARUMO-SiR、おお、４枚も写真が載ってます。うれしいですね～。格闘構えの歩行、ちょっと前足が思ったより進んでいない…。
方向転換はうまくいったと思うんですが、歩行はまだ改善余地ありありです。
鉄棒から降りるところで、ハンガー片付けるときに、しっかりARUMO-SiRを引っ掛けてしまっています…(T_T)。
それにしても、格闘で倒されるところはふがいないです。あれはしゃがんでよけるべきだったな～と。
操作ヘタです。軽量級で重量級に挑むのは最初から覚悟しているんで、やっぱ自分が操作とか作戦展開が悪いかな～っと。
パワーがない分、そういうところに力を入れないとです。
というか、なんか変だ。もうちょっと踏ん張るはずなんだけど…と、 Action Scriptを再チェックして見る。う、格闘待機時のジャイロ処理が抜けている…。あらら～。 こうやって見直して見ると、最初の予定（設計）と違うところがいくつか。中には運良く動いているところも！？おりょりょ。
雑記
うちのページで、Knowledgeというのがあるんですが、
なんか最近、増えすぎて見辛くなってきました…。そんなわけで、ちょっとカテゴリ別に整理して、
それぞれのお題を見直そうかな～と思ってます。あっちに移したい情報がいくつかあるのですが、
整理してから、ということにします。そういえば、G-Tune2004FIIとARUMO-SiR2005Aの紹介ページも作ってない…、うぅぅ。
あと、第８回のROBO-ONEで、ラウンドガールをやられてました鈴木弥生さんのBLOG発見。
ROBO-ONE奮闘記、寄稿 |
みなさんもいかが？
先週末は…大阪から友人が訪ねてきてくれたので、一日楽しく遊んだ以外は…寝ました。会社の宿題も忘れて寝てました。ははは。
そんなわけで、日曜日の夜から宿題を始めて、気がつけば朝方…。はたと、三月兎さん
のところで「観戦／参戦のレポートを大募集」しているのを思い出し、数日前の不定期TOPICをベースに、一気に書き上げ！
う～ん、ナチュラルハイが入っていたんでしょう、きっと。(^_^;
Robot-Fan.netって、ロボットを作っている人から見ても、とてもありがたいサイトなんですが、作っていない人にとっても、
とてもわかりやすいサイトだと思います。SISO JUNK STUDIOもそうなんですが、
全体的にROBO-ONE関係のホームページというと、「製作者による製作者のためのサイト」なわけでして、
「ROBO-ONEにエントリーしているロボットとかって、どんなことできるの？」という話になると、結構、わかりにくかったりします。
そんなわけで、こういう形で観戦／参戦のレポートを掲載してもらえると、「どんなことができるの～？どんなものなの～？」の次に、
大会レポートを読んでもらえることになるので、より親しみやすいのではないかと思います。雑誌みたいなノリでしょうか。
こう、全体とか、おいしいところが並んでいて、途中、特集とかがあって。というわけで、みなさんもいかがですか？
う～む、この写真も寄稿すべきだったか…。
大好きなロボビーＲと記念撮影をして、超御満悦のＳ氏
カニ・de・すから～、何度見てもおもしろいです。
ロボファイト２、G-Tuneを出そうか、ARUMO-SiRを出そうか悩み中…。G-Tune、結構、メンテに時間がかかるので、 出すならどっちかだな～、う～ん。
次は… |
ルール読み中
えっと、「公開練習会 in 科学と産業の体験フェア」、お疲れ様でした！また、このような機会があれば、ぜひともお誘いくださ～い。
また、こういった公開練習会とか草試合開催は応援しておりますので、もし連絡くだされば、ここで宣伝とかお手伝いさせて頂きます。
というわけで、次は…いざ、ロボファイト２へ！
で、今、ルール読んでます。ん～、G-Tune、ARUMO-SiR、どちらとも、スタンダードレギュレーションクラスになるのかな。ふむふむ。
そうそう、カニ・de・すから～、おもしろすぎです。そうこなくっちゃ！です。
ROBO-ONE、予選前夜～決勝日までの話 |
ROBO-ONE予選日、やや混乱気味？
実は、ARUMO-SiR、新機体と言う事で「参加資格審査」をやるよう指示がありました。用意してあったんで、
まったく問題なかったんですが、一台ずつ写真を撮っているところで待ちながら関係者と立ち話をしていると、
「やらなくていいはずですよ～」と。どうやら解釈が異なっているようで…。あと、空飛ぶロボット、
見たかったな～。エントリー写真の時点でプロペラ付で写っていたので、プロペラをネット防護対策するなどで
ＯＫをもらっていると思っていたんですが、なんか当日、ダメって言われていたみたいです。
もし、飛んだりアクション決めていたりする動画とかありましたら、
よろしければここでアップします。ぜひメールください。
改善要望
今度、ROBO-ONE委員会にメール送ってみようかと思っているのですが、デモの時は、
「審査員席と観客席は同じ向きにして欲しい」と思っています。「審査員に見やすく」と思うと、
後ろ向きになりますし、「観客に見やすく」とすると前向きですし…。あと、
自分の立ち位置も難しくなります。動かしっぱなしでほっておく時はいいですが、
小道具を出したり入れたりしていると、どうしても忘れてしまいます。ARUMO-SiRの小さい顔を動かしても、
後ろからじゃ、背中のハンガー板に隠れて見えないことに後で気づきました。がっくし。
みなさんも、意見があれば、ROBO-ONE委員会にメールしましょう（改善検討してもらった実績あり）。 まだまだ成長中のROBO-ONE、みんなで、より楽しいイベントにしてきましょう！待っているだけでは変わりませんし、 委員会のみなさんだって神様じゃないですから、声はたくさん届けましょう。
９月１６日の夜～
さてさて、金曜日の夜からどのようにすごしていたかと言いますと…。
まずは仕事終わって、夜８時頃から車で移動開始。１１時半頃ホテル着。さっそくマシーン調整開始。 デモ動作は前日出来上がっていたので、格闘動作の作りこみ。ところが、ふと、初物だけはチェックしておいた方が いいような気になって、ジャイロとデジタルコンパスの動作をチェック。デジタルコンパスがなんか変。 設置場所が悪いのかな～。でも、これが無いと、デモ中にリングの上でぐるぐる回ってしまう。 そんなこんなで朝まで場所変えたりあれこれしたり。最後は背中につけてみました。
予選日は、まずはちょっと早めに会場に入り、まずはリングの上で、気になっていたデジタルコンパスチェック。 あれ？全然検知しません。う～ん。リングから数メートル離れるといいんですが…。その後、 他の人のデジタルコンパス（同型）でチェックしてもらうと、そっちは大丈夫。やばい。壊れたか、設置状態の差か。 動力線の影響が大きいらしいです。自宅ではビシビシと動作していたんですが…。う～ん。しょうがないので、 デモスクリプトから処理をはずして、手を一度は入れる事を覚悟する。ぐるぐる回って止まらなくなるよりはいいや。 設置場所も、いちばんかっこいい！元の場所（胸部に内臓）に戻しました。予選発表の時に気づいたんですが、 やっぱりちゃんと動いているな～。
予選デモは、４７番。昼からの演技。演技開始で１８０度捻り前転を入れていたのですが、 着地のズレ方向がいつもと逆！おい、１０回やっていつも右向いていたのに、なんで本番だけ左向くの～って感じで。 そんなわけで、審査員の方へ向かってお辞儀。悔しいですが、ここで一回手を入れました。 後は鉄棒、走り（結局、仕上げられませんでした）、とやったわけですが、 結果は２０位と、「とにかく走る」への重み付けをどしっと感じる結果となりました。 鉄棒、会場ではウケたような感触があったんですが、点数的には弱かったみたいです。 今回は走らないとダメみたいです。今後、この傾向が強くなっていくのかな。 エンターテイメントがコンペティションへ移行しつつあるような印象を受けました。 無線割り当ては、結果発表後にすぐに行われました。あれは良かったと思います。 朝、少しでもバタバタしなくて済むので、ありがたいです。
というわけで、夜、ホテルに戻ってから作業再開。予定では、今朝までに格闘動作を全部完成させて、 今日は動作のブラシアップと操作練習の予定だったので、思いっきり遅れてます。でも、自分でやるしかないので、 とにかく作りました。いや～、作った作った。このあたり、さすがデジタルサーボ・PRS-3401。 素直に動いてくれるので、動作作成もらくらく一発…いや三発動作ぐらいかな…です。
決勝日…朝、会場に着くと、相手はOmni Zero.1。ふっふっふ。実はOmni Zero.1用の技は仕込んであるので、 いよいよ発動の時か！な～んて思ったのもつかの間、Omni Zeroのラリアットが予想以上に高い！しかも、 ARUMO-SiRをうまく操作できない…。うぐ、寝不足、練習不足、ツメ不足、いろいろな不足が頭の中を駆け巡る。 せっかく前田さんが紳士に戦ってくれているのに、申し訳ないです～。というわけで、ふがいなく一回戦敗退。 うぐうぐうぐ。それでも、これはこの時点での自分の実力。気持ちよく戦えました。 前田さんの懐の深さとOmni Zeroの懐の深さを感じた一戦でした。
反省点とか
予選については、今後の傾向と対策はなんとなくわかったので、「エンターテイメント＋規定」という考え方から
「規定＋エンターテイメント」という考え方に変えて行くことにして、次回に向けて「走り」を研究することにします。
決勝においては、「練習不足」が一番の敗因。振り返って見れば、デジタルコンパスのトラブル解析によるスケジュール遅れの時点で、
目標点をもう一度、見直すべきであったと…。要は、「完成点を下げる→練習時間や、操作感、技のブラシアップに時間を使う」
ということなんですが、このあたり、うまく時間が使えなかったな～と思います。現在のROBO-ONEにおいて、
操作性の大事さは重々わかっていたんですが、疲れてたからかな～、う～ん、うまくスケジュールコントロールできませんでした。
これが一番の敗因です。そんなわけで、当初、自己満足度７０点を狙っていたのですが、結果、５０点。
- やっぱりデモ中の方向制御は行いたいので、デジタルコンパス、もしくは他の機器を今後も研究して、 安定動作を目指します。それ以前に、１つ１つをもっと安定させた方がいいかな。まだ、荒削りですし。
- 操作系、コマンドの割り当てがイマイチでした。ここの煮詰めはもっと時間を割くべきでした。
- 脚のヨー軸は、無ければ無いでなんとかなりました。でも、あるに越した事は無いです。
- ジャイロの効果は絶大。今回、ジャイロをソフト制御で組み込むという目標はこなせたので、技術的には満足してます。 おかげで、動作中もジャイロを入れたり切ったりゲインを変えたりと自由自在。MPはできるらしいです。
- ARUMO-SiRは、ちょっと重心高すぎかも。もう少し、小ぶりにしたいところです。 現状の部品では、いい配置ができないので、リポも検討必要かな。後は、サーボ集線基板を入れて、 コントローラスペースの分散化が必要そう。できれば受信機、もう少し小型なものないかな～。かといって、 普通のスティックには戻れないし。どうせ戻らないならプレステかな。１つ買ってみようか。
- やっぱ、逆上がりに期待がかかる…。う～。どう制御しよう。
- 意外にARUMO-SiR人気。お手軽に寄り道、と思っていたのですが、どうしよう。いよいよ３段変形？
- 上位陣の移動速度はすごいっす。次回はアレに追いつこう。
散財心理学実習講義200Xさんの第八回ROBO-ONE観戦記にて
ONOさん経由で散財心理学実習講義200Xさんの
第八回ROBO-ONE観戦記を読ませていただきました。
「終わってみればオムニゼロ、3ポイント先取、しかし緊迫した試合でした。」との一文を見つけ、思わず喜んでしまいました。
「緊迫」。あの体格差でも、結構、見れる試合をできたのかな～なんて。今後も精進します。
バク睡 |
お疲れ様でした！
いや～、ROBO-ONE、終わりました。スタッフのみなさま、参加者のみなさまお疲れ様でした！
また、「エントリー№を貼ろう運動」に賛同してくださったみなさま、どうもありがとうございました。感謝感激です！
今回は、懇親会は出ずに、日曜日のうちに移動して帰ってきました。会場は、客席が階段状になっているなど、非常によかったと思います。 ちょっと、控え室が狭く、決勝日も、作業スペースは机半分で、いつもと比べるとちょっと大変でした。今回の結果は、予選２０位、決勝一回戦負けでした。 予選は、以前より規定演技への重みが大きい感じで、少々、手堅いというか、なんというか。 本戦の方は全般的に、う～む。すたすた、ごろんごろん、すたすた、ごろんごろん、って感じで…。なんとなくノリきれない感じ、というのが正直な感想です。 西村委員長が最後にいわれていた言葉の中に「捨て身攻撃については一考する」的な話ががありまして、ちょっと気持ち回復。
控え室ではいろいろな方とお話できてよかったです。
- AMATERASを抱っこすることができました！間近でみるAMATERASはかわいかったです。 のむむさん、ありがとうございます。あと、AMATERASの胸を何気にぺたぺた触ってしまってすいません。 技術的な意味で触ったわけでして、スケベ心では決してありません。すいません、すいません。すいません。
- 千葉工業大学メカトロニクス技術研究会さんの超小型機、よくみると凄いです。あれ、GWS MICRO-MGをチューンしたものだそうで、 サーボホーンも非常にコンパクトなオリジナルなものを使われていて、必見です。これまた、作ってみたくなる、というか、 チャレンジしてみたくなる一台です。
- 吉村さんのR-Blueは、やっぱり芸術品でした。動きもすごいですが、モノもすばらしく美しいです。間近で拝見させて頂いて、改めて思いました。
- ナベ☆ケンさんとは、決勝日にお隣でした。やっぱりパンが顔についていました。横で見ていたらちゃんと作業担当があるみたいで、 テキパキとチームでやっていてかっちょよかったです。
- LLPさん、だうとさん、決勝進出おめでとうございます。やっぱ、普段から試合を開催されていたり、情報、技術交流されている結果ではないかと思います。 今後ともロボゴング、ロボフォース、応援してます。きっと、こういった活動が増えてくることで、どんどんレベルアップできるのではないかと思います。 ヨゴ・カスタムの動きは、参考になりました。とてもよかったです。mabotanさんともお話できてよかったです。 KAZZさんのは、すでにKHR-1ではありませんでした。すごいな～。
- GOLDENさんのBiper-H1、とてもきれいでＦさんにも誉められてましたね！デモでもきちんと動作してました。次回はきっともっと行くのではないかと。 なかぷさんも、急いで作って、会場でほとんど動作を作っているようでしたが、結構、かっちり動かしてました。う～ん、レベルアップしてます。
- 吉野さんに久しぶりにお会いできました！せっかくのチャンスでしたので、今、考えている加速度センサの話を相談させてもらったして。 吉野さんもPSoC評価キット、購入されたということで、今後ともよろしくです。
- 中川さんの振武、かっちょよかったです。どうかっちょよかったかというと…「振武が黒いのには訳がある」（ご本人は言ってませんけど）という雰囲気が、 ぶおぉぉっと出ているんです。
- ムイムイさんからリンクＯＫもらっちゃいました。うふ！
- まさゆきさんのBoROID-01が、思っていたよりすごく大きくてびっくりしました。
- Dynamizer Jr.が新型になっていました。しかもアルミフレーム。親御さんの反対を押し切ってとのことで。いいっすよ、いいっす！
- みんなのやすさんも、かっちりと行ってましたね～。今週のイベント、がんばってくださいね！うちはスケジュールが合わなくてすいません。
- JinSatoさんと、「サーボを焼く人と焼かない人」の話題で盛り上がりました。JinSatoさん、あまり太っちゃダメですよ。
- NEW LIGHTさんへ…結局、ARUMO-SiRでは、１つもPRS-3401は焼きませんでした。やっぱ温度があがらないようにマメにサーボ触ってチェックするのと、 最初のうちは安定化電源を使わないのがコツかな～。
- Silent Runningさんとはお話できず…（と思う）。一度、席の方へ伺ったのですが、タイミング難しい…。
- HSWR-07はよかったです。う～、うちも次のを具体化しよう。やっぱ、ちゃんと走ると違うな～。
- 前田さんと「勝てる要素」について話をしました。確かに…正直言うと、以前と違って、そろそろ限界かなってSISOも思ってます。でも、まだまだ。 もう少し、余地はあるとも思ってます。
- オリジナルマインドさんが、新型２機種を出してました。PROXXONのNo.16000をCNC化するキットとCORBA2520という組み立てキット。 2520の方は、型番どおり、ストロークは25x20cmです。PROXXONの方は、No.16000ベースということで、ストロークは15x10cmです。 どちらも12月発売予定。そろろそほしいな～のCNC！PROXXONは、剛性かなりいいそうです。
- うぅ、書くのが疲れてきました…。えまのんさん、一勝、おめでとうございます！すがわらさん、お久しぶりです。お元気そうでよかったです。 隼人くん、「お母さん、きれいだよね！」と聞いたら「うん！」と恥ずかしそうに答えていたところがいい！なぐさんのPento、実は強かった。 なぜに隼人君の話の次になぐさんか？実はですね。この会話の前に…SISO：「ね、ね、隼人くんとおいらって、少し似てない？」、隼人くん：「う～ん…」、 なぐさん：「それは、SISOさんが、かわいいということですかー？」…とつっこんで頂いたという経緯がありまして。ははは。HIDEさんも、ご家族ともどもおつかれ様でした。 りょうさん、AX-12、いいな～、いいな～。ほりさん、AX-12、ゲットできませんでした～。人形つかいさん、次は楽しみにしてますよ！f.p.さんとこのも、完成楽しみにしてます。 ASURADAさん～、次はノントラブル、祈ってます。Dr-GIYさん、お母様と、お話させて頂きました。もし、初日の朝、ROBO-ONEで良く見る背の高い人と話した、 とおっしゃられていたら、それは私です。平野さん、お声がけできず、すいません。SLANさん、ぐいぐい進歩されてますね！今後も楽しみにしてます。 きららＲさん、いずみかわさん、お疲れ様でした～。え～と、え～と、しろまさんもお疲れ様でした！ゆさん、決勝進出、よかったですね！松っちゃん（父）さん、 次は会いたいです～。え～っと、あとは、あとは、ヴォルくんの機体見るの忘れた～、しまった。それからそれから…。
反省点
うぅ、疲れてしまったので、また日を改めて…。風邪がよくなりません。
いよいよ、第８回ROBO-ONE |
荒削りだけど
それぞれの動作はかなり荒削りですが、デモ動作は今朝方、時間確認、バッテリー動作確認完了しました。
動作が荒いため、動いた結果、あっち向いたりこっち向いたりしますが、そこは新アイテム、「方向センサ」で補正するようにしました。
我ながら、H8/3694Fにソフトドライブだけで、よくもこれだけつないでいるな～と感心。
当日、会場で地磁気が乱れていないことを祈ります。
残りは格闘系モーションを３４個と無線動作確認。格闘系モーションは左右反転するだけのものもありますので、実質２１個作ればＯＫ。
というわけで、今夜、宿に移動してから朝までと、予選待ち時間、翌日夜中がんばれば大丈夫そうです。
もちろん、予選結果によりますけど、「通過できる！」と信じてがんばります。
ということは、予選は早めがいいな～。きっと予選前は怖くて動かせない。
目標立てて目指しても、ようやく１つ手前の目標に到達できるぐらいの力しかないので、ここは、ひたすらがんばろうと思います。
無線動作の方は、SIPHA SYSTEM自体は問題なく動作しているので、G-Tuneのやつをベースにスクリプトを書けばいいから、
これもなんとかなりそうです。うむ、一通り、ギリギリセーフってとこです。
後は、あっちの原稿の方も、入稿、校正ともに完了。なんだか初めてなのでドキドキ。一ヶ月後…。
それでは、これからぼちぼちっと移動します。みなさん、会場でお会いしましょう！
っと、名札名札…
「科学と産業の体験フェア」でランブル！…続報 |
９月２４日午後１時
みんなのやす＠大同工業大学さんからの続報で、
「科学と産業の体験フェア」でのランブルですが、２４日、午後１時より、ランブル、デモ等になるとのことです。
申し込みはロボ研日誌の方へコメントすればＯＫとのこと。気楽に楽しく参加して情報交換、いいですよね！
きっと、J-Class機から本戦機までごちゃまぜで、おもしろそう。もちろん、市販キットまんまでもＯＫ。
（多分、歩けなくても移動できればＯＫかも…）。
しかもイベントの中で行われるので、立ち止まって観てくれる一般の方も多いと思います。
こういう草試合的なイベント、今後とも増えていくといいな～。応援してます。
SISOは、ダメっぽいです…すいません。うぅぅぅぅ。
昨日は眠っちゃいました。
昨日は、走りをどうしようかな～とやっていたら、眠ってしまい、気がついたら朝…。うぅぅ。
とうわけで、スケジュールが数時間縮まってしまいマシタ。ぎゅぅぅぅ。でも、体力回復したからいいや。
そんなわけで、今、「とにかく走る」をやってますが、ジタバタはねるとこまでは簡単でも、なかなかそこから進みません…。
まあ、これぐらいにしておこうかな…。これ以上やると、壊れそうですし…。
追記・深夜徘徊
疲れているせいか、１つ区切りがつくと、すぐに違うことをしたくなってしまいます。
某所（なぐさ～ん、がんばってくださ～い）の掲示板で、
MICRO-MGの電源電圧の話がかかれていることを発見。
SISOはですね、SISOはですね…
7.2Vでのみ使用している悪い人です。
でも、定格外です。真似してはいけません。参考にだけしてください。
一番長く使っているもので、３シーズン使っています。結構、持ちます。でも定格外です。
さらに追記・まだ観ちゃダメ…
そういえば三月兎さんから、「第５回 ROBO-ONE J-Class」のDVD到着。ありがとうございます～。あ～、観たい、観たい、観たい。
予選デモ、もうちょい |
「科学と産業の体験フェア」でランブル！
みんなのやす＠大同工業大学さんからの情報で、
楽しいお知らせ！です。９月２３日、２４日に、なごやサイエンスパークふれあいゾーンでの「科学と産業の体験フェア」にて、
ランブル参加募集中とのことです。大同工大さんと愛工大（鉄人プロジェクト）さんの共同企画で、
公開練習会のようなスタイルになると思います。リングもあるみたいですよ！
ロボット作っていても、なかなか対戦する機会って少ないので、いいですね～。いろいろ情報交換もできるかもです。
SISOは…すいません、スケジュールが既に入ってて、現在、調整中…。
ところで連絡先は…ロボ研日誌の方へコメントすればいいのかな？？？また詳細情報頂いたらアップします。
ね、眠い…
昨日は、音楽（バンドやってます）の練習があって、マシーンにはほとんど触れず。それでも、
例によって今日も早朝作業！んで仕事ハネてまたがんばってます。もうちょい、もうちょいで、
予選デモが完成しそう…。動きが怪しいのがあるけど、転んだら転んだで、
自動復帰をアピールすることにしよう。それと、格闘系の移動動作もＯＫ。
移動動作を仕上げれたので、かなり心に余裕ができました。
後は、走りがもう少しまともになるよう詰めて、明日から攻撃動作の作成に入ろうかと。 攻撃動作は、今回もあまり大技は入れずに、G-Tune同様、堅実、確実、多彩に行こうと思っています。 （回転技は、ちょっと作ってみたのですが、脚が軽すぎて、あまり強く無かったというのは秘密） というわけで、お手つき系攻撃も作るつもりですが、ごろんごろん行くよりは、確実に力を伝えるとか、 すばやく復帰できるような動きで行きます。 （ごろんごろんばっかりするのは、あまり美しくないと思ってるのも秘密） G-Tuneでポイントは掴んでいますので、３晩あればなんとかまとまりそうです。時間的には、やっぱ苦しく、 ARUMO-SiRの魅力全開！までいけそうもないですが、そこはぐっと我慢してクールに手堅くまとめよう。 （「やるべき事とやりたい事があったら、やりたい事をやる」という、えまのんさんの言葉に 感激していたのは秘密じゃなくても可）
完璧より完成
持てる時間の中で、バランスよく仕上げる…完璧を目指してゴールにたどり着けないよりは、 全体を考えて時間配分し、多少、悪いところがあっても致命的でなければ目をつぶる… それが完成度を高めることであると信じて、後少し、がんばります。
そういえば、足首とか、ギアに少しガタが出てきました。MICRO-MGとかと比べると断然良好ですが、 ちょっとは出てくるもんなんですね。足首のピッチ軸がきつそうです。 重心、もう少し下げた設計にした方がよかったな～。やっぱり、走り動作が痛そう。歩行動作とか、 ちょっと崩れてきてますが、ジャイロのおかげで安定動作です。ジャイロ、偉い！ ちなみに、股間のところに入れてます。
ケーブルの取り回しは難しい… |
うぐぐ、ケーブルが噛まれる～
かなり気をつけてケーブル取り回したつもりだったんですが…予選デモ動作を作っていたらケーブルを噛みこんでしまうパターンを発見。
肩のケーブルなんですが、見事に噛んでしまいます。ここ、思えば、なんとな～く、かっこいいかな～と思って、
少し出っ張っているんですが、これが原因。イカさん、やっぱり切ります（以前、イカさんに見てもらった時に、少し話題になりました）。
左が通常、右が噛んだ状態
予選動作中、たった１つの動作だけなので、どうしようかな～と思いつつ、「とにかく走る」がイマイチなので、 どうしてもやりたい動作、ここは踏ん張りどころです。というわけで、改良。
ふう、ちょっとすっきり。
ケーブルの取り回しが美しいロボットは動きもいい
という名言がありますが、ほんとです。ケーブルのことを気にせずに、ガシガシと動作データを作れれば、もちろん動きもよくなります （部品の再加工なんて時間を使わなくてもいいですしね！）。ここは、丁寧に行きたいと思います。
週末の進捗 |
コネクタ
センサ搭載のため、コネクタ作成。前々から気づいてはいたんですが、コネクタの線の順番って同じですよね（違うのもあるのかな）。 穴のあいている方を上にして、左から、「信号線」、「電源」、「グランド」。ということで、自作するときもこれにあわせています。 距離センサ（シャープの）のコネクタは順番が違うので、間違えないように、線を途中で入れ替えて、これにあわせています。
方向センサ
方向センサも搭載！しかし、マイコンにつなぐコネクタは３Ｐ。だって、ポートが余ってないんだもん。大丈夫大丈夫。 １ビットは情報の最小単位だから（意味不明）。
省スペースコネクタ？
省スペースのコネクタを作ってみました。コネクタの金具をぶった切って、線を直接ハンダ付けして、熱収縮チューブで囲っただけですが。 KOのジャイロにつけます。基板からコネクタがはみ出ません。う～ん、すばらしい。で、なんでジャイロがケースから出ているかって？ 勢いです、勢い。いろいろ考えているうちにあけてしまいました。今はちゃんとケースに戻ってます。何事も試行錯誤、失敗は成功のモトです。 プログラムの方、信号取り込みはさくっといったのですが、動作に反映させるところでハマってしまいました。現在、快調です。すばらしいです。
ロボットハンガー
ハンガー作ってみました。１００円ショップのパイプラックも魅力的でしたが、なんとなく、普通のパイプで作ってみました。 もちろん、ばらせます。え？でかい？はい。横棒に使っているステンレスの棒を切るのがめんどくさかったので。 あまりにも邪魔だったら、大会の後にでも切ります。ちなみに材料は、塩ビの「水道管」です。
ホームポジション再調整
大事な作業を書き忘れていました。ホームポジション再調整。どうも微妙にずれているのが気になってしょうがなくて…。
動作の再現性や、左右データひっくり返すだけで動作！を実現するための大事な部分なので、気に入らなければ何度でもやり直してます。
その時その時は「うん、よくがんばった」って思うんですが、時間がたって、人間の方の疲労が回復してくると、
「う～ん、やっぱ、気に入らない～」ってなってしまうんですよね～。通算、どれくらいやってるかな～。なんか合計で８時間以上はやって
いるような気がします。でもいいんです。一番大事なところですから。はい。
まだまだ作業は続く…
参加資格審査用動作 |
勘戻しがてら一応作成
参加資格審査動作を作って見ました。順番、これでよかったかな。「第８回ROBO-ONE参加方法」を読むと、
「第７回大会で参加資格審査を通過したロボットは参加資格審査を免除します。ただしロボットの規格審査は実施します。」とあります。
初めての方のために書くと、「参加資格審査」は、歩行、屈伸等の動作をチェックするもので、
「規格審査」は、形状や寸法などをチェックするものです。
バージョンアップしたロボットや、作り直したロボットの場合、どうすればいいんだろう？と思い、 前回、審査時に聞いたときには、口頭で「参加資格審査不要」と聞きました。同じ人が作っていれば、 まあ、問題ないでしょう…な感じみたい。とはいえ、今度のは、まるで違う設計というのと、 今、動かせる物をつなげるだけなので、ちょちょっと作って見ました。
屈伸を作ってみて思ったんですが、PRS-3401、いいですね～。かなりいい感じで動いてくれるので、 さくさくっとできました。もう、大会まであまり時間はありませんが、 G-Tuneの時よりは早く動作データを揃えることができそうです。
ネット徘徊
と、ばたばたとやっていながらも、みなさんの動向は気になるのでチェックチェック。
- エントリー№を貼ろう運動に賛同表明をしてくださっている方、ほんとうに、どうもありがとうございます。 今回は、腕に貼ろうと思っています。あ、会場では、名札もつけていきますね！
- 吉村さんはすごい…。 実は、ARUMO-SiRも、その場走りは結構いい感じで雰囲気でてたりするので（もう少しチューニングしたら動画アップしようと思ってました）、 これで行こうと思っていたのですが、考えが変わりました。さらに煮詰めるぞ～、お～！…と、思っていたら、 MAGIのZIPPONさんも…。う～む、すごい。 あの、横に体重移動するときの「するっ」という動きをみると、ほんとに走っているんではないかと…。 決意しました。さらに煮詰めるぞ～。これぞ相乗効果、昇華です（SISOはまだ昇ってませんが…）。大丈夫、ネタはあります。大丈夫、大丈夫…
- あるば～とさんが書かれていましたが、 SISOも動作チェックに動画は必須だと思います。何回も見直すと、「転ぶ瞬間の挙動」とか、「不安定になっていくプロセス」とか、 「お、この辺はちゃんと慣性使ってるな」とか、いろいろわかります。そうすると、 転ばせる回数や動作時間を減らせますので、部品の痛みが少なくなります。よって、安定稼働時間も延びると。 携帯でもビデオでもデジカメでも（仮にスロー再生できないとしても）、ぜひ撮ってチェックすることをお勧めします。 スロー再生できない場合は…「自分の頭のクロックを上げる」といいです。 愛しのマイマシーンが転ぶ～、痛そ～、いや～！！って思って何回か動画を見ると… ほら、さっきより少しゆっくり見えた気がしませんか？（ちょっと疲れるので要注意）
- 0N0さんのところで（いつもお疲れ様です）、 「勝手にROBO-ONE」という企画をされていましたが、これ、おもしろい！ぜひ、今後とも続けて欲しいです。
- ほりさんと、 第８回ROBO-ONEでの思惑が同じことを知りました…。う～ん。お星様…AX-12、欲しい…24個ぐらい欲しい…バイオロイド一式も魅力的…これがあれば新しい変形…でも、大きくなっちゃうかな。
気がつけばNARITA |
帰国
名古屋行きの飛行機に乗ったはずなんですが、目が覚めたら、そこは成田空港でした。
飛行機で寝過ごしたか！？
と、一瞬、思ったかどうかは定かではないですが、中部国際空港が台風の影響で着陸できなかったらしい。 飛行機にはよく乗りますが、初めての経験でした。香港とか沖縄じゃなくてよかった。 そんなわけで、えっちらおっちらと成田エクスプレスと新幹線乗り継いで帰ってきました。 ま、何はともあれ、帰ってこれてよかったです。
ロボット祭 in 関空 |
徒競走
G-Tune持って、ロボット祭 in 関空で、VisiON NEXTAの応援？に行ってました。んで、MAGIやOmni Headと徒競走をしたんですが…
G-Tuneは、パンチカーペットの上では歩けない（だろうとは思ったんですが）ことが発覚。そんわけで、格闘の「構え」で横歩きしてみると、
さくさくっと移動できたので、それでトライしました。んで、気づいたんですが、G-Tune、「普通歩き」より、「横歩き」の方が速い！
しかもパンチカーペットの上でも安定稼動。へ～。比べてしまえば、他のロボットよりはだいぶ遅いですけど、意外でした。
イベントのほうは、本職のMCさんと高橋さんがマイク握ってまして、結構、スムーズに進んでました。 子供さんの声援がうれしいです。ファイトの時や徒競走の時に、「がんばれー」って声援がいっぱいありました。んでも、徒競走は、 もし、どのロボットも、超スムーズにゴールするようになったら、声援おくる前に終わっちゃうかもしれないので、 今の歩行レベルだからおもしろいのかな、と。んで、スムーズにゴールできるようになったら、障害物競走になるかな？
VisiONの視界
ちょっと、写真の方がピンぼけですいません。本物はとてもクリアです。VisiONには、外界がこんな風に見えているそうで。
さてと、明日は出張。とほほ。
インプットキャプチャにはまる |
ジャイロ取り込みテストプログラム完了
ジャイロ信号を取り込もうと思って、テストプログラムを作っていたのですが、
これがなかなかうまくいかず手こずってました。
ジャイロ信号の幅を取り込むため、H8TINYのTIMERWによるインプットキャプチャ機能を使うことにしました。 インプットキャプチャっていうのは、「信号変化した時のカウンタ値を記憶する」機能です。 簡単に言えば、これでジャイロ信号の幅が取得することができます。
んで、困ったのが、なぜかバッファ動作をしてくれない。バッファ動作っていうのは、 前回取り込んだ値を、別のレジスタに覚えておいてくれる機能です。TIMERWには、 ４つのジェネラルレジスタがあり、それぞれ、４本の信号に対応させてインプットキャプチャすることができるのですが、 それ以外に、２本の信号に対応させて、信号１本に対して２つのレジスタを使うことができます。 この場合、片方のレジスタは、バッファレジスタとして動作し、前回取り込み値を記憶しておいてくれます。 具体的には、GRA、GRB、GRC、GRDの４つのレジスタがあり、GRCをGRAのバッファとして、 GRDをGRBのバッファとして使用することができます。
ジャイロ信号は、20msぐらいの間に一度1.5ms程度の信号がON/OFFしますので、 「両エッジ検出（信号ON、OFF両方で検出）」と組み合わせることで、 割とラフなタイミングで値を取りこむことができます。
で、はまっていたのは、「なぜかバッファ動作しない」こと。全然わからなかったので、 例によってRENESASのサンプルプログラムを引っ張っきてにらめっこすると…
バッファレジスタ側にも「両エッジ検出設定」をする必要がありそう。
ということに気づいてしまいました。でもね、でもね、ちゃんと「バッファ設定」用のビットがあるんですよ。 それを設定した上で、さらに「両エッジ検出設定」もする必要があるとは…気が付きませんでした。
というわけで、なんかまだ微妙なところがある（タイミングによってはやばいかな）んですが、 とりあえず、インプットキャプチャによるジャイロ信号取り込みテストプログラム完了しました。 さて、あとはこれをSIPHA COREに組み込むだけ…って、信号取り込み方法までは考えていたんですが、 それをどう制御に反映させるかということを考えていないことを思い出しました。う～ん。
今日のNOTE
というわけで、KONDOのジャイロ、「KRG-1」について。
時間経過によるアイドル値の変化は、最大ゲインで数分間動かして2～3us程度ある気がする。ま、補正は不要かな。
ARUMO-SiRの進捗…現在、秒速4cmで歩行中。もう少しスクリプト見直したら動画アップしますね。