MICRO-MG ジョイントパーツ・完成

ふー、完成、完成！
今日は国内出張…。今朝、時間が無かったのでアップしませんでしたが状況報告です。 MICRO-MGジョイントパーツ、ようやくできましたー。わーい！

しかし…

左は失敗や調整、テストのために活用された（無駄になった…）ジョイントパーツ達。 右は完成品です。 やっぱり複数面加工は難しいです。それでも今回でだいぶコツがわかったので、次回はエンドミルも折らずに無駄も無く作れそうです。 これで少しスキルアップ！ちなみに、できた数は１６組。改めて数えなおすとやっぱりへこむ…。○|￣|＿

MICRO-MG ジョイントパーツ・がんばってトライ中

なかなかいい感じになってきました。
最近の熱中事といえば、「自分でMICRO-MGジョイントパーツを作る！」なのですが、失敗作品を作りつつも、 なんとなくいいところまで来ました。ここまでたどり着くのに結構たいへんだったんですが、そこそこの精度 （0.1mmぐらい目標）まで来ている感じです。

やり直しみたいなのはあまり無いんですが、途中、エンドミルをへし折ったり…寝ぼけてＺ軸の調整間違えたりとか、 切削油が両面テープ固定面に回りこんでいるのに気づかなくて、巻き上げてへし折れたとか…、その他経験値不足やらなんやらいろいろありました。 でも、ようやくできそうな感じです。２５組ぐらい作っているのですが…なんとか１５組はまともなものになりそう。 次回はもっと歩留まりアップしそうです。

ここまでやらんでもいい、という話も…

ここまでのわかったことをまとめておくと…

• 樹脂とは言えど、深堀するとかなり切削音がうるさい。
• 長くて細いエンドミルで削ると、どうも裾がわずかに広がる感じがある。太いエンドミルで荒削りをしておいてから仕上げるように削ると良い。
• 長いエンドミルを無用に使うと、金属疲労で根元から折れる。
• プロクソンのスピンドルにエンドミルをつける時、少しエンドミルがぶれる時があるので試し切りをして確認したほうがいい。
• ABSはやっぱり切削するのが難しい（溶けやすい）。
• 円を切るときはF150ぐらいまで速度を落としたほうがより丸く切れる（パソコンパワーの問題か？）
• 切削油が両面テープににじむと、すぐにはどうこうならないが、だんだんはがれてやすくなってくるので注意。
• 掃除は大事。ちょっとゴミが残っていると0.1mmぐらいはすぐずれる。
• 眠くなるとＺ軸の０点リセットを忘れる。これ、一番危険。

出張のお供・「大和信夫著　ロボットと暮らす」

感想とか
みなさん、大和信夫さんって知ってますか？ヴイストンの社長さんです。「ロボットと暮らす」という本を出されたので、読んでみました。 普通に読めば、近未来（５年とか１０年とか）における「ロボットと一緒に暮らすということはどういうことか？」ということが、 現在の状況から考えられる答えというか提案が書いてあるわけなんですが…でも、それは表の本題であると見ました。 この本には裏の本題がある！（追記：と、勢いで書いてみたものの、あまりにもわかりにくいなーということで、 「技術者へのメッセージ」としておこう）

ところどころ内容で触れられているので、「裏」と書くほどではないと思うのですが…とあんまり書くとネタばらしっぽくなるので…。 ぜひとも、エンジニアで製品開発に携わっている方や、これからなろうとしている方には読んでほしいかな。大和氏にとっては、 タスクであり、ファンクションではないのです。この違いを感じ取ってもらえるといいなー。

なんだか出張月間に入ってしまったみたい…

雑記

• なんか出張予定がぱらぱらと…MICRO-MGジョイントパーツの完成は来週前半になりそうです。来週後半はまた出張だし、 困ったもんです。さらにその翌々週も出張なんですよねー。
• インターフェイス６月号付録SH2用のメモリ購入を申し込んでいたんですが、とりあえずキャンセルしよーっと。
• そういえば、以前のトラ技付録のH8/3694が、まったく使用予定無しで２枚ほどあったりするんですが、 欲しい方、いらっしゃいますか？
• ROBO-ONE用等の格闘機とは違うマシーンが作りたくなって、アイデアスケッチをまとめ始めました。 PLENがかわいかったので、ちょっと「小柄でひょいっと遊べる友達みたいなの」というのが欲しくなってしまいました。
• とはいっても、格闘機の方もフレームとサーボを結合する方法を練り直し中。サーボのミミは削って組み込みたいです。 かつ、メンテナンス性はキープしたいということで、悩み中です。やっぱり「デベソ工法」かな。 ケースを壊しちゃった場合は、I-BEEさんで購入できるので、 修理は可能。JRのサーボって、保守用部品があまり売ってない（ような気がします）ので、助かります。今度、 何個か購入しておこう。

静岡ホビーショーでもう１つ

そういえばこんなことがありました…週刊ROBOZAK
静岡といえば、デアゴスティーニが「週刊ROBOZAK」を限定販売している場所だったりするわけですが、 ホビーショーで、小学生の男の子からこんな質問を受けました。「週刊ROBOZAKという雑誌を買っていますが、 ロボットを作る上でどんなことを気を付けたらいいですか？」と。内容は何気に把握していたので、 一般的な組み立ての注意点とか、あと、動くようになってからの注意点などをまじめに回答させて頂いたら、 すごく喜んでもらいました。

でも、心が少々痛い。今の発刊状況で、果たしてモチベーションが最後までつづくのかな？と考えると。 いろいろ事情はあるとは思うのですが、デアゴスティーニさん、この男の子の期待を裏切らないよう、ぜひとも、 発刊間隔の正常化と完結へのスピードアップをお願い致します。って、ここで書いてもしょうがないかな。 いや、回りまわって届くかもしれないし…

MICRO-MGジョイントパーツ内作化挑戦中
さてと、ちょっと前からチャレンジ中のMICRO-MGジョイントパーツ内作化ですが、ようやくジグが完成しました。 どんなものを作ったらうまくいくかさっぱりわからないので、すごくごついものになってしまったような気がします。 これでうまくいかなかったら、だいぶさみしい…。 あと、１面だけ削りだしたものもできましたので、これから残り４面を加工してみようと思います。

雑記

• 大同工業大学の大学祭にてプチ集会が2006/05/28に開催されますが、 今回は出張予定と重なりそうなので不参加です。学祭にてあれこれ食べたり見ながらロボットで遊ぶのもいいですよねー。
• インターフェイス６月号付録SH2用のメモリ購入を申し込んでいたんですが、先週、「発送が６月下旬になりそう」との手紙 （手紙ですよー。なんだか丁重にって感じです）が届きました。うーん、どうしようかなー。メモリが多いマイコンボード、 他に良さげなのを見つけたし…。
• DSR581いいかなーと、ちょっと調査中。VSTONEにてOEMらしきサーボを発見。キャンペーン期間中だけかもしれませんが、 ８個同時購入ならばこれが一番安いですねー。Robovie-iに搭載されるのかな。 あと、意外に安くてびっくり！なのが、Pirkus-R Tyep-02を購入すること。 なんと、グレーケーブル仕様のOEM版８個にフリーホーン４個、フレームに目玉もついてあの値段です。目玉が魅力的…。

第45回静岡ホビーショー

チェックチェック

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この写真は開園前なのですが、既に長蛇の列…人気ありますねー。

• SANWAブースでは、鉄人２８号（アニメ版）のデモ以外にも、PLENがローラースケートしていました。 おお！かわいいー。しゃきしゃき動いていていい感じです。
• JRさんのところではRB1000をデモしていたのですが、RBS581のハイパワーバージョンと思われる、コアレスモータ版の RBS5801が展示されていました。トルクは17kg-cm。8,400円のようです。
• KYOSHOではマノイのデモ。J-Classにて先川原さんとすばらしいやりとりをされていた女性の方がＭＣ。 いやー、いいノリですねー。
• FUTABAブースでは、開発中機体（というかすごいよくできているんですけど…）を何体も動かしてました。 485通信で、かなり小型（標準より小型のサーボがさらにロープロ風になっていると言えばいいかな）のサーボ。 それでもトルクは7kg-cmオーバーです（あ、スピード見てくるのをわすれちゃった）。サーボ自身はケーブルが出ているだけなので、 サーボケースからのディジーチェーンはできませんが、一旦、集線したらそこからは一式にできます（特に回路は不要です）。 特筆すべきポイントは２つあり、１つは2mmピッチコネクタを使っているので、一回りコネクタが小型で背丈もとても低いです。 もう１つは、ほとんどはめ込みで作れるフレーム。直行軸で２個サーボをあわせるところも、サーボをフレームにはめこんで、 カバーをパチっとはめればＯＫ！という感じでした。リポバッテリも専用のハードパッケージに入っており、 結構、いろんな層でもさわれそうな感じです。
• HITECさんがブースを出しいて、ROBONOVAたくさん動いていました。相変わらずROBONOVAは元気です。

DSR/RB581用ローハイトサーボホーン

ひ、低い…いい感じです。
HIDEさんのご好意により、 １つ頂いたので比較写真をアップします。このホーン、なかなかいい感じです。KOのホーンとABSを組み合わせると、 頭のぽっち部分とネジ穴の隙間が狭く、手加工だとちょっと難しいかなって感じでした。 何が難しいかっていうと、ネジ穴とサーボホーンのぽっちを通す穴の隙間が小さくなりすぎて、 ちょっと強度的に不安かなーと。 DSR/RB581用のホーンは少し間隔が広いため（0.5mm程。直径で1mm大きくレイアウトされています）、 手加工でもいけそうな感じです。

雑記

• MICRO-MG用ジョイントパーツ内作化進捗率３０％。いやー、CNCで使えるドリルは便利 （オリジナルマインドさんにて取り扱っています。 ABSは溶けやすいのでＺ軸はF300で突っ込んでいます（大丈夫なのか…）。連続してやっているとまだちょっと溶けますが、 F100ぐらいと比較すると効果抜群です。しばさん、 ご指南ありがとうございます。確かにＺ軸の突込みを速くすると溶けにくくなりました。
• 上のやつ用の板を削っているときに、MACH2でPAUSEにしたりG-Codeのリロードをしていたら、 なぜかMACH2がコマンドを受け付けなくなってしまいました。そんな時は慌てずに、現在のＸＹＺ位置をメモして再起動。 で、そのままＧコードを直打ちして原点に戻して０設定ボタンを押せば、何事も無く再開できます。 例えば、最初の位置が「X:55、Y:30、Z:3」だったら、「G0 X-55 Y-30 Z-3」と実行させてから０設定ボタンを押します。
• ROBO-ONEのホームページにて、第7回ROBO-ONE J-class競技規則が公開されました。 内容は…うーん、大型化に行きましたか。うーん、うーん、うーーーん。

PRX-1510・木工

ベニヤ板を削ってみる
ロボファイト３に行ったときに、りひとさんに「PRX-1510でベニヤって削れますか？」と質問があったをきっかけに、 ちょっと作ってみたいものがあったので手持ちのベニヤを削ってみました。もともと、プロクソンのフライス盤は、 木工で使っている例もよく見るので、機構的には問題ないとは思います。でも、木工用のルータービットというものがあるようで、 ほんとはこれを入手したほうがいいかな、と思ったのですが、「手持ち品で削れるかな？」ぐらいのノリだったので、 エンドミルも汎用、ベニヤも12mm厚の切れ端です。今回は6mmのエンドミルを使ってみました。

クリックで拡大>	というわけで削れました。左がＺ軸切り込み量1mm、右が0.5mmです。見た感じ、この程度の切り込み量では差は無いようで、 もっと切り込んでもよさそうな感じです。また、送り速度はF300（300mm/min）で切ったのですが、切っている雰囲気からすると、 もう少しゆっくりにしたほうがバリが少ないような気がします。
クリックで拡大>	うーん、意外にバリが出ているなーと思ってよく観察すると、かなり薄いバリです。
クリックで拡大>	側面はきれいなもんですねー。
クリックで拡大>	バリを手で広げると、ほんとに皮一枚分ぐらいのバリです。いつものように「ダイアモンドやすり」（SISOバリ取りに愛用）で ちょいちょいとやると…
クリックで拡大>	いい感じに仕上がりました。

で、２枚くっつけて完成〜。え、何、これ？ですかー。いやー、これからの季節、ドアを開けておくのに固定しておくクサビがほしいじゃないですかー。 うちはいいんですが、会社のドアが結構隙間が多いので、ちょうどいいかなーと思って。はい。

りひとさんへ…もしもっと詳細な写真が必要でしたらメールくださいねー。

PRX-1510・スピンドルモータの冷却

デュアルファン（仮設）
このごろは、PRX-1510の稼働率が高く、また定格運転時間オーバーで動かしていることが多いです。そのため、 スピンドルモータも結構熱くなります。そんなわけで、とりあえず手持ちのファンをつけてみました。 モノは秋月電子で売っている、４０ｍｍ角 ブラシレスＤＣファンです。 24V用のファンを12Vで駆動していますので回りがイマイチですが、そのうち、QUATTRO-1から24V電源を取って供給してやろうと思います。 つけるのが簡単だったので写真の位置につけていますが、スピンドルモータの放熱部分の形状からすると、両サイドにつける方が効果的っぽいです。 ま、まずは仮設ということで…。効果は、「あっちっち」が「あつい〜」に変わったぐらいの感じはあるような気がします。 そのうちちゃんとしたマウントを作って24V駆動しようと思います。

で、何をがんばっているかといいますと、「MICRO-MGジョイントパーツの内作化チャレンジ」です。 ２面加工ならまだしも、６面加工なんてどうしたもんかなーって感じなので、まずは手堅く固定する道具から作っています。 MICRO-MGジョイントパーツだけでなく、他のモノも固定できる予定ですので、PRS-3401用とかいろいろ調子に乗って作るかもしれません。

雑記

• PRX-1510のことを書いていて思い出したのですが、ロボファイト３の会場にて「よし、PRX-1510で試しにベニヤを削ってみます」と 言ったことを思い出しました。ベニヤは手元にもありますので週末にでもやってみますねー。
• PC Watchにて、 ロボファイト３の様子が紹介されています。おお、ARUMO-SiRの動画もあがっています。しかも解説もすばらしいです。 ありがとうございます。
• 吉村さんはすごいなー。 2006.5.9のグラインダー加工動画、感動しました。
• ぼちぼちっと、Knowledgeを整理し始めました。 とりあえず、PRX-1510関連はまとまりました。今まではデータを移していたんですが、せっかく全TOPICにタグをつけたので、 過去不定期TOPICへのリンク形式にて、今後も整理していこうと思います。

裏コンのスイッチ読み込み回路

８つのスイッチ状態を４ポートでマイコンに取りこみ
ここらでちょっと「裏コン」の配線について解説したいと思います。あまり電子回路に詳しく無いので、 これがベストかどうかわからないのですが、とりあえずうまくいっているので紹介します。

上の写真で、スイッチの隙間からチラっと見えている電子部品がこの話の主役です。 今回、８つのスイッチを４ポートでマイコンに取り込んでいます。さすがにスイッチ１つずつ全部にポートを割り当てると、 足りないことは無いのですが、ちょっと拡張性に難があります。また、方向キーの場合は同時押しすることはないので、 ダイオードを使ってまとめてしまいました。使ったダイオードは、秋月で売っている 汎用小信号高速スイッチング・ダイオード 1N4148です。 どんなダイオードがいいのかよくわからなかったのでこれにしましたが、今のところ問題はありません。 たぶん、この用途ならば、どのダイオードでもいいような気がします。

ダイオードという部品は、簡単には「電流の流れる方向を制限するもの」と理解しています。半導体の超基本部品らしいので、 きっともっと奥の深い話があると思うのですが、今回使った目的がこれなので、部品の解説はこれぐらいにしておきます。以下に、 回路図と、ダイオードが必要な理由について書きます。

	８方向スイッチボードの配線は、こんな感じになっています。４つのマイコン入力ポートがプルアップされており、 その先はダイオードを経由して８個の押しボタンスイッチに接続しています。同時押しの検出はできませんが、 これで各方向の状態を、４つのポートで読み取ることができます。 通常、すべてのポートは「H」になっており、左上のボタンを押すと、上から１番目と３番目の信号だけが「L」になります。
	もしダイオードが無いと、こんな風になります。 左の絵は、「SW2」をオンにした場合の図です。矢印が電流の流れをあらわします。「SW2」をオンにした場合、 「P0」のみ「L」にしたいのですが、実際には「P1」の方からも電流が流れ込んでしまい、「P1」も「L」になってしまいます （実際には、もう１つの信号線も「L」になります）。そのため、スイッチを特定することができません。
	そこでダイオードを入れるとこうなります。 「P0」に対しては、先と同様に電流が流れ込んでいきますが、「P1」からは、「SW3」の上に配置されたダイオードによって、 電流が流れることができません。よって「SW2」を押すと「P0」のみ「L」になります。 あとはマイコンの方で、ポートを読み取るプログラムを書いてやればＯＫです。

これが関西名物 くいだおれバトルだっ
兎姉さんのところで、5/5のくいだおれバトル動画が公開されています。 ナインちゃんをぼこぼこ殴っているあのかっちょいいロボットって、tomさんのEuropaでしょうか。かっこいいシルエットだなー。 ARUMO-SiRも、こんな領域に入ってみたいです。やっぱ、背中になにかパーツを付けないといけないなー。今は箱にしてるだけだもんなー。 よし、何か考えよう。

やや復帰

実は、へばってました
ロボファイト３（SRC)の翌日、無理して仕事に行ったのがたたったのか、どうも調子悪く、なんだか半分ぐらいは寝てたら連休終わりって感じです。 かろうじてARUMO-SiRの壊れたサーボは２つとも交換しました（整線まだですが）。「断線」と祈っていたのですが、そうじゃなさそう…。 そろそろまとめて修理出そうかなー。

ロボファイト３ SRC 行ってきました。

連続稼働３０時間…
ロボファイト３ SRC、 参加してきました。おもしろかったーと、余韻に浸りながらお仕事のSiSOです。 ロボットフォースのみなさま、参加者のみなさま、観戦してくださったみなさま、本当にお疲れ様でした。 とても楽しめました。しばさんや、 兎さん、 それにROBOTS DREAMSさんも来られていました。 ２〜３日後にはホームページにアップするつもりだからお楽しみに〜とのことでした（って、もう掲載されていました。 なんか髪型が寝癖…寝ていないのに寝癖というのも変ですが…つきまくりではずかしー）。なんか写真が綺麗だなー。

いやー、それにしても眠かったです。寝ていないのに寝癖が付くぐらい。考えてみれば、 前日の夕方に２時間ほど仮眠してから一睡もせずにずーっと稼働してました。会場では、すごい緊張してまして、 結局眠れず…。今回は「なんでだろー？」と思うほど緊張しまくってました。不思議だ。

今回、何が何でもと思って入れ込んだ目玉機能は「裏コン」、「操作支援」（実は改良）、「左構え」の３つでした。 どれもよかったのですが、やっぱりどうも人間に「右構え」で使いたがる傾向があります。理由はわかっているので、 今後の改良課題です。G-Tuneと違っていろいろと難しいところがありますが、次回にはいけると思います。

■一戦目（第二回戦…第二回戦からの参戦です）
いずみかわさんのAsso Di Fioriと対戦。 いきなり一発ダウンを奪われました。動きがいい！以前とは別レベルに仕上がっています。こっちもまだ、 新ARUMO-SiRの操作に慣れておらず（この戦いの後、裏コンのプログラムを修正しました…）、 やばいやばいと思いつつ、Asso Di Fioriにトラブル発生。もし、あのまま時間が経過していたらやばかったです。 Asso Di Fioriの進化を実感した試合でした。

■二戦目（第三回戦）
のむむさんのごえん、予想通り強い。強いです。 倒れませんし、届きません。勝った時はすごくうれしかったです。 対戦が決まった時に、作戦はいろいろと考えていたので、作戦通りになんとか進んだおかげで勝てました。 これも新ARUMO-SiRの新機能のおかげ。でも、もう少しごえんの機動力高かったら、もっとやばかっただろうなー。 ところで、木槌が振り下ろされたときにあの上にのっかかったらダウンになるのかな？

■準々決勝
ほりさんの「たぬたぬさん」。かわいい、 予想通りにかわいい。お顔を拝見させていただきましたが、恐ろしくレベルアップしております。 なるべく顔を殴らないように気をつけて闘いましたが、一度、ミスって蹴りをだしてしまいました。 幸い、顔には届きませんでしたが、逆に「精神打撃」を受けてしまいました。う、心が痛い！！！ なるべくお腹の辺りをたたくようにして、一勝、頂きましたが、心の痛い一戦でした。

■準決勝
MARU FamilyさんのShining-Gです。 パイロットはRyomaくん。操縦、うまい！うますぎです。発射体、２発とも命中です。でも、 後ろからだとダメとかのルールがあるとのことで、ルールに助けられました。ぐっとしゃがんで連打してくるタイプなので、 こっちも動き回って翻弄作戦なのですが…Shining-Gの動きもすばらしく、最後はサーボの耐久力合戦になっていたような。 前半ダウンを取られ、後半はヒザサーボがトラブりまして、起き上がれず敗退しました（いや、起き上がれても敗退したと思います）。 ARUMO-SiRに５分は長いので、もうちょっと、闘い方を考えないとって感じです。今後の課題かな。 あと、発射体はかっこいいので次回こそ実装します。今回も、材料までは買いに行ったんですが…。

■サーボ交換
というわけで、三位決定戦まで少し時間があったので、ヒザサーボを交換。いやー、テンパってました。 途中、声掛けてもらった方、すいませんでした。SIPHA SYSTEMは、サーボ固有情報をパラメータをサーボ別に持っているので、 サーボを交換してもそれだけ設定しなおせば、すべてがうまく動くようになっています。というわけで、 入れ替えは手が震えながらの作業で大変でしたが、つながってしまえばこっちのもの。完全復活です。

■三位決定戦
HIDEさんのVinsentです。 棒術使いロボット。以前、大同工業大学での練習会で対戦していたので、なんとなくパターンはわかっていたのですが… サーボトラブル発生。今度は右脚の足首ロール軸。起き上がりはできたので、なんとか試合続行。 今度は左肩のピッチ軸が動きません。しょうがないので、防御体制のまま腕を振って方向転換、 攻撃の踏み込み動作で移動、という、はたから見るとすごい、がむしゃらアグレッシブな動きで試合を展開。 足首がまったく踏ん張らないので、攻撃した瞬間にこけて、タイミング良く相手の攻撃もあってダウンを取られるところもありましたが、 瞬間的なことについてあれこれ言うのもかっちょわるいし、そう見えたんだろうからということでノークレーム続行。 最後、Vinsentも調子が悪くなってへたってきた感じで、２体ともなんだか満身創痍…。なんとか勝ちました。

次は…さらに精進して、もっと見ごたえのある試合をしたいと思います。 あと、えまのんさん、バトルカオス直前に到着。高速バスが遅れたとのこと、お疲れ様です。 ＧＷ中はいろいろ大変のようです。

まずは全機体を並べてAMATERASさまによる御祓いと記念撮影です。 時間に遅れてすいません。プログラム修正中でダウンロードに時間がかかっちゃいまして…。	リングまわりの雰囲気はこんな感じです。
リング横には、こんな風にポスターが貼ってあります。	ARUMO-SiRのも作って下さいました。ロボットフォースさん、ありがとうございますー。
初戦相手のAsso Di Fioriです。いずみかわさんの機体です。 恐ろしく機動性アップしていました。自分の方も立ち上がり始めということで新ARUMO-SiRに慣れていないこともあり、 結構やばかったです。ひやひやでしたが、最後はAsso Di Fioriのトラブルで勝たせて頂きました。	お〜むらさんのMcre01改です。 九州から飛んでこられたとのこと。ＡＢＳ製のロボットでしかも手加工です。仲間仲間〜。 後ろにいるのは、キュートなごえんです。
sakiaさんのmicro-ghostです。 ROBONOVAベースですが、コンセプトをしっかりと持たれて改造されているのがわかる機体です。 micro-ghostは、ごえんに負けちゃったんですが、ごえんはめちゃくちゃ強い、 というか同クラスのヒューマノイドには天敵なぐらい強いです。	RyomaくんのShining-Gです。 MARU Familyの弟さんの方です。準決勝であたり、負けてしまいました。操縦がうまかった。本当にうまかった。 後半、少々あせりがあるのを感じましたが、しっかりとした操縦で取られてしまいました。

ロボファイト３にむけて

って、もう、今日なんだけど…
出発まであと数時間、仕上げと新技仕込み…していたら、腕が絡まってサーボロック、腰ヨー軸から煙が…反省。サーボさん、ごめんなさい。 手堅くまとめることにします。さて、交換しよう…。