| 大晦日。２００３も終わりですね～。 |
２００３年もいよいよ終わりですね～。みなさん、いかがお過ごしですか？私、SISOは、出張から帰ってきたものの、妻のパソコンがクラッシュしていたので、別の古いパソコンを引っ張り出してきてセットアップしていたりで、全然、進んでいません。でも、その古いパソコンに「パラレルポート」がついているのを発見しました。にやり。来年は「ＣＰＬＤとかにチャレンジしよう」な～んて思ってます。
２００３年、「お父さんのお小遣いで作れる二足歩行ロボット」をコンセプトに、SISO JUNK STUDIO活動開始、７万円二足歩行ロボットG-Tuneにて第４回ROBO-ONEエントリ、とりあえず予選落ち（笑）。いろいろな方と知り合い、いろいろ教えていただき、なんとか進んできた感じです。本当に、みなさん、いろいろありがとうございました。来年もよろしくお願いいたします。
それでは良いお年を！
| お手製スラストベアリングでヨー軸を強化ダ！…どうかな？ |
脚や腰のヨー軸（ひねる方向に回る部分）を単純にサーボだけで構成すると、強度的に充分でなく、サーボホーンのみに力がかかってかっちりと固定できなかったり、最悪、サーボホーンが折れたりするトラブルがあると思います。滑らかに動くけどかっちり固定っていうのが、ロボット製作の難しいところですね～。１つの方法としては、サーボホーンそのものの強度をあげるるために金属のサーボホーンに変える方法、あと、周りから支えるために、「スラストベアリング」を使ったり「家具用のスベリ材」を使う方法があると思います。
実は、旧G-Tuneにはにはヨー軸らしきものが存在しません。これもまた１つの安く作る方法です。しかし、新マシンでは、力のかかるヨー軸がありますので、ちょっと新しいアイデアにチャレンジしてみました。
で、スラストベアリング、ちょっと調べてみたんですが、みなさん、どんなものを使っているんでしょうか？全然、見つけられませんでした。タミヤのラジコンパーツで１つありましたが、使うにはサイズがいまいちな感じです。また、値段、重さも結構なものです。うーむ、こまりました。うちのは、もともとパワーの無いサーボばかりですので、やっぱり抵抗とか考えると、ぜひともベアリングがいいよな～って思うんですが、大きなスラストベアリングなんて、あってもすごく高いですよね～（きっと）。というわけで、そこは極小研究予算でアイデア勝負のSISO-LAB、ひと工夫いれて安く仕上げたいと思います。
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■お手軽に自作できるかな？ 3mmの玉を使うことを前提として（6mmでBB弾なんてのも検討したんですが）…レールとかを作るのは大変なので、2mmのABSに3mmちょいの穴あけをし、ここに玉を入れます。また玉が転がらなければいいという観点から、片側のみに穴をあけ、もう片側は平面に直接玉を当てるようにします。グリスは、3mmの穴の中にたっぷりといれてやれば、グリス切れをすることは無いでしょうし、組み立てのときグリスで玉がくっついていてくれるハズなので、簡単になります。耐久性に難がありそうですが、そんなに重いロボットでもありませんし、どうせホビーでよくバラすものです | |
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■材料 使う材料はこんな感じです。これはG-Tuneの腰部分で、上半身の腕ブロックと腰を結合する部分です。12/22にアップした写真の下の部分にあたります。 それぞれのABSの厚みは、左から「3mm」、「2mm」、「3mm」になります。真中の部品には、周囲に3.2mmの穴（何がベストかは、実は知らないです）が24個開いていますが、ここにグリスと鋼球を入れます。実際には12個いれてみます。まあ軽量化と後で鋼球を足したくなったときにすぐに入れれるように穴をあけておきました。結構、適当に作っていますが、実際にお互いの部品が接触する部分は鋼球ですから、好きな形でＯＫ（穴のレイアウトが円でなくてもよいと思う）です。 |
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■鋼球保持台側の組み立て この部品の上に鋼球を載せます。つまり、こちら側で、鋼球があっちこっちに転がらないように支ええることになります。 |
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■グリスの塗布 でも、少量で売ってますので、ロボットとかには使い易いと思います。 |
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■鋼球の挿入 後でばらすときも、グリスで鋼球がこのパーツにうまい具合にくっついてくれるので、結構楽チンです。 |
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■できあがり うちは加工する機械が無いので、やっていませんけど、同じようにして金属で作ったら、小さくて耐久性がある、もっと良いものが作れるんではないかと思います。なんといってもサイズやレイアウトが自由なのがいいですね！モデラとかで加工されている方とかだったら、「ベアリングが組み込まれたフレーム」とか、いろいろできるんじゃないでしょうか？ 耐久性ですが、ABS＋鋼球ですから、ちょっと心配な気がします。これからしばらく使ってみて、チェックしようと思います。もし新しいことがわかりましたら、またアップします。 |
■スラストベアリング
| 進捗よろしくなくてこまったもんです。 |
いや～、やっと週末。今週は出張やらなんやらで忙しかったから、この３連休！やるぞ～って思ってましたら･･･ボスからの冷たい指示が･･･ああ、そうですか。また出張ですかぁ。え、しかも火曜日から？火曜日って旗日ですよね？そうですね。そうですよね～。うるる。で一週間ぐらいですか。ひょぉぉぉぉぉ。
今週の進み
とりあえず深刻な設計ミスの再設計、及び部品の作り直しは終わりました。んでも、再度組み立ててみるとやっぱり問題が多くて、やっとの思いで、上半身がちゃんと組みあがりましたよ～ん（エントリーの写真は、実は上にのっているだけでした）。いやー、作ってみたら、寸法は合わないし、ネジは干渉がひどくてつけられないし、そんなわけで２度ほど作り直した部品もあったりして。なかなか大変でした。
ビスをしめる向きというのは大事です。ビスはつけれても、ドライバで回せないのでは組み立てられません。
この写真が上半身の記念撮影です。なんかのオブジェみたいっすね～。これは背中側から見たところです。なんのこっちゃですね～。出張から帰ってきたら急いで組み立てて、全身の詳細写真載せますからね。もうちょっとお待ちを。(@_@)
ROBO-ONEエントリ
エントリー、締め切られたそうで･･･見てみると、す、すごい･･･。もう、これは行くしかない･･･。JinSatoさん、かづひさんまでエントリーされておられるではないですか。ウィアード７２って、どんなんでしょう？？？めっちゃ楽しみです。３万円とのことです。ちなみに、うちは「８万円」の予定です。もちろん、計算方法は前回と同じく、プロポから本体、充電器まで含めてです。スケジュール的に、どんどんヘヴィといいますか、ヤバいといいますか、絶望的になってきているような気もしますが、「まだゼロではない」わけでして、最後の最後まで、確実に作業をこなしていこうと思います。
今日は時間が無いので、組み立て中の写真撮りだけになってしまいましたが、明日か明後日あたり、今回の工夫ポイントである、お手製スラストベアリングについてアップしようと思っています。お楽しみに！
| 皿ビスのススメ |
皿ビスってうまくつけると出っ張りも無く、とてもかっちょいいんですが、あのサラ部分をうまく掘るのが難しくて躊躇している方も多いかと思います。今回、割といい感じで安定して掘れましたので、やり方を紹介します。もし、もっといいやり方をご存知の方がいらっしゃいましたら、ぜひ教えてくださいm(_ _)m
皿ビスを使うと、出っ張りが無くなる以外に、ワッシャが必要なくなるというのと、あと、ABS等の材料にあたっている面積が大きくなって、いろいろいいことがある気がしますので、ぜひトライしてみてください。
SISO流のやり方 |
Ｍ３以上のサイズならば、近所のホームセンターでも皿の部分を作る工具が売っているんですが、Ｍ２となると見つけてないです。しかも１５００円ぐらいはしたような。そんなわけで、うちでは、ドリルで穴あけするときに深さを調整する工具を使って皿の穴を作っています。ホームセンターで３００円ぐらいです。2mmの場合は4mmのドリル、3mmの場合は6mmのドリルを使用します。 |
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こんな感じで、あらかじめ基準の皿穴を作っておきます。最初の基準皿穴はどうやって作るか？これは、もうちょっとずつ彫るしかないようです。で、お気に入りの穴ができたらそれを基準として使いましょう。 ちなみに上が2mm用、下が3mm用です。 |
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まずはドリルに基準皿穴をあてがって･･･ |
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ぴたっと押し付ける感じのところまで進めます。この工具、なぜか知りませんが、ひねるとドリルの刃にあわせて前後してくれますので、これでじわじわっと調整します。 |
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それでは本番。こんなふうにＡＢＳをドリルにぐりぐり押し付けます。写真ではドリルが止まっているように見えますが、実際は回っています。（いや、正確には撮影のために止まっています） |
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はい、できあがりです。こんな感じで穴があきます。このあと、工具をずらしてＡＢＳの削りカスをお掃除します。工具自身は、ドリル刃にそってひねるだけでずらせますので、わりとちょいちょいです。 |
| 赤裸々な加工失敗談 |
本日は出先からの更新です。時間差仕事のため、現在、休息時間で昼夜逆転です。ROBO-ONEエントリ、受理されていました。いや～、よかったよかった。今回は№２６です。前回№２８だったので２つ前進。いやいや、全然関係ないですね。「普通の会社員」さんの次です。西さんとお呼びすればいいんでしょうか？いつもホームページ拝見していますが、なんだかいつもとても楽しい文章･･･。あんな文章が書きたいです。というわけで、忘れないうちに作業メモです。
またまた赤裸々失敗談
ま～急ぎ足で組み立てた新G-Tuneなんですが、加工時、いろいろ反省点とかありましたので赤裸々に載せてしまいます。なにぶん、まだまだ勉強不足でして、いろいろありますよ～。
- しょうもないドリルでの穴あけミス
サーボケースにドリルで穴をあけようとしたとき、いくらがんばってもちょっとしか刃が進まなくて、「おお、すっげ～硬いな～」と思っていたら、実は、ドリルを単に逆回転させているだけでした。あ～、しょーもな。 - サーボケースへの穴あけは難しかった
今回、サーボをフレームの一部として使用する設計にしたため、S03Tのサーボケースへ穴をガンガンあけていたんですが、サーボケースが微妙に俵型なこともあって、ほんと、穴位置が決まりませんでした。一応、アテ板みたいなものを作ってみたんですが、これ自身をうまくサーボに固定できず、全然ダメでした。甘かったです。というわけで、新しい案を考え中です。 - サーボケース裏蓋への反対軸取り付け
今回、サーボケースに直接反対軸をつけてみたんですが、このとき、S03Tに2.6mmの穴をあけて3mmのビスを通すようにしました。こうするとビスを入れるときにタップされて「ロックナット効果とあいまってがっちり固定」の予定だったんですが･･･見事に割れました。不幸なことに、割れたことに気づかず作業を進めてしまい、結果、ほとんどのケースを割ってしまいました。ここは、3mmの穴あけにするか、2.5mmの穴をあけてからちゃんとタッピングしてから進めるべきでした。MICRO MGの方は結構ぐいぐいいけました。 - サーボケースのミミ取りミスりました
サーボのミミを取るのにプロモデル加工用のニッパを使ったんですが、失敗してミミの付け根の面の一部まで割とってしまったり、最悪の場合、ケースを割ってしまいました。最初、あまり考えずにぱきぱき「あ～、こりゃ気持ちいい」とやってしまったのが敗因でちゃんとカット中の逃げを考えて切るべきでした。実はいくつか、ギアが回っているのが外から見えます。 - サーボにビスを入れるときには中のレイアウトに気をつけよう
って、あたりまえなんですが、一部、計測ミスで、ビス止めしたらホーンが動かせなくなってしまいました。ケースとギアを固定してしまいました。とほほ。当然、ギアは交換です。 - S03Tのネームプレートはただのステッカーだと思って穴あけしてみたら、なんかずれちゃいまして、よくみたらアルミ板でした。この場合、剥がしてから穴あけすべきでした。
これからどうする？
ＡＢＳにねじ切りは結構イケそうなので、このまま行こうと思います。実際に動かすとどれくらい持つかどうかはわからないので、今後、動かしていく中で気づいたことがあれば、また報告します。なかなかしっかり止まります。うむうむ。軽量化と工期短縮で一石二鳥。
サーボケースへの穴あけは、もう少し考えることにします。
後は、設計ミスで部品作り直しが何箇所か。腰、上半身あたりです。写真ではなんとかくっついていますが、かなり無理があったり、ナットがまわせなかったり。モモあたりに致命的構造欠陥があるので、ここの構造考え直しするつもりです。後は電装系、プログラムってところで、うう、間に合うのかな～。でも、前回よりスケジュールは余裕がある気がします。
そしてLED取り付け位置の見直し。これが中央上部にあると、どうも顔に見えて人型に見えてしまうので･･･LEDの場所を変えるか、周りのカラーを変えるかかなぁ。カッティングシートをうまく貼ると、結構イメージかわるかもしれません。このLED、実は、これカー用品の「キーライト」です。本来キーをひっつけるところをバラして搭載しています。Ken（K's Lab）さんがカー用品で外装作っているのを見て感激しまして、自分も見に行ってきた次第でして。電池内臓で光りますので、バッテリへの負担も無く、いいかも。
最後に、ここまで書いていて、反対側軸取り付けのために割れたS03Tの裏蓋、いいアイデア思いつきました。いや～、あきらめずに考えつづけるべきです。だいたい考え疲れて力を抜いたときに、「ぽっ」っとでてくるもんです（SISOの場合）。と、前置きを置くほどのもんでもないんですが、S03T、中にかなり余裕があるので、内側からABS板を接着してしまおうと思います。これなら割れた補強にもなりますし、後、軸固定用のビスがケース外に結構飛び出していたんですが、これの長さあわせにもなって一石二鳥（本日２度目）。割れていないケースも転ばぬ先の杖で、同じように加工しようと思います。
あ～、早く帰ってG-Tuneさわりたいよ～。
| とりあえず写真撮影してみました。 |
とりあえず仮組み
どもども。とりあえずROBO-ONEエントリー、申し込みました。実は、明日からまた出張だったりしますんで、それで急ピッチで仮組みしました。じゃじゃ～ん。新型G-Tuneは、こんな感じです。
うーん、なんか写真で取ると人型みたいですけど、デザインは基本的に第４回大会出場機のコンセプトを引き継いでいます。てっぺんにLEDを載せたのがいけないのあかなぁ。どんな風にサーボレイアウトしてるかわかりやすいように、後ろから引きの写真も載せてみました。あくまでも仮組みなので、補強とかはすべてはしょってあります。バックパックをつける予定ですが、まだ無いです。また脚裏もまだつけていません。足裏に見えるものは足裏板接続用の部品です。レギュレーションいっぱいの足裏になる予定です。そんなわけで、詳細なアップ写真はもう少し出来上がってからにします。とりあえず、現在、転ぶと３つに分離してしまうような状態でして。とほほ。
それにしても、問題山積みでした。写真で直立しているのは、まだ問題があってしゃんだ姿勢を維持することが機構的にできないのです。他にもいろいろです。作った瞬間からガタガタ･･･。加工技術の問題とか、コツを単に知らなかったとか･･･なんか今は既に頭がぼーっとしているので、うまくまとめられないんですが、「浅草ギ研さん」が、隣だったらいいのにと思っているような状態でして、これから壊してしまった部品をまた調達しないといけない感じです。
それでも、だいぶノウハウが得られましたので、そのうちまた失敗談、改善方法なんかも書きたいと思います。でも今日はダメ･･･ね、眠い。でも、６時に起きないといけない･･･今、もうすぐ４時･･･ということは更新日は12月15日にしないといけないのかな?うーん、ＺＺＺZZZｚｚｚzzz...
| ひたすら切る切る削る削る…よっしゃ。 |
削るために新兵器調達。これで万事うまくいくかと思ったが…
サンダーみたいなもの。前から探していたんですが、電動ドリルにつけれるのが無くて、昨日、いつもとは違うホームセンターに会社帰り寄ったら、ちょうどいいものがありました。
これこれ。実は電動ドリルへの取り付けアタッチメントは前から見つけていたのですが、これが12.7mm径なので、これにあう円板がなかったんですね～。ほとんどは15mm穴です。ようやく見つけた12.7mm穴の円板も一種類しか選べなかったので、見た目で判断して買ってきました。お値段は、両方で５００円ぐらいです。これで、部品の整形が楽になるかもしれない！と思うと、踊りながら帰りたいぐらいでした。
しか～し、そうは問屋が卸してくれませんでした。使ってみたら…低速で使うとほとんど削れない、高速で使うとＡＢＳがとけてくる。そんなわけで、残念、ＡＢＳには無理っぽいです。想像では、もっと荒い円板がいるのではないかと。型番がパッケージに書いてあるので、聞いたら取り寄せれるかもしれないので、また聞いておくとして、これは、金属加工の時まで取っておくことにしよう。あ、考えてみたらすぐにアルミのチャネル材加工するんだった。これに使おう。にしても、電動ドリルを水平に固定しておくと、かなりいろいろイケますね！
ＣＮＣの気持ち。そんなわけで、やっぱりヤスリ･･･
削りまくりました。たまに余計に削ってしまうほど削りまくりました。ひたすらやっていて、ふと心の奥底から沸いてきたことが。
「ひょっとしてＣＮＣやモデラっていつもこんな気持ちで無心に材料をけずっているのか？」
あえて、どんな気持ちかは解説しませんが、ＣＮＣに生まれてこなくて良かった。本当に良かった。削り始めのころ「自分の手がモデラだったら」ってちょっと思いましたけど、そうじゃなくて良かった。両親に感謝。
んでも、万力のおかげで、６時間ぐらい（だったような気がする）でクリアです。万力台は必需品ですよ～。ぜひとも小さな万力でもいいので、ちょっと重めのやつを板に固定したものを準備されることをお勧めします。うちのはこんなんです。ホームセンターで買って、そのまま、そのホームセンターでベニヤ板も買って、切ってもらって作りました。自分で切って作ろうとおもうと大変ですが、ホームセンターのカットサービスを使うと、かなりきれいに手軽にできます。
というわけで、足裏をのぞいて（あ、ちなみにやっと足裏デザイン決めました。そのうち作ります）すべてのＡＢＳ部品が出揃いました。これ以外に、アルミチャネルが少々入る予定です。恐る恐るハカリに載せてみました。１９８ｇ。が～ん･･･ん？重いのか軽いのか、よくわかんないです（笑）。というわけで、ここから肉を抜くのは、とりあえずやめておくことにします。これにネジとかサーボとかいろいろつくと･･･やっぱりわからないので、できたときにまた報告します。
次は2mmのネジ切り
これから2mmのネジきりをＡＢＳにします。今回は、部品のネジ止めはなるべくナットを使わずに、ＡＢＳに直止めしようと思います。んで、もし強度不足っぽかったらナットかまそうと思います。また、緩みやすいところは、最初から「ＡＢＳ直止め」＋「ナット止め」によって、ダブルナット効果（緩まないあれね）が期待できるので、この方法は、非常にいい！気がします。もし、強度不足で壊れてしまったら、2mmの穴にして普通にナットで止めることにします。（睡眠不足の成果、文章のテンション高め）
例によって近所で2mmのネジ穴を切る道具（なんだっけ？）が見つからないので、2mmのビスで直接いきます。まあ、相手がＡＢＳなんで大丈夫です（きっと）。それにしても、ＡＢＳ、なかなか硬いです。さっき、6mm厚のABSに1.6mmの穴をあけて、2mmのネジをねじ込んでみたんですが、ネジが途中で折れました。最初はＡＢＳを張り合わせてからやろうと思っていたんですが、予定変更で先にやることにしました．
さて使う工具はこれです！じゃ～ん。ミニ四駆のポールです。普通の2mmビスをチャックで噛ましても滑ってしまうし、なかなか長い2mmビスも無いのでこれにしました。ダンボールの中をゴソゴソあさっていたら、昔やっていたミニ四駆のパーツがでてきまして。
これを電動ドリルで直ドライブ！うぉぉぉ、早いぞ～。しかもらくちんだぁ。一本１０秒でねじ穴切れるぞ～。水平ボール盤サイコー（んなわけない。でも楽チンには変わり無し）。
そして最後に「ザクリ加工」。ちょっと、今日はもう時間が無いので、解説は明日にしますが、いちおうここまでできました。というわけで、ＡＢＳ板加工のほうは、最後に型紙を剥がせばＯＫ。我ながらかなりのペースです。でも、剥がすのがめんどくさいんですよね～。ちなみにSISO JUNK STUDIOでは、バイク整備とかに使う、脱脂剤（パーツクリーナーとかブレーキクリーナーと呼ばれるもの）を使っています。手は荒れますが、今のところ、半年経過したG-TuneではＡＢＳの方は問題は見られていません。ま、これは明日の朝にしよっと。それ以外にも、まだいっぱいやることありますんで。とりあえず、今日は寝ようと思います。
| ひたすら穴あけるあける…ふぅ、終わりました。 |
穴あけまくりました
穴あけまくりました。とりあえず普通にドリルであけられる穴は全部あきました。というわけでせっかくなのでABSの削りカスの山を記念撮影。いや～、いっぱいでたでた。ほっ。現在、部品の切り取りにはいりました。というわけで、例によって気づきメモです。ちゃんとしたボール盤を持っていたら、無用の情報かも知れませんのでご注意を。
- 場所にもよるけど、１個１分ということは無い。もっと早くできる。
- 2mmぐらいの穴が、気を抜いていても、一番真中に行ってくれる。ひょっとしたら、プラスチック加工用にドリル刃を修正したときのデキも関係しているかもしれない。2.6mmも問題ない。でも3mmぐらいだと、気合が要る。
- 2mmぐらいで下穴をあけておけば、次は8mmとかの大きいドリルでも大丈夫。
- 段階的にあける予定のある大穴は、型紙作成時に使うドリル刃サイズを決めておき、そのサイズの円をあらかじめ書いておくと精度が上げやすい。これは、ABSの場合、結構、ドリルの力加減で、穴あけ中にズレちゃったり、ずらすことができるため、このときの目視修正のため。というわけで、今後、SISO-LABでは、3mm以上の穴を型紙に書く場合、2mmから円を書き込むこととする。
- Ｐカッターを使うときは、正座してなるべく真上から見てＰカッターの角度をチェックしながら切る。これをマスターすれば、ぐっと部品の配置をつめられるようになる。
- 部品切り取りについては、長い直線はＰカッターが断然楽ちんであるが、凸型に切るときなどのへこんだ部分は、万力で固定して、ノコギリで切ったほうが楽チンである。でも切り口が結構曲がっていくので、切りシロを多めにしておく必要がある。
- 白ＡＢＳ、黒ＡＢＳでなんとなく、切れ方、削れ方が違う気がする。少なくとも、ドリルで穴あけしていると、黒は細かいクズが、白はかつお節みたいのがでる傾向がある。若干、性質が異なるんだろうか？
こんなところです。さて、部品の切り出しにもどります。切り出したらいよいよ整形！です。明日も頑張るぞ～（実は、早朝作業がメインなんです）。
| 近況報告 |
お恥ずかしながら失敗談
現在、穴あけ中であまり手があけられないれないので写真が無くていまいちでごめんなさい。ホームページのためには手をあけれてないですが、ＡＢＳには着実に穴があいていっているのでヨシとさせてください。ですが、いろいろありましたので失敗談をいくつか紹介させていただきます。
- 木工用ホールソーではABSに穴があかない
ホールソーを買おうと思ったんですけど、た、高いです。横を見ると「木工用」が。25mmからいろいろな刃がついて、たったの500円。ま～、ABSだからひょっとして使えたらラッキーかなと思って買ってみたんですが、使えませんでした。まず、精度。25mmだけど27mm削ってくれます。そして致命的なのが…穴があきません。うるる。そんなわけで、やっぱり金属加工用のものを購入することにしました。 本当はいくつかサイズが欲しかったんだけど、１つだけにして、後はテーパーリーマで我慢しよう。 - プラスチック加工用ドリルビット
前に出張でハンズのそばを通ったので、のぞいていたらこのドリルがありまして、「アクリルＯＫ」って書いてあったので買ってみました。しかし、アクリルより軟らかい（と思う）ＡＢＳに穴が空きません。いや、空かないわけではないんですが、すごく時間がかかります。切削面はさすがにきれいですけど…やっぱ、自分で金属加工用から手加工したドリルの方が自分向きです。でも、いい使い道を見つけました。「バリ取り」です。超最適！あと、穴のあいていく速度が遅いので、皿ビスの穴掘りにもいいです。 ああ、これは無駄にならなくてよかった。 - 小型電動ドリルを手持ちで穴あけ
模型用の小型電動ドリル（タミヤのアレです）なら音が静かだから夜中でもつかえるかな～と思って、ちょっと穴あけをしてみたんですが…ず、ずれる。穴がずれます。かなり難しいです。穴あけ始め面はそうでもないんですが、裏からみると悲惨です。いやいや、「水平ボール盤」（ABOUT SISO-LABに説明があります。）なんてものを、ロボット作る前から作っておいて言うのもなんですが、やっぱり、ハンドドリル一発で垂直な穴をあけるのは難しいです。厚みが1mmぐらいならあまり気にならないんでしょうが、3mmだとかなり深刻です。よし、今度は小型電動ドリルでお手製ボール盤を作ってみようかな。超ミニボール盤です。ネジ穴が結構いい位置にあるのでいい感じです。ただ、モータがJET-DASH（ミニ四駆をやっていた人はわかると思いますが）で、スイッチング電源ではきつそうなので、やっぱニッカドとかで駆動になるかなぁ。このドリル、ABSならば2mmドリルでもぐいぐい穴が空けれるのでいけるので、結構使える代物です。プラズマダッシュモータとかにしたら、もっとパワー出るかな。あれは慣らしが難しいですけど。ああ、やりたいことだけがたまっていく～。
いかしたロボット発見。
浅草ギ研さんでまたサーボ頼んだんですが、リンクが追加されているのを発見しまして行ってみたら…ARK01
TypeR発見！（K's
Lab）ああ、なんてシビれる、かっちょいいロボットなんでしょう！第５回ROBO-ONE
Jr.の方へエントリーされている方なんですが、外装、すごくかっこいいです。カー用品を外装に使うとはすばらしいアイデア！…脱帽物です。目からコンタクトが、いやウロコが落ちる思いです。今後のご活躍、楽しみにしています！
| ひたすらポンチを打つ、打つ、打つ。打ち終わりました。 |
明日のために打つベシ、打つベシ
やっとこさポンチ打ちが終わりました。写真は、ポンチ打ちが終わって、穴あけの時に扱いやすいように、少し小さく切った状態です。あんまり細かく切っちゃうと、扱いが悪いんですが、大きくてもあれなんで。
穴っていくつあるんだろう？？？って数えてみました。この時間が無いのに…でも、ついつい数えてみたくなるんですよね～。７４４でした。うぅ。多いのか少ないのかはわかりませんが、やっぱ多いです。１つ１分で穴をあけたとして７４４分。うわ～。時間に直して約１２時間。半日…普通、これは半日とはいいませんけど。ちょっと気が楽になってきたような。でもまあ、１分はかからないと思うので、もう少し早いかな。うんうん。平日一日２時間やって、週末６時間やれば穴あけ完成！その後、ヤスリで整形して…いつできるんだろう？ああ、まじめに不安になってきました。来週はまた出張だし…。でもROBO-ONEエントリーは、実機写真で行きたいし。
張り合わせ部品が多く、加工時の固定用に全部穴をあけているのが、数を増やしている要因かと考えています。心の中ではもっと少ないハズであった。いろいろ欲張った結果でもあったりします。それだけに、出来上がり（よくばりの結果）を見るのが楽しみですね～。
うわぁ、早く穴あけしたい～と思いますが、さすがに夜中はうるさくて、みなさんの迷惑になってしまうので、今日は終わりとすることにします。うるうる。
| やっと型紙CAD完了（足裏以外）…と思う。 |
今週の状況
結局、ポンチ打ちは全然やらず、ひたすらCADで型紙作りをしていました。というのも、家族からの「整理整頓美観維持」要望で、あれやこれや広げて作業するわけにもいかないってのがありまして、予定変更しました。
どうしても、切り出しては組み立てて…とやっていると、散らかっていっちゃうんですよね～。そういうわけで、「設計」、「ポンチ～」、「切り出し～」ってな感じで進めることにしました。時期が時期だけに気はあせりますが、総作業時間は同じと信じてやってます（笑）。
こんな感じです（足裏はまだ悩み中）
うわ～って感じですが、こんな感じです。これでも現行G-Tuneよりは部品点数がちょっと少ない気がします。できたばっかりで、穴の数とか部品の数、まだチェックしていません．ＡＢＳを張り合わせたりして厚み調整して使っているので、どうしても部品点数が増えてしまいます。きっと「モデラ」なるものがあればこの作業から開放されると思うのですが、SISO-LABコンセプト維持という大義名分の元、導入予定はありません（単に予算が無いだけ）。これからチェックしようと思います。
今回は、ABSを黒と白を用意して、色を意識してやろうと思ったんで、結構、部品の配分には苦労してます。後、現行G-Tuneとはかなり設計が違う（見た目のデザインはキープコンセプト）ので、サーボの固定方法とか悩むこといろいろ。最初にデザインした時は、脚が長くなりすぎてしまい（２０ｃｍちょっと）、こりゃきつそう～って感じで、またサーボの配置見直してって感じで、試行錯誤の賜物です。現在、１７～１８ｃｍぐらいです。足裏のサイズを考えると、長いに越したことはないんですが、所詮はローコストローパワーサーボ。さくさくと動けないのも困るわけでして。そのあたりは、形になったとき、また写真を載せますのでを楽しみにしていてくださいね～。
あんまり関係ないけど
昨日、前に一緒に仕事した友人からメールが入ってきて、「今度、会社でロボットのモータを制御するＣＰＵボード作ろうと思うんですけど…」ですって。なんぞ？思って聞いてみたら、本業とは別に、「遊び心」を持ってテーマ別開発をするそうな。で、彼のグループはこれを選んだとのこと。そういえば、学生のとき、サーボを動かしてなにかしてたと言ってたなぁ。うらやましい会社ですね～。ＦＰＧＡがいっぱい余ってるから、それでどうにかするらしいです。おもしろそうなので、ちょっと来週、お話してみようと思います。ついでにロボットキットとかも買ってもらって…ほら、ボードができたら検証しなくちゃいけないし。んで、そのまま・・・。
| あらら、１２月ダヨ |
１２月になりましたが、いきなりしょっぱなから急な出張で出かけていたのですが、やっと帰ってまいりました。なんか疲れめでテンションが上がらないので、本日は不定期TOPICの整理です。後でポンチ打ちとサーボの稼動範囲チェックをしようと思います。数個調べてみましたが、サーボによってやっぱ違いました。だいたい稼動範囲は同じなんですが、サーボによって少しズレている感じがあります。また表でも作って載せようかな。
１０月ぶんからは、どれをKnowledgeに移そうかなぁ～。こやって読み返すと、いろいろやってきました。でも、やっぱI2CシリアルEEPROMですね！いや～、あれは燃えました。
そういえば「オプティカル･センター･ポンチ」、どこにしまったっけ？？？