第５回ROBO-ONE、いよいよ明日！泣きは入ってるけど気合も入っているゾ！

みなさま、いかがおすごしでしょうか？いよいよ明日ですね！イマイチ、心に余裕が無いので、状況を簡単に報告させていただきます。

G-Tuneの進捗ですが、２日ほど前からようやく動作データ作りを開始しました。年末の出張が効いているなぁ。今は、動作データを作ってはソフトをデバッグして、の繰り返しです。脚のサーボ軌道計算ルーチンなんか、この期に及んで、２桁も精度アップさせてしまいました（なぜそれに至ったかの詳細は、後日報告します）。H8/3664、まだまだがんばっています。また、リモート操作とかは全然動かしていませんので、「土曜日＝とにかく自動動作でがんばる」、「土曜日の夜＝もし、予選通過したらリモートデバッグ＆格闘用動作スクリプト作成」、「日曜日＝予選が通っていたら大喜びで参戦、そうでなかったら観戦」となりそうです。そんわけで、某ホテル近辺では、一晩中、ラジコン波が出ているかも･･･。あ、送信機の電池、予備買ってないや。買わないといけないです。メモメモ。

動作の方、事前審査用は昨日できました（一晩でできました。イェィ！まだまだ希望はあるゾ〜）。歩幅は３ｃｍと小さいですが、秒間２歩！です。思ったよりさくっとできてよかった。前G-Tuneと比べると、歩行速度４倍！です。もっと時間があれば、倍ぐらいいけるかもって感じですが、このへんにしておきます。同じような予算でよくがんばったな、と思いつつ、まだ、予選デモ用のデータができていません。現在、作成中です。ひょっとしたら会場入りしても、泣きながらデータ作っているかもしれませんので、無愛想だったらごめんなさい。でも、いろんな方とお話したいです。空き時間ができましたら、ぜひ、ロボット談義に花をさかせましょう！

移動予定ですが、朝、新幹線で東京移動して会場入りしまして、その日はお泊り♪して、いずれにせよ翌日も行きます。では、みなさん、会場でお会いしましょう！

なんかよくわからんけどSIPHA CORE再起動成功

SIPHA COREトラブル
う〜、よくわからないうちに、SIPHA CORE、動くようになってしまいました。こわ〜。だって「よくわからないけど動くようになった」＝「いつ動かなくなるようになるかわからない」ですもの。ハードはいつも線つなげているだけなので、こういうはまり方は初めてです。まあ、しょうがないので、このまま行こう。もう、後からは半田ごてが入らないので、瞬間停電用バックアップ回路はあきらめて祈ろう。自分のスキルでは、これ以上、時間を使ってもしょうがなさそう。どなた様かが希望をくれたということでよしとしよう。なんかの零号機みたいです。初号機の時にはもっと安定したものを･･･。

R/C受信機取り込みとサーボ制御信号出力
いいっすね〜、ソフト改善結果。前はTimverWとTimerVが見事に競合して、無負荷だと結構ブルブルしていたのが、ぐぐっと納まりました。もう、加速度センサパルスカウントも、R/C受信機取り込みもばっちりリアルタイムです。詳しい話は落ち着いてからにしますね〜。簡単に言うと、TimerVで基本的にカウントする信号の取り込みをやっているのですが、このTimerV割り込み処理を、ON/OFFするようにしました。

さ〜て、まずは屈伸、屈伸。

うぅ、なんかサイテー、SIPHA COREトラぶる

SIPHA CORE、トラぶる〜
いや〜、やっとこさ１８個のサーボ制御ができるようになってさあ動作だ！（ちなみにメカ完成率９０％で一通り動くようになりました）と思ったら、急にSIPHA COREの方がおかしい･･･。起動してもLEDがチカチカ、起動メッセージも表示されないし、リセットしても変な感じ。「ゴン」とハデに転ばした後だったため、ボードを疑って調査したんですけど、まったくわからず。調査中にいろいろトチって、電源バックアップ回路のコンデンサから泡がふいてしまいました。そんなわけで結局、コンデンサをはずしてしまいました。う〜、部品も無いし、どうしよう・・・。

んでまあ、気を取り直して調査を続けると・・・おお、

シリアルケーブルが断線してるではないか〜！
（最近お気に入りの方をマネてみました）

転んだときに切れた模様。もし、これが原因だったら、今までの苦労はなんだったんだろう？？？というわけで、現在、せっかくなので動作データのデバッグがしやすいように、長めの３線ケーブルで作り直し中。そんあこんなで今日はなんか疲れたので、テストは明日にしよっと。しっかし、こんなこともあるんだ〜。何気に通信もしていたし、ROM書き込みもできてたんで、全然気がつきませんでした。ま、経験値が上がったといことで。

トラブったサーボ開けてみました。
やっぱりＳ０３Ｔのギアを割りました。さらにまた入力値ミスでギアを割りました。両ケースともサーボホーン取り付け軸から見て、３つめのギアです。モータから見て、最初に薄いギア、その次にお寺の鐘のような格好をしたギアがあるのですが、このギアの小さい方の歯が見事に飛んでいました。う〜ん、豪快。

H8/3664のタイマＡのリセットにハマル

本日の進み
Ｓ０３Ｔのギアを１つ壊してしまいました。どのギアが壊れたかはこれからしらべます。う〜む。よくよく調べてみたら、２本、サーボ制御信号がちゃんとでていないところがある模様。すごく短いパルスがでていて、それで振りきりでギアが逝かれたようです。多分、割り込み部分のバグだなぁ。プログラム上は、変な制御値をださないようなコードがいれてあるんですが、正常に動いていなければ、それも意味無し。ギアだけだといいんだけど、後で開けてみようと思います。他のサーボはすべて制御できること確認終了。Ｓ０３Ｔを直したらデバッグして、それからR/C受信機信号取り込みと加速度センサ取り込みプログラムを動作させてのフルバージョンテストに入ろうと思います。今回は、サーボ制御信号18ch化とともに、「サーボ制御信号プルプル解消プログラムステップ１」（なんじゃそりゃ？）が入っているので、結果が楽しみです。

LED点灯制御続報
以前、「ＬＥＤが消えない〜」と騒いでおりましたが、無事、消えました。察するに、以前はブレッドボードで試していたんですが、これが、トランジスタ・ベース側の電圧降下を起こしており、その分が流れ込んでLEDがきれいに消えなかったのでは？と考えています。B.Wさん、おかださん、フォローどうもありがとうございました。SISOは「オトコの浪漫」遂行すべく、がんばっております。

さてさて本題のH8/3664タイマＡリセット
今日はタイマＡにはまりました。サーボ制御の方は後ではまろうと思います（笑）。タイマで時間を測ってLEDをチカチカという単純なプログラムを追加していたんですけど、LEDがチカチカせんのです。デバッグ用にシリアル通信表示を入れるとチカチカする。う〜ん。デバッグ文無しですと、どうもちゃんと待っていないようです。プログラムはこんな感じです。

    // 初期化
    TA.TMA.BYTE = 0x1A;    // 時計タイムベース（OVFで0.25sec）でカウントアップ

    // タイマ待ち関数（0.25sec x nCount025だけ待ちます）
    void	SFM_Wait025( int nCount025 )
    {
        int nCnt;
        for( nCnt = 0; nCnt < nCount025; nCnt++ ){
            TA.TCA = 0;
            while( TA.TCA != 0xff );
        }
    }
      

表示のデバッグ文を入れたら動くようになりましたので、ピピンときました。「タイマがクリアできていない！」のでは？何でピピンと来たかというと、タイマ待ち関数からリターンして、すぐ呼び出すとタイマが効かないけど、ちょっと待ってから（デバッグ文を出力してから）呼び出すとちゃんと待ちます（実際にはちょっと違う時間というのが後でわかりました）。つまり、すぐに呼び出したときは、すぐにリターンする条件がそろっているということで、すなわちタイマ値が０になっていない、ということからです。

んで、読みましたですよ、マニュアル。んで、わかった「衝撃の事実！」TA.TCAは書き込みができない！

というわけで、TA.TCA = 0は間違い。マニュアルをよく読んだら、TA.TCAはリードはできるとは書いてありますけど、ライトできるとは書いてありません（ちなみに他のタイマのカウンタは「リード／ライトできます」と明記されています）。んでまあ、よく読むとですね･･･「TMA2を1にすると、TCAおよびプリスケーラWはともにH'00クリアされます。」なんです。おお、知らんかったです。それでカウンタの命名が、他のタイマと違うのね。というわけで「TA.TCA = 0」は、「TA.TMA.BYTE = 0x1E; TA.TMA.BYTE = 0x1A;」とするのが正解です。これでなんかちゃんと待つようにはなったのですが、なぜか動作が予定した時間どおりじゃないことが発覚。よくわからないので、ちゃんとOVFで見るようにして、次のようなソースコードにしたら思ったとおりに動きました。

    void	SFM_Wait025( int nCount025 )
    {
        int nCnt;
        for( nCnt = 0; nCnt < nCount025; nCnt++ ){
            IRR1.BIT.IRRTA = 0;
            TA.TMA.BYTE = 0x1E;    TA.TMA.BYTE = 0x1A;
            while( IRR1.BIT.IRRTA == 0 );
        }
    }

いや〜、はまったはまった。

サーボ動作補正

本日の状況
どもです。久しぶりの更新です。ちょっと前に出張から無事戻りまして、仕事やらなんやらのバタバタも落ち着いてきて、ようやくロボットの方に時間を取れるようになってきました。よくみると･･･出張に行く前までは、今年は毎日更新していたんですね〜。今、デジカメが使えなかったりするので、今週は写真が無いかもしれませんがよろしくです。 さてさて、そんなわけで、今は整線とマイコンからの導通チェックをすませまして、テストプログラムから本チャンプログラムに切り替えてテストを開始したところです。

サーボそれぞれの個性
以前にもちょいと書きましたが、サーボって個性があります。他のメーカのサーボは知らないんですが、GWSのサーボを使っている限りの経験値では、同じ型のサーボでも、制御パルスを入れたときの動作範囲が異なったり、制御パルス幅に対して動作する角度が異なったりします。不思議と動作範囲はだいたい同じ感じですけど。そんなわけで、いつも補正ルーチンを作って、一発かましています。新しいサーボを使用する時は、一度チェックして、シリアルEEPROMに書き込むようにしています。

具体的にどれくらい違うかっていうと・・・SIPHA COREでは、5000カウントで2.5msecのパルスがでるようにプログラムを作っていますが、この制御環境において、以下のような感じになります。

サーボ	90度動作のためのパルス数
S03T	1670 (0.000835msec)
S03T	1700 (0.000850msec)
MICRO MG	1520 (0.000760msec)

これ以外に、基準位置のオフセットを持たせています（これも結構、サーボによって違います）。

こういった、個別の特性を吸収する処理を入れておくと、屈伸や歩行等の動作を作るときの短時間化に、非常に役に立つのでお勧めです。何しろ、片側分作ったら、後はコピーすればいいわけでして。右パンチと左パンチは、データを左右ひっくり返すだけで同じように動作してくれます。また、サーボ交換後も、パルス幅指定で上記データを計測して再設定してやれば、そのままデータが使えますので、非常に便利です。

あとは･･･サーボの動きがパルス幅に対してリニアじゃない気がするのですが、改めて計測したことはないです。もともと、自分が使っているサーボなんて、ちょっと負荷がかかれば、すぐに位置が変わってしまうので、ま〜、そこまで求めるのは次のステップかなぁと思っています。脚で言えば、両足で立ったとき、サーボを交換してもすぐにまっすぐに立てる状態にもっていければ、今のところは実用上問題ないかなぁって思ってます。

ちょっとかっこいい感じのＡＢＳ部品

バッテリ搭載用のプレート

ども、こんにちは。今回、脚に電源を載せようと思っているのですが、雑ながらちょいとかっこいい感じで部品が作れましたので写真載せちゃいます。それにしても小さいABS部品は作るのが大変です。切り出すのも大変ですが、整形するのも大変です。何が大変ってヤスリがけです。指で押さえてやると指がつってきますし、万力に固定すると、イマイチ目標の線が見えなくて削りすぎるし。今後の課題ですね〜。なんかいい方法ないかな？

希望！ＡＢＳの3mm角材とか3x5mm角材とか、そんな形のもの！できれば９０度の二等辺三角形断面のやつとか。どっかに売ってないでしょうか？これさえあれば、切り口で直角をださなくて済むので、だいぶ精度とか上がって、接着剤の適用範囲が広げられるんですけど。情報お待ちしております。

ＡＢＳをしっかり接着するコツ
こういう部品を作るときは、セメダインの「ＡＢＳ接着剤」を使って接着しています。これにさらにビス止めを併用しています（感触としては、接着剤だけでもいけそうなんですが、一応、ROBO-ONEで衝撃多そうですので）。私は近所の模型屋さんで入手しました。お願いすると、Ｆさんところ（夢現工房）でもABSとかと一緒に買えるみたいです。模型屋さんのおばちゃんが「これ、なかなか無いでしょう〜」と言っていたので、置いてる店は少ないのかもしれません。

接着のコツですが、接着剤を塗ったら部品の接着面をあわせてぐりぐりやります。押さえるだけじゃなくて、ぐりぐりやります。そうすると、接着剤によって接着面が溶けてきてなんか密着度がどんどん上がってきます。指には、接着面の間に粘土が挟まっているような感触が伝わってくると思います。んで、押し付けて完了です。あと、直角接着ですが、手加工ですとどうしても直角がでたりでなかったりするんですが、これも「直角にな〜れ、直角にな〜れ」と念じながらぐりぐりやると、あら不思議、少しぐらいのズレならば直角になります。ただし、やりすぎると寸法の方に影響がでますので、ほどほどに。

比較したことは無いんですが、ＡＢＳって、なんとなく表面にワックスか何かついているような感じがするので、アルコールとかで脱脂してやるともっといいのかな？

G-Tune2004Fの作業状況
明日から、また出張だし。そんなわけで、出張前体重測定です。あと、電源系の配線と、マイコンを固定するステーとか、細かいものをつけないといけないんですが、電池とか、まだつけていない大雑把な部品をとりあえず全部載せて・・・気になる体重は★じゃじゃ〜ん（小声で）、「１２５０ｇ（１月１３日現在）」です。たぶん、余裕見て（大きな声で）、最終は１３００ｇぐらいになると思います。１８サーボなんで、まあこんなもんでしょう。計測は料理用のハカリのため精度はハテナですけど、だいたいこんもんでしょう。料理時使用するため、汚れないようにハカリに紙をかぶせてやってます。

ちょっと減らしたら、J-classも出れそう（日程的に無理ですけど）。おほほ。なんとなくやわっぽいけど大丈夫かなぁ。まあ、今回は、格闘狙いよりはパフォーマンス狙い（それも危ういけど）なんで、ちょっとヤワな感じは否定できないです。さてさて、後もう少しでメカ全部完成です。明日からまた出張なので、これからもう少しがんばります。後は、ちゃんと歩けるか？ですね！

はたと思ったんですが、電気入ってなくてもヒザ曲げて立ちますね、このロボ･･･。

サーボ集線基板

サーボ集線基板

今日は、サーボ集線基板作りました。今回は、４サーボ、５サーボ集めるやつを２枚づつです。４サーボ集めるやつは腕に、５サーボ集めるやつは脚につける予定です。写真左が腕につけるやつで、Ｌ型のピンヘッダがつけてあります。各ケーブルの根っこはホットボンドで固めてあります。ホットボンド、結構お気に入りでして、なかなか使い易いです。よくくっついて、そこそこ軟らかくて、接着、固定も、ホットボンドが冷めれればＯＫなんで、すぐに次の作業もできるしでお勧めです。

今回は、保護目的、その他により、一応、信号線に100Ωの抵抗を入れています。秋月電子で買ったチップ抵抗です。右の写真のように、斜めに貼り付けるようにはんだ付けすると結構きれいに納まります。はんだ付けも、意外に簡単でした。

今日の進み
まだやっているんですけど、やっとバックパックとかもできまして、これからもう少しやったら、なんかメカ、一通りできるかなぁって感じです。なかなか、どこにケーブル通すかって、難しいですよね。今回もハデに外を通します。本当は中に入れたいんですけど、もう少し、設計の経験をつまないとだめかな。

今日は諸事情で進みイマイチ

本日は、妻が風邪を引いてしまい、買い物やらなんやらで、進みがイマイチなんですが、みなさんも、風邪には気をつけてください。 とか言いながら、時間を見つけてはサーボの集線基板なんて作ってみてるんですが、ちょっと飽きてきたので、サーボをH8/3664にくっつけて動作範囲チェックとかしてみてます。結構、サーボによって何パルス出すとどれだけ動くか違う（同じメーカーの同じ型のものでも）ので、いつもチェックして補正値とかを作ってから使っています。

なんか、よく見てると、GWS PARKの時より大きく、また出現率も高めでプルプルするんです。7.2Vでサーボを動かしているのも影響しているのかもしれませんが、G-Tune2003Aに試しつなぎしたときとはだいぶ違う感じです。これはなんとかせんといかんです。う〜む。困りました。何か考えることにします。

SIPHA COREにリセットスイッチつけてみました。

リセットスイッチの追加
先日の話の中でもちょっと書きましたが、結局、リセットスイッチとコンデンサの放電スイッチを追加しました。コンデンサの放電の方は、スイッチと抵抗かましてグランドに落としゃいいや！ぐらいでよさげだったので問題なかったんですが、「リセットスイッチ」ってどうやってつなぐんだろう？？？と考え込んでしまいました（なんて素人なワタシ）。

AKI-H8/3664の回路図とにらめっこして、「きっと、グランドに落とすスイッチをつければいい」という結論に達しまして、やってみたらそのとおりでした。よかったよかった。

小さいプッシュスイッチ

とはいえ、もう、メインボードの方にはスペースが無いので「こんな時用」のパーツの登場です。左側の写真に写っているのがそうです。表面実装用だそうです。サイズ比較のため、ICを置いてみました。以前、もっと大きいもんだと思って現品.comで買ったものです。ここ、いろいろおもしろいものが安く売っているので、時々のぞいています。このパーツも結構安かったので買った記憶が。（他のプッシュボタンより安いから、これにしちゃえ〜と思って買ってみたら、すごい小さかった。わはは）
２連装で実装していますが、片方がリセット、もう一方が放電用です。小さすぎてさすがに押しにくいので、外側をリセットスイッチにしました。いや〜、くっつけるのに苦労しました。あんまり大変だったんで、接着剤と両面テープでスイッチを基板に固定してからやりました。

さ〜て、これからサーボ集線基板作ろうっと！

SIPHA COREのデバッグ

さてさて、まずはテストプログラムで動作チェック
いきなり未デバッグのほんまもんソフトを走らせると、わけわからなくなるので、まずはSIPHA CORE用のテストプログラムを作って、思ったように動作しているかチェックしてみました。各ポートの入出力設定を行って、順番に出力したり入力状態を表示したりするプログラムです。とりあえず、全信号、ちゃんと入出力できていました。よしよし。んで、R/C受信機信号取り込みのチェックをしたら･･･あら？ノイズみたいのばっかり入ってきます。変だなぁと思ってよく見たら、クリスタルを付け忘れていました。というわけでつけたのがこの写真です。Knowledgeで説明しているのと同じ方法でくっつけて、これを両面テープで受信機ユニットに貼り付けてあります。GWSの軽量受信機に、フタバの地上波用クリスタルをつけています。空用ならば、このGWSのケースに収まる小型クリスタルがGWSから販売されているので、地上用も販売してくれるとうれしいですね〜（受信機自体、安価ですし）。

■加速度センサ　一発動作です。パルスが出ていて、２軸それぞれの方向に傾けると数値が変化していきます。非常に不思議に感じる部品です。マニュアルを読むと動作原理が書いてありますが、それにしても不思議です。夢膨らみますね〜。
■LED消燈状態　不思議だなぁ･･･と思うことが。while(1) IO.PDR5.BIT.B5=IO.PDR1.BIT.B0;ってしてたんですけど（前にブレッドボードでテストしたときもこのプログラムです）、こうするとプッシュボタンの状態をそのまま出力することになるんですが、これを走らせると、消燈状態でも「ぼー」っと光るんです。んで、こうじゃなくて、押されたときだけ（入力変化したときだけ）出力ポートに変化を与えると、ちゃんと消燈します。プッシュスイッチの入力信号がばたついているということは無いようです。よくわからないですが、このまま行こうと思います。
■電源バックアップ　バックアップは「1.5秒の予定」でしたが、やってみたら、体感で0.3〜0.5秒ぐらいでした。う〜ん、どっかに問題があるのかな。それとも計算に間違いがあるのかな？しかもよろしくないことに、電圧が降下してＣＰＵが動作停止した後に電圧が復帰しても、うんともすんとも言わず。結局、しっかり電圧が下がってから入れなおさないと再起動しない感じです。リセットICがついているわけではないので、非常に中途半端な状態になっている可能性大です。ただ、現状は「再起動しない」という現象を、「シリアル通信が再開しない」という状態でチェックしているだけですので、もう少し調べてみる事にします。また、リセットＳＷはつけることにしようと思います。
■その他気になるところ　改めてチェックしたのは初めてですが、Ｐ８５、ちょっと電圧低いですね。これ、AKI-H8/3664のボード上でプルダウンされているピンなんですが、その関係なんでしょうか。

さて、次はサーボの集線ボードを作ろうと思います。

SIPHA CORE結線完了っス。

今日は寒いっす。みなさま、いかがおすごしでしょうか？本日、ショックなことが･･･。朝、会社に行こうと思って車を走らせていたら、目の前を見慣れぬ物体がはねていました。速度は50km/h。「ゴツン」という音とともに、車のフロントガラスに数センチ程度のヒビが入ってしまいました。小さいものは修正がきくそうですが、ちょっと大きいかなぁ･･･。ま〜、車を運転し始めて、早２０年近く、一度ぐらいはこんなこともあるでしょうということで。怪我も無かったし、それ以上の怖い目にもあってないしで、とりあえず良かったということにしておこうっと。

これがSIPHA COREでし。ふぅ。
さて、気を取り直して･･･やっとこさSIPHA COREの結線が完了しました。

• 構成　マイコン受けボードを中心に、マイコン、受信機、スイッチ／センサボードを接続するようになっています。また、サーボ制御信号出力は、信号線＋グランドのみとしています（G-Tune 2003Aで実装して問題は無かったので）。
• 電源ニ系統　電源は、マイコン、受信機用と、センサー、ＬＥＤ駆動用に２系統持っています。距離センサー（GP2D12）が結構電流を食うとの話がありましたので、後述の電源バックアップの件があり、このように分けています。１個あたり最大100mAぐらいを見ておいた方がいいそうです。確かに、マニュアルもよく読むと「平均消費電流：最大50mA」と書いてあり、よくわからんです。平均の最大って？？？

• 距離センサ用端子×２　電源とアナログ入力が２セットついているだけです。コネクタが完全に基板内に隠れるよう、結構、奥まったところにつけました。今回、実装できるかどうかはわからないのですが、いちおうコネクタはつけておきました。
• 押しボタン×２　デモなどのスタートスイッチです。H8/3664は、一部、内部でプルアップできるポートがあり、そのポートにスイッチを接続しているため、プルアップ抵抗は実装していません。写真のように立ててつけてみました。ちょうどいいです。
• 動作表示２色ＬＥＤ　掲示板の方でいろいろご指南いただいたんですが、結局、そのままの回路で実装してしまいました。これからテストします。はんだ付けで作ったら、電圧がちゃんと出ているのでいけそうです。みなさま、ありがとうございます。m(_ _)m また、ロジックICを実装するスペースは確保できませんでした。CPUの発熱も無いので、今回はこのまま行くことにします。2SAを使った回路で駆動しています。
• 加速度センサー　秋月のやつです。コンデンサは0.1μF、抵抗は1MΩにして、PWM計測で信号取り込みを行います。何に使うかは不明ですが、つけてみたかったのでつけました。勢いです。コンデンサは、ICソケットの中に内臓？しています。
• R/C受信機　GWSの4ch受信機です。サーボ制御信号と同じパルスですので、直接マイコンに入力してカウントし、プログラムで使用します。電源はCPU側から供給しています。

■メインボード
マイコンが載ります。両面にコネクタを持ち、下面にマイコン、上面にR/C受信機とスイッチ／センサボードが載ります。

• I2CシリアルEEPROM　もちろん搭載です。３２Ｋバイトのものです。動作スクリプトや初期設定値等を記録します。信号線は2KΩで5Vにつっています。アドレス０で使っています。
• 電源電圧監視用電圧分配抵抗　100Kオームの抵抗２個で元電源電圧を分圧して、アナログ入力に入れています。
• サーボ制御信号端子　左右9chずつ、合計18chの制御信号とグランドを端子に出しています。サーボ駆動電源は別途サーボに供給する予定で、この基板には引き込んでいません。また、このコネクタでG-Tuneのメカ部に固定されます。14Pを使用しているのは、将来の拡張性を考えてのことです（まだまだ拡張する気？？？）。
• 電源バックアップ　電気二重層コンデンサ0.22Fを３個直列につないでマイコンと受信機の瞬停対策としています。耐圧が3.3Vですので直列にして耐圧アップしました（コンデンサは、直列にすると容量は減るとのことなので注意）。それぞれのコンデンサに電圧が均等にかかるようにするために、100KΩの抵抗を並列で入れています。今回、電源をサーボ電源と共用するため、モーター起動電流などによる電圧降下対策です。計算では約1.5秒の間、電源が完全に落ちても大丈夫（なハズ）です。効果あるのかどうかはわかりません（^_^;
• AKI-H8/3664　マイコンです。H8/3664１つです。ほんとに大丈夫か？という感じですが、大丈夫だと思います。

とりあえず結線チェックと、電源電圧の確認は済みましたが･･･後はちゃんと動くかな？？？回路図は、今のところ頭の中にしかないので、時間ができたらアップします。

H8/3664 Interface Mapping
H8/3664の各端子は、以下のように接続しています。メモメモしていてすいません。実はメモです。最近は、この手のドキュメント、HTMLエディタで作っていまして、それをそのまま載せてます。 

PORT1	入出力ポート（プルアップ可）
	P10	押しボタンスイッチ０
	P11	押しボタンスイッチ１
	P12	サーボ制御
	P14 (IRQ1)	サーボ制御
	P15 (IRQ2)	サーボ制御
	P16 (IRQ3)	サーボ制御
	P17 (IRQ4)	サーボ制御
PORT2	SCI3を兼ねたポート
	P20(SCK3)	予備
	P21(RXD)	SCI
	P22(TXD)	SCI
PORT5	入出力ポート（P50-P55はプルアップ可）
	P50(WKP0)	サーボ制御
	P51(WKP1)	サーボ制御
	P52(WKP2)	サーボ制御
	P53(WKP3)	サーボ制御
	P54(WKP4)	サーボ制御
	P55(WKP5/ADTRG)	LED制御
	P56(SDA)	シリアルEEPROM(SDA)
	P57(SCL)	シリアルEEPROM(SCL)
PORT7	入出力ポート
	P74	加速度センサX
	P75	加速度センサY
	P76	LED制御
PORT8	タイマ出力兼用の入出力ポート
	P80(FTCI)	サーボ制御
	P81(FTIOA)	サーボ制御
	P82(FTIOB)	サーボ制御
	P83(FTIOC)	サーボ制御
	P84(FTIOD)	サーボ制御
	P85	サーボ制御 （プルダウンされてる）
	P86	サーボ制御
	P87	サーボ制御
PORTB	アナログ入力を兼ねた入力ポート
	PB0(AN0)	距離センサ０
	PB1(AN1)	距離センサ１
	PB2(AN2)	GND
	PB3(AN3)	電源電圧
	PB4(AN4)	レシーバ入力
	PB5(AN5)	レシーバ入力
	PB6(AN6)	レシーバ入力
	PB7(AN7)	レシーバ入力

GWS仲間、またまた発見
ROBO-ONE エントリー�ｂP６、E-VISで参加のなかぷさんからメールを頂きました。おお、GWS S03Tで歩いています！すごいです。熱いです（ロボ製作日記の文章、イケてます）。G-Tuneはまだ火が入っていません。おろおろ。でも、制御ボードもできたし、今週末あたり火が入れれるかな？おほほ。

タクトスイッチって、こうなってたんですね〜

初めてのタクトスイッチ
今回、初めて「タクトスイッチ」なるものを使ってみることにしました。足が４本あります。うーん、どうなっているんだろう？と思ってテスタを当ててみたら、「おお、こうなっていたのかぁ」っていう感じでした。それが左の図です。きっと、詳しい方にはあたりまえなんでしょうけど意外でした。

ということは、片方２本だけ配線していればON/OFFできるんですね〜。日々勉強です。前回は、スライドスイッチを使っていたんですが、今回は、このスイッチで、「デモスタートっ！」とかやろうと思います。予定では２個つけて、「押しながらスタートするとデモモード」、「スイッチ１を押すとデモ１」、「スイッチ２を押すとデモ２」って感じで実装して、それぞれ「事前審査用」と「予選用」にしようと思います。

加速度センサつけてみようって思って･･･

なかなか背が高い加速度センサ
今日も相変わらず制御ボードの方、一生懸命作っています。設計に無理があるせいか、なかなか大変です。んで、これに秋月のＡＤＸＬ２０２加速度センサを載せようと思ったんですが、付属している連結ピンで素直にはんだ付けすると、結構な高さになってしまって、ピンヘッダで二階建てにした基板の内側につけようとしたら、反対側にあたってしまってつけることができませんでした。そんなわけで、ティロリロリン♪

こんな風にピンをつけてみました。連結ピンのソケット側に刺すピンの方につけてみたんですが、これでも結構しっかり丸穴ソケットに刺さってくれます。きわどいですが触っていません。保険で、これにプラ板かビニテでもかましておけば大丈夫でしょう。その他部品については、おかださんのホームページ（OKADA Official Site）を参考にさせていただきました。というわけでアナログ接続ではなく、デジタル？接続です。「まだH8/3664につなぐの〜？」という声が聞こえてきそうですが、まだまだ行きます。加速度センサの信号をカウントするアイデアはあります。ふっふっふ。オトコの浪漫なのです。

失敗したのは･･･連結ピン、くっつけてから適当に切ればいいや、と思って先にはんだ付けしてしまったんですが、う、さすがにちょっとお値段の高い部品、構造がしっかりしていて胴体がニッパで切れない･･･そんなわけで、泣く泣くヤスリがけしました。もしやられる方がいましたら、先に連結ピンを加工してからはんだ付けされることをお勧めします。

それはそうと、秋月の加速度センサ、早く再販されるといいですよね〜。今回始めて使うので、使用感とかはわからないんですが、なにやら期待に胸が膨らんでしまうパーツです。自分も、これ一個しかないです。もし壊したらと思うと不安ですね〜。

しかし、つけてみたものの、何に使おう・・・

AKI-H8/3664･･･壊れてました。んで発見！

LEDのドライブ回路を作っていたら･･･
わらひのかわいいAKI-H8/3664、壊れてました。以前、超高熱に何度かうなされてから、サーボ制御とかがたまにできなくなるなぁ、ソフトの不具合かなぁって思っていました。しかし、今日、トランジスタでLEDをドライブする回路の実験をしていたらですね･･･LEDがつきっぱなしで消えないんです。

こんな回路です。電子回路、全然ダメなんで、どっかで見つけた回路を手持ち部品でやってます。２色ＬＥＤを使ってみたかったんですが、図の通り、ＧＮＤ側につなぐ方が共通なので、吸い込みが使えないなぁということと、スペース的にロジックＩＣを１つ載せるのがきつかったので、トランジスタドライブに挑戦！って感じです。

この回路の話は後でするとして、んでですね、H8/3664の出力電圧を測ってみたら、なんとみんな「３．５Ｖしかないじゃん」なんです。ハードウェアマニュアルみたって、内部の降圧回路使用（AKI-H8/3664は、これです）にしたって、出力電圧はＶＣＣが基準って書いてあるし変だなぁと思ったわけです。そんなわけで、新しいAKI-H8/3664を作ってみたら･･･「５Ｖちゃんとでるじゃん」　とほほ。やっぱ、壊れていたんですね。度重なる超高熱で、どっかいかれていたんでしょうか？でも、プログラムは書き込めるし、３．５Ｖながら出力はできるし。ふーむ。シリアルEEPROMの書き込みもちゃんとできるので、こっちのデバッグ用にしようかなぁ。

こういう壊れ方をすることもあるようですので、みなさん、気をつけましょう。時々、出力電圧を測ってあげるといいかもしれません（笑）。A/Dコンバータで自己診断とか･･･冗談です。

新しいAKI-H8/3664、ちょっと違うゾ？
AKI-H8/3664ってすばらしい！だって、新しいのを買っても、たったの\1600。というわけで購入したAKI-H8/3664ですが、写真の左が古い方、右が最近購入したものです。以前、購入したものと、基板の色が微妙に違います。また、CPUに書いてある文字が違いますし、CPUの文字がはっきり読めるのがわかると思います。さらに、「付属しているピンヘッダ／コネクタの背が低い」です。気が付かずに組み立てそうになってちょっとあせりました。でも、こんなところで背の低いピンコネクタとお会いできるなんてラッキー！

そんなわけで、従来のピンヘッダが良い場合は、一緒に普通のピンヘッダをオーダーした方がいいかもしれません。私は、ピンヘッダは手持ちがありましたし、背の低いピンコネクタが欲しかったので、ちょうどよかったです。ちなみに、表面側のピンヘッダに使用しました。数ミリですが、基板の高さが低くなっていい感じです（でも、よく考えてみれば、長いピンヘッダでもカットすればよかったんですね）。

LEDのドライブしてみたんですが･･･
さて、上記の回路でLEDドライブしてみたんですが、点灯はするんですけど、すっきりと消燈しないんですよね〜。どうしてだろう？ほんの少しだけ、LEDがついてしまうんです。テスト回路で、ベース側にかかっている電圧がちょっと落ちているようなので、これが原因かなって思うんですが･･･。まあ、とりあえずこのまま回路載せてしまおうかな。

G-Tuneの収納性健在ナリ

制御ボード製作再開
今日から、作りかけていた制御ボードの方の製作に入りました。うーん、なかなかきついぞ。何しろ素人。設計からして無理がありました。出来上がったら写真載せますが、基板の表と裏、両面にコネクタを配置するのがこんなに大変だなんて思いませんでした。

おもちゃおもちゃ〜
そんなわけで、頭休めにG-Tuneを触っていました。いいおもちゃです。結構、ちっちゃくたためることに気がついたので、写真載せます。第４回ROBO-ONEデモの時に、コンパクトな状態から起動する動作をやらせたんですが、G-Tune 2004Fもいい感じなやつができそうです。収納性抜群で日本の住宅事情に合っているような気がします（笑）。それにしても、この状態なら殴られても倒れる気がしません。防御体勢とか言って、「頭隠さず尻隠さず」形態なんてどうでしょうか？

う〜ん、コンパクトな状態からか、飛行形態？からか、デモはどっちからスタートにしようかなぁ。

本当に載せたかったROBO-ONEエントリー写真

本日、ようやくメカのあれこれ修正が終わりました。そんなわけで、無事、全てのメカ部品を接続することができました〜。ああ、大変でした。以前にもお話しましたが、ROBO-ONEエントリーの写真は、載せてあるだけのパーツがあったりして、まっすぐに立てておくことしかできなかったんです。でも、今回は違いますよん。

というわけで、残りは制御ボード、配線、電源、ソフト、動作設定というところまできました･･･って、結構ありますね〜。

G-Tune (2004F)の本当の姿とは！？
本日のお題、「本当に載せたかったROBO-ONEエントリー写真」は、これです！おお、なんだか訳わからない形です。予算の都合上、宇宙空間を移動したり、空を移動したりすることはできませんが、こんな形になることができます。部品がちゃんと接続されましたので、ようやくこの体勢ができるようになりました。

ほんとは、これがエントリーの時にできているつもりだったので･･･と、と、ということは、ROBO-ONEエントリから早２週半が経過しているので･･･おお、考えるのはやめておこうっと。

今回のデザイン特徴


わかりにくい写真だけ載せてもなんですので、これが今回のデザインです。320x240ですと、ちとわかりにくいので、クリックすると拡大できるようにしました。せっかくですのでクリックしてみてください。

こうやってみると、ROBO-ONEエントリー写真と違って、「G-Tune」って感じしませんか？例によって脚は逆間接です。電源は、スネ（というかふくらはぎといいますか）に分散して両足に搭載予定、マイコンなどは、バックパック形式にしようと思っています。

白と黒のＡＢＳで、腕、脚の先端パーツを白にして中央部分を黒にすることで、スマートっぽさを出しています。足首にヨー軸を持つタイプです。サーボはS03TとMICRO-MGを使用していますが、なるべくS03Tで済むところは、こっちにして制作費を押さえています。このデザインで一通り動いてくれれば、予定通り、全込みで８万はキープできそうです。また、サーボの反対軸は、ほとんどサーボケースに直付けしています（実はこれが一番不安）。

右の写真でわかりますように、腰がブンブン回せますので、結構、えぐい動きができるようになる予定です。他にも稼動範囲チェックのために取った、えぐい写真（大きい声では言えませんが地上高４０ｃｍの超ハイキックとか上下ひっくり返ってあららな格好とか等々。電源無しで姿勢保持ができているので、ひょっとしたらできるかな〜なんて思ってたりするんですが、まだまだこれからですので。おほほ。果てしなき夢でございます。）があるのですが･･･実際にそこまで動作させれるかどうか危ういので、公開は火が入った後にします。各パーツの拡大写真は、動作させてみて、構造上の問題があるかどうかが見えたぐらいに整理してお見せします。

■身長　２５ｃｍ　体重　１．５ｋｇ（たぶん切れそうです。現在、１ｋｇジャスト！）
■脚の長さ　１９ｃｍ　でも設計ミスで足裏は１８ｃｍ×０．７が最大長で製作
■主材料　ＡＢＳ　２ｍｍ、３ｍｍ　少しアルミのアングル
■サーボ数　１８
■肩　GWS MICRO-MG　×２
■肘　GWS MICRO-MG　×２
■腰ヨー軸　GWS MICRO-MG
■腰ピッチ軸　GWS S03T
■開脚　GWS S03T　×２
■ももピッチ軸　GWS MICRO-MG　×２
■ひざピッチ軸　GWS MICRO-MG　×２
■足首ピッチ軸　GWS MICRO-MG　×２
■足首ロール軸　GWS S03T　×２
■足首ヨー軸　GWS S03T　×２

それにしても
うーん、組んだ早々、また問題点。手でぐにぐに動かしていたらナットが落ちてきた。その後、別の場所からビスも。締め忘れでは無いので、どうも構造上、動かすと緩み易い模様。何か対策を考えないと。

ＡＢＳ加工・ニッパでパッキンパッキン

先日、友人と話をしていたら「ＡＢＳで複雑な形のやつってどうやって加工してんの？」という質問がありまして、ちと、手抜きテクニック？を公開してしまおうと思います。ちょうど、今、修正部品を作っているところなので、それの写真も載せます。

こまかい形になってくると、ヤスリだけで整形するのも大変ですし、Ｐカッターで切り落としていくのも力が入らなくて大変です。こんなとき、うちではニッパを使っています。

万が一、マネをされる場合は、必ずメガネ（伊達でＯＫです）をかけてやってください。結構、きれっぱしがガンガン飛び回り危険です。

	まず、使うニッパですが、プラモデル製作に最適！らしいニッパを使っています。これは、以前、ミニ四駆とか作ってたときに買ったものです。どこ製だろう？TAMIYAのものだと思って買ったら、そうじゃなかったという記憶があります。 そういえば、模型屋さんじゃなくて、ホームセンターとかでも売っているのを後で見つけて、そっちの方が安かったので悔しかった記憶もついでに蘇ってきました。
	正面から見るとわかるのですが、とても薄型で、写真の向きで、下面の形が普通のニッパと違います。普通のニッパ（電工用）は、下面がへこんでいるのですが、これは平面に近い形をしています。 このあたりがプラ用と電工用の違いのようです。
	んではさっそく。 ここまではPカッターでカットして切り出しました。右側の台形部分をニッパで切り出します。
	まずは正当に･･･ これだと、切れないし、なんか大変なことになりそうです。なぜ切れないんでしょう？それは、材料の逃げ道が無いからです。 ニッパには、それなりの厚みがありますので、材料が押し出されます。これの逃げ道が無いのです。 ジェットモグラがあの形で実用化されないとの同じ理由だと思います。掘った土はいったいどこへ？？？
	そこで･･･こんな感じでザクザクと、少しずつ切ると、どんどん切ることができます。最初は浅く切ってだんだん深くします。こうすることで、材料の逃げ道が作られ、無理なく切ることができるようになります。
	はい、だいぶ切れてきました。 何度かやっていると、どの程度までいっぺんに切り込めるかわかってきます。
	最後に、この短冊のようなきれっぱしを切り落として整形します。これでできあがりです。 他の角の丸みとかも、同じ感じで切れます。そして、最後にヤスリで整形します。 ちなみに、この部品、逃げ用の穴以外には、まだ穴あけをしていません。ドリル刃をプラスチック用に加工してから使うようになってからというものの、部品が飛んでくとか、変な力がかかることがなくなりまして、最近は、これくらいのサイズの部品ならば、先に大雑把にカットするところまでやってから穴あけしています。

つんつくつくつくつん♪

明けましておめでとうございます！いや〜、今日はうちのあたりも天気よく、暖かな御来光が上がりきった頃の快適な目覚めとなりました。みなさま、どのようなお正月をお過ごしでしょうか?うちは結構、バタバタしていて普通に過ごしています。年末は出張が多かったので、家族との時間を優先です。

旧年中お世話になった諸先輩方、私このホームページを見てくださっているみなさま、本年もよろしくお願いいたします。今年もアイデア搾って行きます。

さ〜て、ようやく今夜よりロボット製作再開です。マイペースでぼちぼちと行きますね〜。