というわけで、SERIAL COMMANDER完成

苦悩、謎のリセットにプログラム消失

足裏は…オトコの浪漫、グリップタイプ！

ピットクッションシート
先日、ロボット王国にお邪魔した時に、「ピットクッションシート」なるものを購入してきました。目的はもちろん足裏に使うためです。

今までは、「ほどほどにグリップ」ということで、カッティングシートのクリアを貼ったり、絶縁ビニールテープを貼ったりしていたのですが、今回は「とってもグリップ」にチャレンジです。軽量級マシーンにグリップする足裏というのもどうかな〜？という感じはするんですが、ROBO-ONE本戦で戦おうと思うと、軽量を補うためにもグリップする足裏がやっぱ必要かな〜って感じで。

 んで、ま、ショック吸収性も高い方がいいかな〜ぐらいで、これを選びました。

 さて、さっそく貼り付け…切るのが難しいです。というわけで、貼ってから形をあわせるのは非常に難しいことがわかりました（要はゴミを作った）。しょうがないので、ABS切り出すときみたいに型紙を作って、カットしてから張りました。さて、さっそくSISO-LAB特製リング模擬台へ（俗にコタツとも言う。うちのコタツの天板、非常にリングのグリップ感に似ていると思う）。

う、全然グリップしない。と思ったら、粘着面以外にもシートを剥がす必要があるのね…。それでは気を取り直して…。

「ぎゅぎゅっ」いや、マジにそう聞こえたんですよ。

 「吸盤でくっついたみたいなグリップ」

でした。おぉぉぉ。くっつきすぎ。脚を上げる動作をさせると、「ぎゅっぎゅっ」って言ってる。あまりにもくっつきすぎるので、先輩方に習って、隅はテープ（メディングテープが薄くてすべりがいい）で処理をしてみました。ちょっと見づらいですが、写真のようにしました。

センサの実験

距離センサを使って何しよう？
先日アップした写真で、既にお気づきの方もいらっしゃるかと思いますが、G-Tuneには距離センサが実装されています。今日、アクションスクリプトで扱えるように修正が完了しましたので、動作させているところの動画をアップします。クマを見つけて振り向いていますので、いちおう「自律動作」しています。この機能は、アクションスクリプトのみで定義して動作しています。

クリックで動画再生

実際に書いたAction Scriptはこれです。いきなりこんなもん載せるのもなんですが、同じようなものの実装検討をされている方には参考になるかな?と思って載せます。

DSRJ=LFT, 20, *LOOKLEFT, 0           # @TOP        左の距離センサが20以上ならばLOOKLEFTへ
DSRJ=RGT, 20, *LOOKRIGHT, 0          #             右の距離センサが20以上ならばLOOKRIGHTへ
CLCK=30                              #             30Clock(0.6sec)待ち
NIRJ=*TOP                            #             先頭へジャンプ
SCDG=WSY, LNR, LNR, 30, 9            # @LOOKLEFT   腰ヨー軸のサーボを9度
SCXZ=LFT, LNR, LNR, 30, 99, -12      #             左脚を(99,-12)の位置へ移動
SCDG=LAY, LNR, LNR, 30, 21           #             左足首ヨー軸を21度
SCDG=RAY, LNR, LNR, 30, -21          #             右足首のヨー軸を-21度
CLCK=30                              #             30Clock(0.6sec)待ち
DSRJ=LFT, 20, *LEFTWAIT, 0           # @LEFTWAIT   左距離センサが20以上ならばLEFTWAITへ
SCDG=WSY, LNR, LNR, 30, 0            #             体を基準位置へ戻す
SCXZ=LFT, LNR, LNR, 30, 99, 12       #
SCDG=LAY, LNR, LNR, 30, 0            #
SCDG=RAY, LNR, LNR, 30, 0            #
CLCK=30                              #             30Clock(0.6sec)待ち
NIRJ=*TOP                            #             先頭へジャンプ
SCDG=WSY, LNR, LNR, 30, -9           # @LOOKRIGHT  腰ヨー軸のサーボを9度
SCXZ=RGT, LNR, LNR, 30, 99, -12      #             右脚を(99,-12)の位置へ移動
SCDG=RAY, LNR, LNR, 30, 21           #             右足首ヨー軸を21度
SCDG=LAY, LNR, LNR, 30, -21          #             左足首のヨー軸を-21度
CLCK=30                              #             30Clock(0.6sec)待ち
DSRJ=RGT, 20, *RIGHTWAIT, 0          # @RIGHTWAIT  右距離センサが20以上ならばRIGHTWAITへ
SCDG=WSY, LNR, LNR, 30, 0            #             体を基準位置へ戻す
SCXZ=RGT, LNR, LNR, 30, 99, 12       #
SCDG=LAY, LNR, LNR, 30, 0            #
SCDG=RAY, LNR, LNR, 30, 0            #
CLCK=30                              #             30Clock(0.6sec)待ち
NIRJ=*TOP                            #             先頭へジャンプ

アクションスクリプト
思えば、アクションスクリプト、２回のバージョンアップを経て、なんだかいい感じになってきたような気がします。

G-Tune 2004F改1145g

一通り完成しました（後は足裏のみ）

一通り、メカの方完成しました。予定していた全てのパーツを実装し、整線も完了。後はいろいろ動かしてみて不具合だしってところです。重さのほうですが、フル実装（本体、バッテリ、受信機、センサなどを実装）していても1145gと、J-Classのレギュレーションの1200gまではまだ余裕があります。

予備サーボ到着。これで一安心

MICRO-MG ６個様記念撮影
いつもながら、浅草ギ研さん、発送が早い！一昨日発注して、昨日到着。ありがたいです。こうやって新品を眺めるのは、いつもうれしいもんです（懐は寂しくなっていきますが）。

でも、この手のものに興味の無い人から見たら、「え〜、これで２万円？？？」と言いたくなるような物なんだろ〜な〜。これでも安いんですよ〜。よし、これで懐に余裕はなくなったが、心に余裕ができた。今夜もぐいぐい動作データ作ります。とか言いながら、基本姿勢部分を作っているので、ちまちまと、慎重にやっています。

自分の場合、「立ち姿勢」、「構え姿勢」、「しゃがみ姿勢」とかを基本として動作スクリプトを作っています。で、これらの姿勢というのは非常に神経を使う部分でして、例えば…

SIPHA TERMからのテキストエディタ起動
う〜む。動作データのファイルが増えてきて、だんだんSIPHA TERMとエクスプローラを行ったり来たりするのが面倒くさくなってきたので、SIPHA TERMから直接テキストエディタを起動できるようにしようと思ったんですが…なかなかうまくいきません。なんか、"_system()"という関数がこっそり用意されているらしいのですが、起動できるもののマルチプロセスにならないです。

 しょうがないので、困ったときのWIN32API！本当は、CreateProcess()を使うのが正しいのですが、WIN32APIとかもあまり詳しくないので、ティロリロリン♪禁じ手の"WinExec()"(^_^;　この関数って、シンプルで使いやすいですよね！（本当は、昔のOSとの互換を維持するために用意されている、イニシエの関数）というわけで、アクションスクリプト管理画面でスクリプトを選択して「編集」ボタンを押すと、エディタが起動できるようになりました。

 もし、ちゃんとしたやり方を知っている人がいたら教えてください。うるる。

うへ。またサーボ壊した…。

G-Tune、SIPHAともに快調！
ども、今回はなぜか気分よく快調（気分だけ？）なSISOです。今回のマシンは、軽いせいか、4.8Vでもさくさく動作しています。信じられない！200gって、大きいですね〜。もちろん、4.8Vは外部からのバッテリ供給ですが、おもりとして本チャン用のバッテリも背中に載せています。それでもサクサク。う〜ん、1200g、気持ちいいぞ！動かしているうちに、いろいろ手直ししたいところとかでてきたので、それは週末にまとめてやる予定です。今のところ、今週は出張無さそうです。

動作設定ですが、左のサーボ操作画面でちょいちょいと位置あわせをして、右中段の「サーボ位置レコーダ」で記憶していき再生チェックをして、Action Scriptファイル出力。そのままでも動作はするのですが、さらにタイマの値などをエディタで修正して、右下の「アクションスクリプト管理」で再生テスト、最後にシリアルEEPROMに焼き込み。こんな感じでやっています。いざとなったら「緊急停止」で全サーボ制御信号オフ！これ大事です。

オペレーション的には「もう一声！」な感じですが（例えば、アクションスクリプトを実行し始めちゃうと、緊急停止以外で途中で止める方法が無いとか）、まあ、今回はこれぐらいで行こう。

というわけで、以前は難しくてやらなかった、こんな動作にチャレンジしてみました。「身体を捻りながら手をあげての挨拶」です。

SIPHA TERMのユーザインターフェイス
ご覧のとおり、SIPHA TERMではスライドバーによる操作を中心としたグラフィカルなユーザインターフェイスを採用しています。

実は、「SIPHA」という名前がつく前のコアは、キャラクタベースのユーザインターフェイスを採用していました。これをなぜ、グラフィカルなものに変更したかといいますと、メモリサイズです。初代で載せたCUIは、プログラム、表示データあわせて３０Ｋバイトほど。H8/3664だと、それだけでメモリを使い切ってしまいます。シリアルEEPROMから表示データを読み出すという手もありますが、それはそれで結構大変そう。他の手として、パソコン側でキーボードを中心としたオペレーションをするソフトを組むという手もあったのですが、WideStudioでホットキー系のプログラムの組み方が良くわからず、結局こうなったという感じです。

実は、ワタクシ、いわゆる「ボーダー」（キーボードをよく使う人という意味。ちなみにスノボもスキーもたしなむ程度にはできます）で、操作はキーボード大好きだったりします。

というわけで、GUI系のものは初めて使うわけですが、結構いいような気がします。H8/3664を使う以上、コア側にCUIのプログラムを載せるのはあきらめていますので、SIPHA TERMにさらにショートカットキー風に、サーボ操作画面にキーボードからの直接操作機能をつけれればバッチリかな？と。また、もうちょっとWideStudioの勉強が進んだら報告します。

ちなみに、JinSatoさんが採用されている「マウスホイールを使ったオペレーション」ですが、今のところ、WideStudioのスライドバーではできていません。結構、ゴリゴリとコードを書いて部品をカスタマイズしてあげないと無理っぽいです。ただ、WideStudio全てが対応していないわけではないです（リストボックスとかはホイールでスクロールできます）。

サーボ発熱…
ところで、またサーボを壊してしまいました。いきなり原因分析〜。

• サーボ角度補正値が適正でなく、負荷がかかっているサーボがあった。
• 4.8V電源でやっていたので大丈夫だろうと思っていた。
• 電源電圧監視用のテスターのケーブルが断線していて、繋いでいなかった。

G-Tune自力で立つ！…ちょっと実感

ソフトデバッグ、ガンガン実行中
いいね〜、いいね〜。なんだか、やっと「自力で立つG-Tune」を実感できてきましたよ。今、サーボ補正ルーチンと、アクションスクリプト関係のプログラムのデバッグが完了したところです。いや〜、数学的なことは、「非常」に弱いもんでして…。今回、脚の軌道計算の、ＸＺ座標指示系と、角度指示系を自由に行ったり来たりできるように、角度から座標、座標から角度みたいなロジックを載せていまして、これがなかなかうまく動かず大変でしたが、ばっちりです。相変わらず、H8/3664は時々機嫌が悪い。

でも、時間が時間で、動画アップする気力は無くなってしまいました。明日は仕事だ…。

そ、そういえば、まだ重量測ってない…。

G-Tune自力で立つ！…うぅ、まだまだですな。

制御系実装完了！

制御系実装完了しました。ようやく自力で立てるようになりました。今回は、SIPHA　CORE、縦積みです。コアの裏側のあたりに隙間が見えると思いますが、この中に単４×６が入ります。現在、機体テストのため、４．８Ｖテスト中なので載せていません。まだまだ、サーボ位置補正プログラムにバグがあるみたいで、プログラムから角度動作がうまくできておらず、一番最下層のドライブプログラムで動かしている状態です。そんなわけで、まだまだ「動いた〜」という実感には浸れておらず、ひたすらデバッグ中です。とほほ。

しかし…ふと載せたくなるもので、しかも７．２Ｖを加えたときに限ってミスるものでして、MICRO-MGが１つお釈迦になりました。あらら。

H8/3664の？な現象
電源電圧が変な風に下がったり上がったり？（実体は掴みきれていない）すると、書き込んであったプログラムがうまく走らなくなるってことありませんか？今回、この現象にあたって、今、昇圧回路をはずして（新ものでグレーということで）様子見なのですが…。

この現象にはまり込むと…リセットをしてもプログラムが再起動しない。電源切って再起動してもだめ、唯一ＯＫなのが、新たにROMにプログラムを書き込むこと。もし、同様な現象の情報をお持ちの方いらっしゃいましたら、情報交換しませんか？（交換とか言いながら、既にここで出し切っているSISO）。

サーボ集線基板

さあ、後は本体に取り付け！
今回も例によって集線基板を使ってサーボ線を取り回さなくていいようにしています。今回はこんな感じで作ってみました。左が上腕用、右が脚用です。腰周りのサーボはSIPHA COREから直接供給します。

G-Tune 2004Fでは集線基板の方に100Ωの抵抗を入れていましたが、今回はSIPHA COREの方に入れていますので、すごくシンプルです。また、電力線ですが、脚の集線基板に関しては細いものを２組使って電線そのものを細くすることで、取り回しを良くしています（実はループができちゃうのでノイズが心配）。

上腕用の方ですが、サーボ端子が１つ余らせています。そのうち、腕の自由度をもう１つ上げたいので、その時用につけています（でも、その時がきたら、この基板、どうせ作り直すんだろうな〜）です。また、コンデンサが１つ載っているのが見えますが…これもまた、いつか距離センサをつけようと思っていますして、それ用のアナログ入力と電源供給です。電源間に10μFが入っています。

電線は、今回奮発して購入した高屈曲ワイヤーとシリコンケーブルです。高屈曲ワイヤーですが、今回は、かなり狭いところを通そうと思っていまして、それで細くて切れにくいということで、大奮発です（ロボットは電線はかなり使いますから、結構な長さです。信号線だけで、７ｍ近く使っている気がします）。ハンダ付けしていても、被覆が溶けにくくていいですね、これ。安ければ普通にも使いたいぐらいです。

よし、後は、実装！

たまにはGCCの最適化オプションの話

GCCのコンパイルオプションによって得られるもの
R/C受信機からの信号取り込みがうまくいかなくて、SIPHA COREのプログラムをいじっているうちにハタと気づいたのですが、いつのまにか、実行イメージのサイズが30Kバイト！お〜、こりゃ大変、もうすぐ限界！（H8/3664は、32KByteしかROMが無いのです）。コードのボリュームそのものは前と大きくは変わってないので変だな〜と思い調べてみたところ、今回は最適化オプション「-O3」を使用していることがこの差を生んでいることがわかりました。ちなみに、以前は「-O2」を使っていました。

実は、最適化オプション、よくわからずに使っていまして「きっと数値が大きいほど強力なんだろうなぁ」ぐらいなもんです。ま、これも勉強の機会というわけで、最適化オプションを調べてみました。

-O1 基本的な最適化
-O2 ほとんどの最適化
-O3 ほとんどの最適化と単純な関数のINLINE化

そうか〜。この「単純な関数のINLINE化」というのが効いていそうですね。「INLINE化」というのは、ソースコード上は関数を呼び出すように書かれているのを、実際にはコードを呼び出し元の方に入れ込み、呼び出しのオーバーヘッドを無くして高速化する機能です。速度はあがりますが、関数の実体が入れ込まれるためサイズは増えます。そんなわけで、意図的にinline化する関数は「inlne」を関数の頭につけることにして、最適化オプションは「-O2」に戻そうと思います。今回は、「-O3」でもサイズが納まりそうなのですが、今後のさらなる拡張を考えると余裕が欲しいので（いつかは自律です。マジ？）。

どういう基準で「単純な関数」を認識しているのかはわかりませんが、「-O2」と「-O3」を使用したときのサイズの差が「６Ｋバイト」もあることから、SIPHA COREのソースコードは、相当「単純な関数」で構成されていると言えるでしょう…(^_^; 。

新型SIPHA CORE製作進捗状況

なぜに今日も「新型SIPHA CORE製作進捗状況」なのか？
実は、昨日、あれから寝てしまいました。Ｚｚｚ。 起きたら朝になっていました。

というわけで、今日は、引き続きSIPHA COREのテスト＆改良です。今日は…部品がちょっと干渉して、R/C受信機のクリスタルの納まりが悪かったので、部品の位置を１穴ずらしました。写真で、クリスタルがH8/3664との隙間に納まっているのがわかりますでしょうか？

ところで、今日、SIPHA COREの通電チェックをしていたら、レギュレータがすごい発熱して、まるで短絡しているような感じになってしまいました。実は短絡していました(^^; 。秋月電子で売っている３軸加速度センサをつけているのですが、これをH8/3664の下に、スペースの関係上ひっくり返してつけています。このケースが金属製で、下の基板に接触して、さらに下に通っているすずメッキ線が短絡していたというわけです。いや〜、びっくりしました。

さて今日こそ、これからサーボ信号集線基板、ケーブル類のボディとりまわしフェーズに入ろう。

ところで…さらに！同じくJ-Classにエントリーされているいずみかわさんからも心強い書き込みがありました。頑張ります〜！この方のマシーンは…なんかデザインのカテゴリが近い気がする…。ほら、G-Tuneを横に並べても違和感がないような気がしませんか？

そういえばG-Tuneの名前
名前、まだ決めていませんでした。いや、もちろんG-Tuneなんですが、「2004F」とかの後ろにつける名前です。今回、だいぶ作り直してはいますが、基本コンセプト、基本設計はほとんど変わっていないので、「改」をつけて、「G-Tune2004F改」としようと思います。本当は「G」にしようかどうしようかすごく悩んだのですけど、これで行くことにしよう。英語なら「Improved」って感じでしょうか。

新型SIPHA CORE製作進捗状況

とりあえず進捗でも

• 短絡無し確認…OK
• レギュレータ出力…OK
• 昇圧回路動作…OK（3.6Vぐらいでも5Vキープしています。快調！）
• 各IC供給電圧…OK
• H8/3664書き込み動作…OK（前にコンデンサを取っちゃったヤツでやると発熱して動作しないので、やっぱコンデンサは取ってはいけないらしい。さらに、SIPHA COREの配線ミスでちょっと改造必要）
• 入力ボタン動作確認…OK
• LED点灯制御…OK
• サーボ制御信号出力…OK（何が大変って、これが大変。数がありますから。）
• シリアルEEPROM書き込み…OK
• 電源電圧監視回路チェック…OK
• R/C受信機信号取り込みチェック…ちょっと試したけど、新プログラムも変？
• ３軸加速度センサ取り込みチェック…ちょっと試したけど、オフセットって、こんなに各軸違うもん？？？なんか変です。そういえば、センサの信号線にコンデンサは繋いだけど、電源間につなぐのを忘れたので、後でつけなおしてみよう。

これが終わったら、後はサーボ信号集線基板、ケーブル類のボディとりまわしってところかな。今夜は、なんとかSIPHA COREのテストを終わらせよう。とりあえず、メカ、ハードのゴールは近い！ものさえできれば、最低限のAction Scriptは前のが使えるので、なんとかなりそうだし、今回、SIPHA TERM（PC側ソフト）はかなり強力なので、動作作りこみの時間短縮も期待できるし。

ところで…同じくJ-ClassにエントリーされているきららＲさんからの心強い書き込みがありました。うれしいですね〜。ROBO-ONEのホームページでしかマシーン拝見していませんが、なかなかりりしい感じ。ぜひリングの上で対戦できるよう、スケジュールリカバリ張り切っちゃうぞ〜！

新型SIPHA CORE、とりあえずハンダ付け完了

燃える心を半田ごてに叩き込んで？
SIPHA COREのハンダ付けが完了しまいた。外観はこんな感じです。また、いずれ解説しますけど、H8/3664の裏側には、昇圧回路と、EEPROMと３軸加速度センサが入っています。

とうわけで、写真は通電テスト中のものです。

うぅ。今回もミスが多い！いきなりマイコンに電気が行かなかった。シリアルEEPROMの脚の向きが、配置構想段階から逆だった、その他もろもろ。泣く泣く線を剥がして付け直して…とりあえず、プログラムは書き込みできるようになりました。んなもん、アタリマエダ〜。

ところで！Ｊクラス用に、シリアルケーブルを用意しようと思うのですが、何メートルぐらいがいいのかな〜。あと、普通の線でも大丈夫かな？そういえば、以前、Kenさんのところで、電話線で数メートルとか書いてあったような…。ということは、通信内容さえシンプル、再送しまくりにしておけば、結構、普通の線でもいいのかな？サーボの延長ケーブルとかがピッタリかなぁって思ってますけど…。

それと、Ｊクラスネタで、もう１つ気になっていることが…ひょっとして、大人の操縦者、わらひだけ？？？

新型SIPHA CORE、鋭意製作中！

ハンダごてでファイヤ〜（いやいや、本当に燃えたら危ない。心意気）

あたりまえだけど、今日は休日出勤。時間ない〜とぼやいていてもしょうがないので、夜から新型SIPHA CORE作り。今回、バッテリの搭載位置を変えたので、前のが入らなくなってしまったのです。上記の写真は、まだ作りかけですけど、現在の状態。この基板の上に一通りのパーツ（マイコン、EEPROM、昇圧回路、R/C受信機、３軸加速度センサ）を載せる予定です。上の方についているのは、入力用スイッチ２つとリセットスイッチです。フレームにネジ止めするところもついてますので、表面積自体は結構大きいです。でも体積は前回より減っています。

加速度センサでジャイロの代わりはできるか？
という問題をずっと考えているのだけど、なんとなくできそうな気がしてきています。ほら、３軸加速度センサとかでできたら、安くていいじゃないですか。いま、何気にできそうだな〜って思っている方法は、２軸なら１軸ジャイロと同等、３軸なら２軸分って感じなんですけど。どうでしょう？（お？もうわかった？）３軸あれば、プログラムに凝れば３軸分いけるかな？後は実験、実装する時間があるかが問題です。うるるるぅ。今回も、倒れている状態判定ぐらいまでかなぁ。

ふう。

仕事の方がファイヤ〜
本日、ようやく帰国。仕事の方、なぜかファイヤ〜しています。な、なぜでしょう。前回もそうでした。前々回も仕事ではなかったのですが、こんな感じでした。どうやら人生、そういうものらしい。目の前には、配線の終わっていないG-Tuneと基板を切り出しただけのSIPHA CORE。日付は７月９日を回って７月１０日。ROBO-ONEまではもう１ヶ月を切っている。仕事はまだ燃え盛り中。

きっと

「人生そういうもの」

なんだ。うん。これも試練。