PRS-3401 解析・ミミ

ミミ穴は4mm
PRS-3401の「Ｃ」のミミ穴ですが、直径4mmでした。厚さは2mm。ほんの少し（0.01mmとか）だけ4mmより大きい感じです。 MICRO-MGは、ほんの少し4mmより小さいので、直径3.7mmのブッシュを使ってM3のネジで固定したのですが、これは直径4mmのブッシュが入りそうです。 いつも思うのですが、この切りかき、どうしてついているんでしょう？切りかきが無くて、 M3とかM2のネジがばすっと通るようになっていた方が使いやすいかな〜と思ったりします。きっと、ラジコンサーボの歴史があるに違いないです。

というわけで、手元にあったブッシュをはめてみました。このブッシュは、広杉計器で購入したもので、M3のネジを通すのにちょうどいいものです。 写真だとちょっとわかりにくいのですが、完全にはまっていません。このブッシュ、傘の外径が6mmでちょっとだけサーボボディにあたり、 かっちりと入りません。そんなわけで、ブッシュの傘の部分をちょっと削るとしっかり入ります。傘の外径が5.5mmのものがあればばっちりですが…。

型番は、外径6mmのものがD3040-6120、5mmぐらいのものは…う〜ん、ちょうどいいのがないです。残念。もうちょっと探してみることにします。 他の方法としては、外径4mmのスペーサがM2のネジにちょうどよくはまるので（内径2.1mmぐらい）、長さ2mmのスペーサとワッシャ、それにM2のネジを組み合わせる方法が使えそうです。これならM3ネジを使わなくていいので、軽量化にもなりそうですね！

PRS-3401 解析・裏フタ

今日は旅券センターに行ってパスポートの増刷申請に行ってました。 海外出張が多いので、既に入出国のハンコを押してもらうところがなくなってしまいました。 ついでにROBO-ONE J-Classで頂いた賞金の小切手を銀行で換金。 近くに発行元の銀行が無いので、行きつけの銀行に行ったのですが、手数料６３０円が必要だったのと、入金に２日かかるとのことで、口座振込みにしてもらいました。 小切手換金なんて初めてなので、ドキドキしました。 小切手と言えば、小学生の頃、「俺の空」という漫画があって（小学生でアレを読んだことがあるというのは問題な気がしますが時効ということで…）、その中で主人公がバシバシと乱発するのですが、本物を見る限り、とてもそういうものには見えません。 ああいう使い方って本当にあるんでしょうか…。

PRS-3401 解析・裏フタ
G-Tuneでは、MICRO-MGの裏フタに直接トラスビスを入れて反対軸にしていますが、PRS-3401でもできるかどうかをチェック。 結論は…ちょっと難しそうです。基板（電線）とケースの隙間がほとんどありません。 えまのんさんに見せてもらった「薄々カレイナット風はめ込みナット」（すいません、正式名称忘れました）なら装着可能かな〜。 でも、厚みが無いので強度的に難しいかな…。

写真は、裏フタを外して、同じ取り付け高さ位置に手で固定して写真をとったものです。

ちなみに裏フタの底部分の厚さは、1.1mmで、モーターの下に当たる部分はえぐってあって、0.5mmぐらいです。

そんなわけで、PRS-3401の外形、もともとかなり薄型なので、素直に反対軸用に板材を用意して作る方が良さそうです。 他のアイデアとしては…写真見てもらえればわかると思いますが、裏フタ、かなり薄く、ケース装着時寸法3.6mm程度です。 ということは…これぐらいの厚みのABSとかならば入手性がいいので、CNCが使えたら、反対軸付きオリジナル裏フタも作れそうです。 そこまで考えて設計されたものかどうかわからないですが、ホビーストにはうれしい設計だと思います。

追記）　と思っていたら、MOONのNEWLIGHTさんが既にやられていました。うぅ、すばらしい！

パソコンショップのチラシにG-Tuneが…

えへ、うれし！
ZIPPONさんからの情報で、パソコンショップのチラシにG-TuneとKHR-1の写真が載っているとの情報をゲット！しました。せっかくなので印刷しました（親バカ）。 実は、J-Classの直後に、担当の方からメールを頂いていまして、掲載ＯＫと、 ROBO-ONE委員会の方へも問い合わせるよう回答した経緯がありまして、問題ない写真だと思います。というわけで、 KHR-1を取り扱い始めたというそのパソコンショップは、PC DEPOTさんです。

最新チラシは、ホームページの右下から見ることができます。

うれし〜（*^_^*）。でも、KHR-1より目立っているような気が…。いいのかな？ それにしても、ＰＣショップでもKHR-1ですか〜。すごい時代です。

音源ボード♪
NISHIKENさんから音源ボードが届きました♪ありがとうございます〜。というわけで、まずは記念写真。なんとスピーカー付き！

ふむふむ、なになに？最大１６秒、１０分割まで可能で、8Ω0.5Wのスピーカまでドライブ可能！なるほど〜。これで伝助７号くんと対抗できそうです。現在設計中のWeird 7-G（仮名）に搭載してしまおう！週末あたり、H8/3664に接続していろいろ試してみようと思います。

INVENTOR8、ちょっと慣れてきたかな？

最初に書いてみたMICRO-MGにちょっと間違いがあったので、改めて採寸しながら描き直してみました。だいぶきれいに描けるようになってきた気がします。以前、採寸して使っているCAD図面の、上面部分に間違いが発覚…。さすが3D CAD、何気に違和感をちゃんとみせてくれます。なるほど〜。

Pirkus-R PRS-3401

G-Tune2004FII
なんだか風邪がぶり返したみたいで、この週末、半分以上寝ていた気がします。そんなわけで、家でおとなしくしていました。

ROBO-ONEが終わってから、一度、G-Tuneをチェックしたのですが、今日は、電気を入れて改めてチェックしました。フレーム等は特に痛んでいるところは無いのですが、またサーボの再調整が必要 なのと、S03Tの方がパワーが落ちてきているので、そろそろサーボごと交換という感じです。ピッチ軸の方が疲れがひどいです。 90度ターンの時に支えれなくなってきました。

イカさんとの練習試合に備えてこのまま整備し、足裏だけは5030足裏をオプション追加し、どちらでもいけるように 動作データを見直そうと思っています（メカ的には5030でも歩けるようにしたつもり）。あとは新SIPHA SYSTEM に載せ換えをしたいな〜。Action Scriptそのものは、上位互換で行く予定なので、そのまま使えますし。 早いところ、ソフトを仕上げようと思います。

次回ROBO-ONEへ向けては…新機体を投入するつもりです。もっと素早く、倍速で動けるG-Tuneが作りたいです。 現在のG-Tuneの動きだと、スピードと耐久性が追いつかなくなってきた感じがあります。以前は あまり感じなかったのですが…。マシーンとともに、人間の方も多少は成長したんでしょうか…。 豪快に動かしていると、だんだん調子が変わってきます。歩行も6cm/secぐらいだと大して気にならないのですが、 8cm/secぐらい出すと影響度が大きいです。センターや稼動範囲はソフトで簡単に補正できるようにしているので、 割とすぐに修正できるのですが、やはり、徹夜でそれを続けていると、「うへ〜」な気分になってしまいます。現象から想像して、 ポテンショメータが逝かれてくるのかな〜なんて思っています。そうすると、シビアなハデ技だとつらくなってきます。 そんなわけで、ROBO-ONEデモ前夜に、ハデ技を仕込もうとして、調整中に３つサーボを交換した時点であきらめました。

そんなわけで、次期サーボは、I-Beeさんのマイクロサーボ、 PRS-3401で行きます。また、設計の方も、このサーボを使えば2004Fあたりの構造に戻せそうなので、これから、 いろいろ評価して、結果はWEBで公開していきたいと思います。年間１０万円の予算はちょっと脚が出ますが、 PRS-3401の方が耐久性がよさそうなので、ちょっと期待しています。

初、デジタルサーボ
じゃじゃじゃん！というわけで、PRS-3401です。GWS MICRO-MGと並べてみると、PRS-3401の方が薄く、ちょっと長い感じです。ケースの俵具合ですが、結構、まっすぐな感じです（ちょっとは俵です）。また、ケースのプラスティックが、GWSのMICRO-MGより、丈夫！サーボの耳のΦ４の「Ｃ］穴のところ指でぎゅっとつまむとわかりますが、自分の力の場合、MICRO-MGだと、0.2mmぐらいはたわむのに対して、PRS-3401の方は、0.05mmぐらいです（めちゃめちゃアバウトな表現ですいません）この部分、構造が若干違うので、いい比較ではないかもしれませんが、いい感触です。

さてと、サーボホーンをばらしてみました。サーボホーンを固定しているネジは、M3です。また、この特徴のある形状をしたサーボホーンの穴位置、上下と左右で異なります。また、軸部分を良く見ると、ややテーパー上になっています。せっかくなので、さっそくINVENTOR8で書いてみました（ネジとワッシャは手抜きですが）。

採寸は、いつもながら自信ややなしですが、ご参考用ということで載せておきます。もし、ちがうぞ〜というところを発見された方がいらっしゃいましたら、連絡お願いします。

現行G-Tuneで使っているサーボホーンは、MICRO-MGのものに穴を追加して使用していいて、外径は18.6mmにして使っています。また、ネジ穴は直径2mmにしてネジ穴間は12.9mmにして使っています。PRS-3401付属のサーボホーンだと、Φ2mmまで広げてしまっても大丈夫かな〜？という感じです。やっぱ、M1.6とか使うべきなんでしょうか？みなさんはどうされているんでしょう？

INVENTOR8 アセンブリなのね

パーツとパーツをくっつける
なぐさんが、いろいろキーワードを掲示板に書いてくださったので、そのつもりでスタートアップガイドを読んでみたら全体の流れがだんだんわかってきました。パーツを作った後は、アセンブリするですね。さっそくやってみました。まずはこのアイコンでスタート（たぶん）です。

ちょっとシンプルなもので、棒を板に差す、というのを描いて見ました。 これ、まずはパーツでそれぞれの部品を作っておいて、アセンブリで「コンポーネント配置」しています。 直接、パーツの作成（「コンポーネント作成」）もできるみたいです。 パーツをならべて「拘束」でタイプを「挿入」、おお、パーツが勝手にくっついたぞ！きれいですね！

さてと、くっつけるところまではできたので、後は、このマウント部品をどうやって直角な向きにするか…う〜ん。 それにしても、高いソフトは違うな〜。…って、なんか、もう、このホームページのコンセプト（お父さんのお小遣いで作れる…）からはずれてきてる？？？

INVENTOR8を使ってみる、う、す、すごい

まずはMICRO-MGのサーボホーンなんぞ
第７回ROBO-ONEの賞品としてAUTODESKさんから頂いたINVENTOR8、さっそく使い始めてみました。

と、発した声ばかり書いてもしょうがないので、まずは１つめ、描いてみたのはMICRO-MGのサーボホーンです。 まずはインストールして、ROBOT COMMUNICATIONSさん （ROBO-ONEではいろいろお話聞かせていただきまして、ありがとうございました。）のINVENTORコーナーを 見ながら描いてみました。１〜２時間ぐらいかな？でこんな感じになりました。 今、また例によって出張先なので手元に物が無く完成はしていませんが、だいたい形になりました。

じゃあMICRO-MGを書いてみよう
というわけで、調子にのってMICRO-MGも書いてみました。

大雑把ですが、これまた２時間ぐらいでできました。はたと疑問。左下に表示されている、「モデル」っていうウィンドウって、 何に使うウィンドウなんでしょう？なんか、操作履歴が残っている感じですが…。 それにしても、ここまでさくっと描けちゃうってのは、すごいですね〜。

ところで、この後、どうやってサーボホーンとサーボをくっつけたらいいのかな？？？

たくさん寝ました

今日から通常稼働
昨日はよく寝ました。なんだか２０時間ぐらい寝た気がします。ROBO-ONE予選が終わった後にこじらせていた 風邪もだいぶ良くなり、ひどかった鼻水も落ち着いてきました。ホテルでG-Tuneの整備をしている時は、 水みたいな鼻水があふれてきて大変でした。だからティッシュを鼻につめて、人には見せられない状態。あはは。

あらためて、ROBO-ONE委員会の皆様、報道の皆様、スタッフの皆様、スポンサーの皆様、そして選手の皆様、観戦、応援の皆様、お疲れ様でした〜☆

今回、参加チーム数１６９チームということで、デモとか終わるのかな〜と思っていたのですが、実際には事前審査通過台数、約８０台ぐらいだったと思います。よって、ほぼオンスケジュールで完了。すごいですね〜。 今回も、いろいろな方とお話できてよかったです。また、こっそり、前田さんのSubZeroと対戦できました。結果は…！？

Weird 普及の会
Kenさんからのお誘いで、 Weird 7普及の会へ入会することにしました。Weird 7 といえば、驚異の木製９軸シンプルロボット！たぶん、ROBO-ONEで前転した最初のロボットだと思います。 これを初めて見たとき、「発明」という言葉が頭をよぎりました。

実は、Weird 7をみて急にROBO-ONEをやれる気になったという経緯があります。 それまで、「ロボットを作る＝お金がたくさん必要＝無理」という常識が頭の中に根付いていたのですが、 Weird 7は「創造力がそれを超える」可能性に気づかせてくれたのです。Weird 7に出会わなければ、 SISO JUNK STUDIOがスタートするのはもっと遅かったかもしれません （決して「これならオイラでもできる〜」と思ったのではありませんので、誤解のありませんよう…）。

軽量にできそうなので、G-Tuneを動かすにはちょっとくたびれてしまったサーボでも動かせそうです。 そんなわけで、S03TかMICRO-MGでWeird 7を作ってみようかな〜と思っています。

第７回ROBO-ONE

やっと眠りから目が覚めました
とにかく爆睡しました。そして荷物をごそごそ整理してます…と書き始めたのは夕方の話で、ご飯食べたらまた眠ってしまいました。

予選はなんと、第５位でした！今まで、予選では低空飛行（ぎりぎり通過）ばかりだったので、びっくりです。今回、予選動作、ほとんどうまくいき（ちょっと喋りが長すぎて、やや時間オーバー）、これでダメならしょうがないや的な気分だったので、割とりラックスしてすごせたのですが、結果をみてびっくりしました。

本戦は、前日の親睦会で発表があったのですが、九州大学のRVでした。ホテルに帰ってから、操作反応速度をアップし、技を３つ追加しました。当日、勝つつもりでいったのですが、残念、負けました。巨大なRVを目の前にして緊張度アップしたせいか、作戦展開をミスりました。勝てる可能性は低めだったとは思うのですが、それを自分のせいで、０にしてしまいました。うう、自分に負けました。

RV戦で残念に感じたこと…個人的にはあまり好きではないので、あえてコメントします。韓国のROBO-ONEだと、結構、起き上がりを狙って倒しにいきますが、日本では、割と方向転換を待ったりすることが多いです。ルール的には、ここですぐに攻撃して良いので、問題はないのですが、エンターテイメント性が低く、格闘ゲームでいうところのハメ技と同じ気がします。また、日本古来からの「わざわざ声をかけてから切りに行く」的なかっこよさと比較すると冷酷な感じがします。そんなわけで、攻撃ダウンじゃなかったら、待った方がかっこいいのではないかと思います。

Autodesk Inventor
頂いてしまいました。Autodesk Inventor 8です。なんだかリッチな気分です。これからいろいろやってみようと思います。

いよいよROBO-ONE

AKI-H8/3694F
おかださんからメールを頂いて、遂に「AKI-H8/3694F」が 秋月電子から発売されたことを知りました。なんと、\1650です。 おお、これはすごい〜。次期CPUはこれにしよう！H8/3664でのI2Cの変な動きが直っていると思いますので、時間ができたら試してみよう。

いよいよ明日…ROBO-ONE
うぅ、今から緊張しています。今日はいつも早く帰宅しました（できれば休みたかったのですが…）。明日は新幹線で朝一移動して会場入りします。J-Classにつづいて、妻は今回も不参加です。ペットの調子が良くなくて病院通っていて、だいぶよくなったのですが、もうちょっとということで、留守番です。

さて、進捗ですが…未だにデモ動作を作っています。事前審査は一応作り、もうバッチリ動作です。デモのほうですが、G-Tuneのバランスが以前と少し変わっているせいか、側転がうまくできません。さいご、転んでしまいます。やはり、あそこをああしたのは失敗だったかも…。なんとか朝までには全部つなげたいです。本は、手堅く昇ってます（でも結構スピード速いですよ、ふっふっふ）。

J-Class前日の徹夜以来、どうも体調がイマイチで、なかなか持続して作業ができないです。しょうがないので開き直って、昨日は何もせずに一晩、ぐっすり普通に寝ました。おかげで、今日は少し体調がいいので、乗り切れそうです。

あとは…Play Robotのメンバーも観戦に来日しますので、みなさん、よろしくです。Robertさんと言っても、見た目はバリバリ東洋人です（台湾の人は、外国の人が発音しやすいように、英語のニックネームをよくつけるのですが、"Robert"というのはそれです）。日本語も結構、喋れますので、よろしかったら遊んであげてください。

それでは、明日、お会いしましょう！

進捗その２（追記）
右モモサーボ交換。気分転換に写真をアップします。この状態のままで交換しています。何しろ、G-Tuneのフレームは、ABS。多少ひっぱっても、まげても、元の状態に戻るので、コレぐらいの隙間があれば、このままサーボ交換できます。

メモ…消費電力

消費電力
J-Classで使ったバッテリを一通り放電しました。３分の試合で、だいたい200〜250mAhぐらい使用した ようです。低燃費なのかどうかよくわからないのですが、今後の参考用にメモしておきます（G-Tune スペック…MICRO-MG x12、S03T-HG x6、PSDセンサ x2。バッテリは、単４を６セル直列）。手持ちの 850mAh（前大会から使っているもの)で、５分は戦えそうです。

メンテナンス中
現在、G-Tuneは、本戦デモ作りの前に、メンテナンス中です。足首のピッチ軸は、S03T-HGなせいか、ファイナルギアがすぐにガタがきてしまいました（HGとは…勝手に作った言葉で、ファイナルギアのみプラギアで、後はメタルギアという意味です）。後は、ひざのMICRO-MGのへたりとかガタが結構あるような気がしたので、そこも交換中です。激しく動かすならば、高くても持ちのいい方がいいかな（メンテ回数も減りますし）。

ALINCO-DM-330MV

つないでみました。
J-Classの景品で、DIGITAL LINKさんから頂いた電源を早速つないでみました。このALINCOのDM-330MV、以前から、ROBO-ONE ロボット製作されている方が良く使っておられるということで、そのうち購入しようと値段を調べてたところでした。めちゃめちゃタイムリーでびっくりです。DIGITAL LINKさんってどんな会社かな〜と思って、ホームページを拝見したら、ソフトとかネットワークの会社なんですね！

 どこにつなぐのかな〜と思って眺めていたら、どこでもよさそうです。後ろにはバナナプラグが入りそうな穴があります。以前、充放電器に接続するケーブルを作った時に買っておいたのがあったので試してみると、ばっちりです。

というわけで、接続。テスタで電圧を測ってみると、メータ、ちょっと誤差ありますね〜。うちのは写真の位置で６Ｖです。同じ物をお持ちの方は、一度チェックされるといいと思います。

作業状況
というわけでJ-Class前の徹夜でちょっと体調崩れてますが、本格的に本戦へ向けて活動開始しました。J-Classレポートは、いろいろ書きたいことはあるのですが、ちょっと時間が取れないので、もう少ししたらアップします。しばしお待ちください。三月兎さんのところで、変形動画あげてもらっちゃいました。ありがとうございます〜。今回のも変形します。(^_^)v

J-Class、ゆ、ゆ、ゆ、優勝しました〜！？

うへ！
J-Class、優勝しました〜。うれし〜！冗談じゃないです。

今日は疲れちゃったので（昨日からほぼ徹夜状態）また詳細は後日ということで…。優勝メダルに高千穂の半田ごて（セラミックヒータ）３種、それに、アルインコの電源まで頂いてしまいました（ああ、買う前でよかった）。スタッフの皆様、選手の皆様、応援してくださった皆様、お疲れさまでした〜！

J-Class、いよいよ明日

うへ、今から緊張
出張も予定通り終わり、現在、最終的な動作データの見直しと作りこみ、そしてバッテリの充電中です。うぅ、今夜はまだ長そうです。微妙に歩行が安定しません。

さて、今回の装備ですが、新兵器！ど〜ん。プロポです。とはいっても電波は出しません。以前、TOPICにアップしたトレーナ機能を、逆向きに使って、シリアル変換をかけています。 これで、普段の操作系と同じ操作感が得られる、というわけです。よくみるとOAKSminiがついていたりするのですが、ソフトを友人に作ってもらっちゃいました。

友との約束の…
上の写真に写っていますが…アレも、ちゃんと持っていきます。

J-Class用基本動作スクリプト作成完了

90度ターンも楽々
ふぅ、ようやくJ-Class用の基本動作関係のスクリプト作成完了です。前の動作パターンを使おうとも思ったのですが、脚のピッチ軸長が少し変わっているのと、まあコツみたいなものはだいたいわかっているので、新規に全部作り直しました。また、今回も時間が無かったりするので（明日と明後日は出張だし）、シンプルな動作パターンをしっかりと作りこむ方針で作りました。

そんなわけで、前は、スティック倒すと、アッパー、倒しつづけるとストレート、フック…みたいな派手目なものを結構入れていたんですが、今回は地味です。ところで足首のヨー軸、やっぱG-Tuneみたいな安いサーボマシンにはいいです（動作の手抜きがしやすい）。というわけで90度ターンの動画を見てください。少々反則気味な感じもありますが、さくっと回ります。しかも新機能のSIN/COS加減速処理で、この速度で回っても、ぴたっととまります。

９０度ターン
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電池ボックスが熱い…

オーバーパワーだったかな？
G-Tuneの動作テストをするときは、いつも単３のNiMHを使っているのですが、６本入る電池ボックスが１つしか無かったので、新しいのを買い足しました。電池をはめて電圧計ってみると、安物にありがちな端子の不良も無し。し、しかし…G-Tuneにパワーを入れるとなぜか電圧が低い！電池がもうダメなのかな？と思って触ってみたら、電池もやや暖かかったのですが、なぜか電池ボックスの端子が熱い…そういえば、以前、電池スナップを改造せずに使ったときにも同じような症状があって、それで太い電線に改造してから使うようにしていたのですが、今度は電池ボックスのようです。

この電池ボックスは、マシーンを動かすには端子が容量不足のようです。あ〜あ、無駄なものを買ってしまいました。

ちなみに、白い方がいつも使っているやつで、黒い方が新しく買ったものです。さわり比べてみると、スプリングも細いですし、なんとなくケースもやわな感じです。やれやれ。白い方、どこで買ったんだったけ？？？

軽量安価非力なG-Tuneですが…

コンセプトは「ROBO-ONEで勝てるかもしれない」ロボット
いちおう、ずっとこのコンセプトでマシーン製作に励んでいるのですが、ということで、それなりには格闘能力があるんだよ〜という動画を１つアップします。

以前、まつしろさんのところで、「おしくら戦法」（おしくら饅頭戦法でしたっけ？）と紹介を頂いたG-Tuneの戦法ですが、 さらにアグレッシブに攻めれるよう、改良してみました。このケースは撮影時３kgぐらいなのですが、きっとはじめロボットとか だったら、もっと軽く押しちゃうんでしょうけど、そこは１０万円以下のマシーンということでご勘弁いただいて…。

おしくらATTACK
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柔能制剛

屈伸はこんな感じ
MICRO-MGとS03Tの動きのクセの差に悩まされていましたが、軌道を調整してそれっぽくなってきました。さらに今回実装の目玉機能、「SIN/COS補間ルーチン」の威力で、全体をソフトに動かすことで動作後の減速ショック等を押さえて、動作遅れによるよからぬタイミングのショックを軽減しています。

単純な直線補完 クリックで動画再生

SIN/COSによる直線補完 クリックで動画再生

安サーボの割にはいい感じかな〜と思っているんですが（本人だけ？）…前は、直線を組み合わせたいいかげんな加減速変化を作っていたのですが、なんとなく円運動の方が何かといいかな〜と思って改良してみました。これに、SIPHA COREがもともと実装している、距離で脚の位置を制御（ピッチ軸だけですが、高さ、奥行きで位置指定できます）する機能がありますので、これの補間機能も入れ替えました。そんなわけで、この屈伸は、一応、重心位置の移動速度がCOS(0)〜COS(180)の動きをしています。

これぞ「柔能く剛を制す」…「ソフト能くハードを制す」。うむうむ。

「柔能制剛」は兵法に書かれている言葉で、日本では「柔能く剛を制す」というそうです。ここのところを読むと、「柔はいいぞ〜」みたいな感じで書いてあるのですが、最後は「柔剛弱強」を兼ね備えてこそ、みたいに締めくくられています。

G-Tune休息中

足裏のヒミツ

例によって、今回もグリップする足裏なのですが、フチのスベリを良くするために加工中につき、本日の動作データ作成はお休みです。動作データの進捗ですが、基本姿勢遷移、起き上がり、大雑把に歩行（改良中）ってところかな。

さて、今回の足裏ですが、ピットクッションシートはやめてシリコンゴムにしてみました。ピットクッションシートは、グリップ力はすごくよかったのですが、掃除が難しくてなかなか同じ状態を維持できなかったので、 もう少し安定しているんじゃないかな〜というところでシリコンゴムです。手持ちの両面テープだとくっつかないので、接着剤でくっつけました。グリップ力はピットクッションシートより落ちますが、最低グリップ力があがることを期待しています。実は、グリップ力を高めるために、もう１つ、新しいものが実装されています。効果あるかな〜？？？

軽量非力が故、足裏のグリップ力は大事ですので慎重に慎重に…うぉ、変なところに接着剤がついた〜なんてやってます（笑）。

充放電器−単３電池ケース用コネクタ

電池ケース用のコネクタを改造
すっかり楽しく遊んでいるSWALLOW advanceですが、せっかくなので、手持ちの単３NiMHも充電できるようにコネクタを作ってみました。 電流が大きいため、ケーブルを交換しています。このスナップは秋月で購入したものですが、細いマイナスドライバー等で こじると蓋を開けることができます。そして、元々ついている細い電線から、シリコンケーブルへ取り替えました。ちょっと 蓋が膨らみますが、元通りに戻すことができます。

実は安定化電源は持ってなかったりして…
実は…というほどのことでもないのですが、安定化電源、持っていません。 いつもどうやってG-Tuneの動作テストをしているかというと、単３NiMHを４本、または６本つないで動作テストしています。 G-Tune 2003Aを単３で動作させていたので、その時に買ったのがたくさんありまして…。 思えばG-Tune 2003Aは電源に関して言えばリッチでした。サーボ用に単３を５本、マイコン用に単４を６本。ああ、重かった。
安定化電源、いいな〜と思いつつ、そんなに困ってなかったりするので今日まで無しできています（^_^;。 アルインコのやつがよさそうなので、そのうち買おうと思っています（確かあれって、電圧計/電流計の兼用メータついてますよね？）。 充放電器で、すっかり計測することが楽しくなっています。ああ、G-Tuneは何アンペアの電流が流れるんだろう？ かなり上下動がありそうなので、だいたいの値かもしれませんが、読めたら楽しそうですよね！

新品バッテリの充電結果
新品のGP950で６セルのバッテリパックを２つ作って充電してみました。数回サイクル充放電をしてみたところ、840mAh程入りました。放電の終止電圧は4.8Vに設定しています。あの、電池に書いてある容量って、最後まで（それこそ電圧0Vまで）使うときの容量なんでしょうか。まあ、いままでそれで動いているんだから、ＯＫＯＫ。